KR20230054454A - 트로프 매니퓰레이터 및 대상물과 트로프를 들어 올리기 위한 방법 - Google Patents

트로프 매니퓰레이터 및 대상물과 트로프를 들어 올리기 위한 방법 Download PDF

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KR20230054454A
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페르 헨리크 리운그렌
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오카도 이노베이션 리미티드
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Abstract

본 개시는 대상물(2a, 2b) 및 이 대상물(2a, 2b)이 적어도 부분적으로 배치되는 위쪽으로 개방된 컨테이너(3)를 들어 올리기 위한 매니퓰레이터(1)를 나티낸다. 본 매니퓰레이터는 제 1 대상물(2a)과 결합하기 위한 제 1 대상물 결합 장치(4a), 제 2 대상물(2b)과 결합하기 위한 제 2 대상물 결합 장치(4b), 및 분리 수단(5)을 포함하고, 분리 수단은, 제 1 및 제 2 대상물이 제 1 및 제 2 대상물 결합 장치(4a, 4b)와 결합할 때 그 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b)을 강제로 서로 떨어지게 하며, 그래서 대상물(2a, 2b)이 내부 힘을 컨테이너(13)에 가하게 된다. 본 개시는 또한 대상물 및 위쪽으로 개방된 컨테이너를 들어 올리기 위한 방법을 나타낸다.

Description

트로프 매니퓰레이터 및 대상물과 트로프를 들어 올리기 위한 방법
본 발명은 일반적으로 대상물의 자동화된 취급 분야에 관한 것으로, 특히, 트로프(trough)와 같은 위쪽으로 개방된 컨테이너 안의 대상물을 들어 올리는 것에 관한 것이다.
일반적으로, 제조 및 유통과 같은 산업에서는, 다양한 대상물의 자동화된 취급을 위한 해결책을 제공할 필요가 있다.
자동화된 취급과 관련하여 문제를 주는 대상물의 한 가지 예는, 대상물뿐만 아니라 컨테이너도 들어 올려야 할 때, 위쪽으로 개방된 컨테이너 안에 배치되는 대상물이다. 종래 기술의 해결책은 컨테이너를 안전하게 들어 올리지 못하거나 또는 복잡하고 비싸다.
본 발명의 실시예의 목적은, 종래 기술의 위의 단점을 제거하거나 적어도 완화하는 것을 포함한다.
따라서, 대상물 및 이 대상물이 적어도 부분적으로 배치되는 위쪽으로 개방된 컨테이너를 들어 올리기 위한 매니퓰레이터가 제공된다. 이 매니퓰레이터는 제 1 대상물과 결합하기 위한 제 1 대상물 결합 장치, 제 2 대상물과 결합하기 위한 제 2 대상물 결합 장치, 및 분리 수단을 포함하고, 분리 수단은 제 1 및 제 2 대상물이 제 1 및 제 2 대상물 결합 장치와 결합할 때 그 제 1 및 제 2 대상물을 강제로 서로 떨어지게 한다. 그래서, 대상물이 내부 힘을 컨테이너에 가하게 된다.
유리하게는, 그러한 매니퓰레이터에 의해, 대상물뿐만 아니라 그 대상물을 위한 컨테이너도 안전하게 들어 올려질 수 있다. 특히, 대상물과 컨테이너는, 매니퓰레이터가 컨테이너와 직접 결합하거나 접촉하지 않고 들어 올려질 수 있다. 이렇게 해서, 매니퓰레이터는 들어 올려질 컨테이너보다 작은 점유 면적(footprint)을 가지고 설계될 수 있다. 본 개시의 매니퓰레이터는 그의 구성 요소, 조립 및 유지 보수의 점에서 비용 효과적이다. 또한 본 개시의 매니퓰레이터는 신뢰성이 있고 튼튼하다. 더욱이, 컨테이너를 들어 올리기 위해 대상물 자체를 사용함으로써, 컨테이너를 들어 올리기 위한 별도의 수단이 필요치 않으며 또한 컨테이너에서 측면의 위치가 알려질 필요가 없다. 또한, 매니퓰레이터는 대상물 또는 컨테이너에 대해 높은 제조 공차를 요구하지 않으며, 상대적으로 큰 크기 편차가 허용된다.
대상물이 컨테이너에 내부 힘을 가하기 때문에, 그 컨테이너는 대상물과 컨테이너 사이의 마찰력으로 대상물에 의해 들어 올려질 수 있다.
컨테이너는 일반적으로 골판지로 만들어지는 트레이 또는 트로프(trough)일 수 있다. 대상물은 예를 들어 본질적으로 박스형이거나 원통형일 수 있다. 대상물은 제품을 담는 상자이거나, 플라스틱 또는 종이로 포장된 6팩 캔과 같이 4개와 같은 여러 팩의 캔일 수 있다.
바람직하게는, 분리 수단은 적어도 부분적으로 제 1 및 제 2 대상물을 수평 방향으로 강제로 서로 떨어지게 하도록 구성된다.
바람직하게는, 분리 수단은 제 1 및 제 2 대상물의 바닥을 강제로 서로 떨어지게 하도록 구성된다. 그러면 대상물은, 위쪽으로 개방된 용기가 높은 강도를 갖는 컨테이너의 하측 부분에 내부 힘을 가할 것이다. 더욱이, 대상물의 바닥 부분(예컨대, 그 대상물의 하측 1/10 부분)만을 둘러싸는 낮은 높이의 컨테이너가 대상물에 의해 들어 올려질 수 있다.
바람직하게는, 분리 수단은 각각의 수평 축선, 즉 수평면 내의 축선 주위로 제 1 및 제 2 대상물을 회전시키도록 구성된다. 그 축선은 바람직하게는 대상물의 위쪽, 더 바람직하게는 대상물 결합 장치의 위쪽에 위치된다. 이렇게 해서, 대상물의 더 큰 병진 운동이 얻어진다.
바람직하게는, 분리 수단은 제 1 및/또는 제 2 대상물 결합 장치를 병진 이동적으로 그리고/또는 회전적으로 움직여 제 1 및 제 2 대상물을 강제로 서로 떨어지게 하도록 구성될 수 있다. 회전은 수평 또는 수직 축선 주위로 일어날 수 있다.
분리 수단은 적어도 부분적으로 대상물 중의 적어도 하나의 무게를 통해 제 1 및 제 2 대상물을 강제로 서로 떨어지게 하도록 구성될 수 있다. 그래서 대상물의 무게는 유리하게도 컨테이너에 내부 힘을 가하기 위해 매니퓰레이터를 활성화하는 기능을 한다. 이러한 이유로 분리 수단은 가요적일 수 있고, 추가로, 분리 수단은 대상물의 무게가 분리 수단에 영향을 주는 곳으로부터 수평으로 떨어진 지점에 매달릴 수 있다. 결과적으로, 분리 수단은 매니퓰레이터에 의해 들어 올려지는 대상물의 무게에 의해 변형될 수 있다.
바람직하게는, 분리 수단은 적어도 하나의 대상물 결합 장치를 지탱한다. 대상물 결합 장치는 분리 수단에 부착될 수 있다. 대상물 결합 장치는 분리 수단에 회전적으로 견고하게 부착될 수 있고, 그래서 분리 수단의 일부분의 회전이 대상물 결합 장치의 회전으로 전환될 수 있다. 바람직하게는, 대상물 결합 장치는 분리 수단에 회전적으로 견고하게 부착될 수 있고, 그래서 분리 수단이 대상물 결합 장치에 토크를 전달할 수 있다. 분리 수단의 일부분의 회전은 분리 수단의 변형의 결과일 수 있다.
대상물 결합 장치는 예를 들어 과소 압력(under-pressure) 또는 자기력에 의해 대상물과 결합하도록 구성될 수 있다. 바람직하게는, 대상물 결합 장치는 대상물의 정상측과 결합하도록, 바람직하게는, 대상물의 저면이나 측면이 아닌 배타적으로 정상측과 결합하도록 구성된다. 대상물 결합 장치는 진공 흡입 그리퍼 또는 전자석일 수 있다.
바람직하게는, 분리 수단은 매니퓰레이터에 의해 들어 올려지는 대상물의 무게에 의해 변형되도록 구성된 가요성 부재이다.
바람직하게는, 매니퓰레이터는 분리 수단을 지탱하도록 구성된 호이스트 부재를 더 포함한다. 호이스트 부재는 매니퓰레이터를 이 매니퓰레이터를 취급하는 구조물, 예컨대, 로봇에 연결하는 부재일 수 있다. 이러한 이유로, 호이스트 부재는 부착 수단, 예컨대 구멍 또는 브라켓을 포함할 수 있으며, 이에 의해 호이스트 부재가 예컨대 로봇에 부착될 수 있다.
분리 수단은 대안적으로 캐리어 부재 또는 대상물 결합 장치 캐리어로 지칭될 수 있다.
바람직하게는, 매니퓰레이터는, 분리 수단이 매니퓰레이터에 의해 들어 올려지는 대상물의 무게에 의해 변형될 수 있게 하는 방식으로 호이스트 부재와 분리 수단을 서로 연결하는 연결 수단을 더 포함한다. 분리 수단은 연결 수단에 의해 호이스트 부재의 아래에 매달릴 수 있다.
바람직하게는, 분리 수단 및/또는 호이스트 부재는 판형 요소(들)이다. 대안적으로, 하나 또는 둘 모두는 막대형, 로드형이거나 막대 또는 로드의 그리드로 형성될 수 있다.
바람직하게는, 분리 수단은 2개의 직교 수평 방향으로 연장된다. 이러한 분리 수단은 대상물 결합 장치의 어레이를 지탱할 수 있고 2개의 수평 방향을 따라 적어도 2개의 대상물 결합 장치를 분리할 수 있다. 그러면 대상물은 컨테이너에 2개의 방향으로 내부 힘을 가할 수 있으며 더 나아가 그 컨테이너를 안전하게 들어 올릴 수 있다.
매니퓰레이터는 매니퓰레이터와 대상물 사이의 접촉을 결정하기 위한 접촉 센서를 포함할 수 있다.
접촉 센서는 또한 매니퓰레이터에 의해 지탱되는 컨테이너와 이 컨테이너가 놓이는 표면 사이의 접촉을 결정할 수 있다.
바람직하게는, 접촉 센서는 분리 수단과 호이스트 부재 사이의 거리를 감지하도록 구성된다.
접촉 센서는 분리 수단과 호이스트 부재가 서로로부터 제 1 거리에 위치하는지 또는 제 2 거리에 위치하는지를 결정하도록 구성될 수 있다. 이러한 접촉 센서는 튼튼하고 단순한 설계일 수 있다. 접촉 센서는 센서 본체 및 이 센서 본체에 대해 움직일 수 있는 가동 센서 요소를 포함할 수 있다.
접촉 센서 또는 그 가동 센서 요소는 분리 수단과 호이스트 부재 사이에 배치될 수 있다.
바람직하게는, 매니퓰레이터의 점유 면적은 들어 올려질 컨테이너의 점유 면적 보다 작다. 이러한 구성에 의해, 매니퓰레이터는, 모든 측에서 컨테이너의 옆에 장애물이 있는 경우에도 대상물과 컨테이너를 들어올릴 수 있을 것이다. 또한, 매니퓰레이터는 대상물 및 다른 컨테이너 또는 다른 물품(예컨대, 벽)에 직접 인접하는 컨테이너를 배치할 수 있을 것이다. 매니퓰레이터는 바람직하게는 적어도 2개의 대상물의 정상측하고만 결합하여 대상물과 컨테이너를 들어 올릴 수 있도록 구성된다.
바람직하게는, 제 1 대상물은 적어도 2개의 제 1 대상물 결합 장치와 결합되고 제 2 대상물은 적어도 2개의 제 2 대상물 결합 장치와 결합된다. 이러한 구성으로, 제 1 대상물과 제 2 대상물은 보다 효과적으로 강제적으로 떨어질 수 있다. 특히, 회전이 분리 수단으로부터 대상물에 효과적으로 전달될 수 있다. 더욱이, 대상물 결합 장치는 분리 수단에 회전적으로 견고하게 부착될 필요는 없다.
바람직하게는, 매니퓰레이터는 로봇에 의해 지탱된다. 그래서 로봇은 대상물이 적어도 부분적으로 배치되는 위쪽으로 개방된 컨테이너와 함께 그 대상물을 들어 올릴 수 있을 것이다. 로봇은 호이스트 부재에 부착될 수 있다.
대상물 및 이 대상물이 적어도 부분적으로 배치되는 위쪽으로 개방된 컨테이너를 들어 올리기 위한 방법이 더 제공된다. 이 방법은 제 1 대상물과 결합하는 단계, 제 2 대상물과 결합하는 단계, 제 1 및 제 2 대상물을 강제로 서로 떨어지게 하여 컨테이너를 제 1 및 제 2 대상물에 고정하는 단계, 및 대상물과 컨테이너를 들어 올리는 단계를 포함한다.
이 방법의 이점은 매니퓰레이터와 관련하여 위에서 설명한 바에 대응한다. 본 방법은 매니퓰레이터의 위에서 언급된 특징에 대응하는 단계를 포함할 수 있다.
컨테이너는 적어도 하나의 대상물을 회전시킴으로써 제 1 및 제 2 대상물에 고정될 수 있다. 대상물은 0.5∼5도, 바람직하게는 1∼3도 회전될 수 있다. 회전은 바람직하게는 수평 축선 주위로 일어난다. 회전은 바람직하게 대상물의 위쪽에 있는 수평 축선 주위로 일어난다.
이들 및 다른 양태, 특징 및 이점은 첨부된 도면을 참조하여 다양한 실시 형태에 대한 이하의 설명으로부터 명백하고 명료해질 것이다.
도 1은 매니퓰레이터 및 표면 상에 있는 트로프 형태의 위쪽으로 개방된 컨테이너 안에 배치된 4개의 대상물의 측면 사시도이다.
도 2는 도 1에 대응하지만, 매니퓰레이터가 대상물과 트로프를 들어 올린다.
도 3a 내지 3d는 대상물 및 위쪽으로 개방된 컨테이너를 들어 올리기 위한 방법을 개략적인 단면도로 도시한다.
도 4 내지 6은 대안적인 매니퓰레이터 및 방법 단계 3c의 대안을 개략적인 단면도로 개략적으로 도시한다.
도 7은 방법 단계 3c의 대안을 평면도로 도시한다.
본 발명은 이제 이하에서 보다 완전하게 설명될 것이다. 그러나 본 발명은 많은 다른 형태로 구현될 수 있으며, 본 명세서에 기재된 실시 형태에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 되며, 오히려, 이들 실시 형태는, 본 개시가 철저하고 완전해지고 당업자에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위해 예로서 제공된다.
도 1 및 도 2는 분리 수단(5)에 부착되는 8개의 흡입 컵(4a, 4b)(이중의 2개에만 참조 번호가 주어져 있음)을 포함하는 매니퓰레이터(1)를 도시하며, 그 분리수단은 4개의 연결 수단(7)에 의해 호이스트 부재(6)에 의해 지탱된다. 2개의 접촉 센서(8)가 분리 수단(5)과 호이스트 부재(6) 사이의 거리를 감지하기 위해 제공된다.
매니퓰레이터는 위쪽으로 개방된 컨테이너(3)(이 예에서는 트레이 또는 트로프, 더 정확하게는 골판지 트로프)를 4개의 대상물(2a, 2b)(이중의 2개에만 참조 번호가 주어져 있음)과 함께 들어 올리도록 구성된다.
기다란 박스로 도시된 대상물(2a, 2b)은 예를 들어 제품을 포함하는 캔 또는 상자의 랩핑된(wrapped) 팩일 수 있다. 컨테이너(3)는 4개의 대상물(2a, 2b)을 수용하는 크기의 베이스 및 대상물의 높이의 대략 절반의 높이를 갖는 측벽을 갖는다. 컨테이너 측벽은 수직 방향에 대해 약간 경사져 연장된다. 컨테이너 정상부는 개방되어 있고, 경사진 측벽 때문에 컨테이너 기부보다 약간 더 크며, 그래서 대상물(2a, 2b)이 컨테이너(3) 안으로 쉽게 삽입될 수 있다. 이해하는 바와 같이, 본 개시는 도 1 및 2에 나타나 있는 대상물 또는 컨테이너의 특정 형태에 한정되지 않는다. 특히, 컨테이너는, 뚜껑이 없거나 개방된 뚜껑이 있는 판지 박스와 같은, 개방된 정상부를 갖는 박스형일 수 있다. 컨테이너는 대안적으로 예를 들어 플라스틱 재료 또는 박벽 금속으로 만들어질 수 있다.
도 1에서, 매니퓰레이터(1)는, 도 1의 도시에의 의미에서, 흡입 컵(4a, 4b)이 대상물(2a, 2b)과 접촉한 상태에서, 대상물(2a, 2b) 위쪽에 위치된다. 제 1 전방 좌측 대상물(2a)과 접촉하는 제 1 전방 좌측 흡입 컵(4a) 및 제 2 전방 우측 대상물(2b)과 접촉하는 제 2 전방 우측 흡입 컵(4b)이 있다. 또한, 대응하는 제 1 및 제 2 후방 흡입 컵 및 전방 대상물과 동일한 방식으로 기능하는 제 1 및 제 2 후방 대상물도 있다. 알 수 있는 바와 같이, 4개의 모든 대상물(2a, 2b)은 이 예에서 2개의 흡입 컵(4a, 4b) 각각과 결합된다. 공기 압축기 장치 및 흡입 호스(나타나 있지 않음)에 의해 흡입 컵에 과소 압력(under-pressure)을 제공함으로써, 흡입 컵은 대상물에 해제 가능하게 부착된다. 흡입 컵은 대안적으로 진공 흡입 그리퍼라고 불릴 수 있다.
대상물당 2개 이상의 흡입 컵을 배치하면, 그 대상물은 더 안전하게 부착될 수 있다. 대상물이 고르지 않거나 예측할 수 없는 정상 형상을 가지고 있는 경우, 대상물당 복수의 흡입 컵이 특히 유리할 수 있다.
도 2에서, 매니퓰레이터(1)는 로봇(미도시) 또는 다른 리프팅 장치에 의해 위쪽으로 들어 올려졌다. 흡입 컵(4a, 4b)에 의해 매니퓰레이터(1)는 대상물(2a, 2b) 및 컨테이너(3)를 들어올렸다. 설명되는 바와 같이, 컨테이너(3)는 이 컨테이너(3)와 상호 작용하는 대상물(2a, 2b)에 의해 들어 올려졌다.
흡입 컵(4a, 4b)은 분리 수단(5)에 부착되며, 이 실시 형태에서 분리 수단은 가요성 판으로 형성된다. 분리 수단(5)은 플라스틱 재료, 복합 재료 또는 얇은 강 시트(sheet)와 같은 얇은 금속 시트로 형성될 수 있다. 분리 수단(5)은 가요적이고, 대상물(2a, 2b)을 들어 올릴 때 탄성적으로 변형하도록 구성된다. 이 변형은 도 2에 나타나 있으며, 분리 수단(5) 아래 중앙에 위치된 3개의 화살표로 나타나 있다. 다른 실시 형태에서, 분리 수단(5)은 바의 가요성 그리드와 같은, 가요성 그리드 구조물로 형성될 수 있다.
도 2의 연구로부터 알 수 있는 바와 같이, 분리 수단의 변형은 흡입 컵(4a, 4b)의 이동을 초래하고 따라서 대상물(2a, 2b)이 내부에서 컨테이너(3)와 결합하게 된다. 따라서, 분리 수단(5)이 들어올려지면, 컨테이너(3)도 들어올려질 것이다. 대상물(2a, 2b)은 수직으로 들어 올려짐과 본질적으로 동시에 컨테이너(3)와 결합하게 될 것이다. 보다 정확하게는, 분리 수단이 아래쪽으로 변형되거나 휘어짐에 따라, 흡입 컵(4a, 4b)이 수평 축선 주위로 회전하며 그래서 대상물(2a, 2b)을 회전 및 병진 이동시켜 컨테이너(3)의 대향하는 내벽과 결합하게 한다. 대상물(2a, 2b)은 컨테이너(3)와 결합할 것이고 또한 분리 수단(5)의 한번의 리프팅 운동으로 컨테이너(3)를 들어 올릴 것이다.
도 1 및 2(및 또한 아래에서 설명하는 도 3 - 5)에 나타나 있는 실시 형태에서, 대상물(2a, 2b)은 이 대상물(2a, 2b) 위쪽의 수평 축선 주위로 회전된다. 이러한 배치로, 회전에 의해 제 1 및 제 2 대상물의 바닥의 큰 움직임이 일어난다.
도 1 및 도 2의 실시 형태에서, 분리 수단(5)은 사발 형상으로 변형된다(심하게 과장되어 있음). 아래에서 볼 때, 변형된 분리 수단(5)의 하측 표면은 변형될 때 볼록하다. 따라서, 분리 수단(5)의 하측 표면에 부착된 흡입 컵(4a, 4b)은 서로 분리될 것이다. 그 결과, 각각의 대상물(2a, 2b)은 강제로 서로 떨어져 컨테이너(3)의 대향하는 내벽에 접촉하게 된다. 대상물(2a, 2b)은 수평으로 강제로 서로 떨어져 내부에서 컨테이너(3)와 결합할 수 있다.
도 2의 연구에서 알 수 있듯이, 대상물당 2개의 흡입 컵을 제공하고 흡입 컵은 분리 수단의 변형이 주로 일어나는 방향(분리 수단의 길이 방향)으로 서로 거리를 두고 배치되면, 분리 수단(5)의 변형이 대상물(2a, 2b)의 회전으로 효과적으로 전환될 것이다.
호이스트 부재(6)는, 호이스트 부재(6)의 각 코너에 배치되는 하나의 연결 수단(7)에 의해 가요성 분리 수단(5)을 지탱하는 강성 구조물이다. 분리 수단(5)은 호이스트 부재(6)에 대해 수직으로 움직일 수 있는 방식으로 매달려 있다. 보다 정확하게는, 분리 수단(5)은, 후술하는 바와 같이, 제 1 거리(d1)와 제 2 거리(d2) 사이에서 수직으로 움직일 수 있다.
다른 실시 형태에서(도 5 참조), 2개의 연결 수단(7)이 있을 수 있다. 도 1 및 2의 실시 형태에서, 삼각형 패턴으로 배치되는 3개의 연결 수단(7)이, 대안적인 실시 형태에서, 호이스트 부재(6)가 분리 수단(5)을 지탱하기에 충분할 것이다.
도 1에서, 분리 수단(5)은 호이스트 부재(6)에 가까운 제1 수직 위치에 있다. 분리 수단(5)은 대상물(2a, 2b)과의 접촉에 의해 호이스트 부재(6) 쪽으로 밀린다. 제 1 위치에서, 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5) 사이에 거리(dl)가 있다.
도 2에서, 분리 수단(5)은 호이스트 부재(6)로부터 더 멀리 제 2 수직 위치에 있다. 분리 수단은 중력에 의해 호이스트 부재(6)로부터 멀어지게 당겨진다. 제 2 위치에서, 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5) 사이에 제 2 거리(d2)가 있다. 제 2 거리(d2)는 제 1 거리(dl) 보다 크다. 매니퓰레이터는, 분리 수단(5)이 호이스트 부재(6)와 접촉할 수 있도록(이는 제 1 거리(d1)가 영이 될 수 있음을 의미함) 구성될 수 있다.
매니퓰레이터(1)가, 도 2에 나타나 있는 바와 같이, 대상물(2a, 2b) 및 컨테이너(3)를 지탱하고 이어서 대상물(2a, 2b) 및 컨테이너(3)를 원하는 위치에 배치하기 위해 아래로 내려갈 때, 컨테이너(3)는 표면(예컨대, 바닥, 팔레트 또는 다른 물체)과 접촉할 것이고, 따라서 계속해서 내려갈 때, 분리 요소(5)는 제 2 거리(d2)에서 제 1 거리(d1)로 이동될 것이다.
이 실시 형태에서, 연결 수단(일반적으로 참조 번호 "7"로 표시됨)은 하부에서 호이스트 부재(6)의 저면 안으로 나사 결합되는 볼트(7a, 7b)로 형성되며, 볼트 헤드(7b) 및 볼트 섕크(7a)는 아래쪽으로 돌출된다. 분리 수단(5)은 볼트 헤드(7b)에 걸려 있다. 볼트(7a, 7b)가 연장되는 분리 수단(5)에는 기다란 홈(7c)이 있다(도 2의 컷아웃 참조). 홈(7c)은 분리 수단의 길이 방향 연장이 변화될 수 있게 하는 길이 및 분리 수단의 횡방향 연장이 변화될 수 있게 하는 폭(볼트 섕크(7a)의 직경을 초과함)을 갖는다.
도 1 및 도 2에 나타나 있는 실시 형태에서, 호이스트 부재(6) 및 분리 수단(5) 모두는, 위에서 볼 때, 대략 동일한 면적의 직사각형 판형 요소이다. 분리 수단(5)은 직사각형 판형 요소의 각 코너에 배치된 연결 수단(7)에 의해 호이스트 부재(6) 아래에 매달려 있다. 홈(7c)은 분리 수단(5)의 변형으로 인한 분리 수단(5)의 특정한 수평 움직임을 허용한다. 더 구체적으로, 분리 수단(5)이 사발 형상으로 변형됨에 따라, 연결 수단(7)에 의해 분리 수단(5)의 코너의 특정한 수평 움직임이 허용된다. 홈(7c)은 분리 수단의 길이 방향 및 분리 수단의 횡방향 모두를 따른 특정한 수평 유격(play)을 볼트(7a, 7b)에 제공한다. 홈에 대한 대안으로서, 분리 수단(5)에는 본질적으로 원형인 구멍이 구비될 수 있고, 큰 볼트 헤드 또는 큰 와셔 등이 분리 수단(5)을 지지할 수 있고, 분리 수단(5)이 변형될 수 있도록 필요한 수평 유격을 제공할 수 있다.
대안적인 실시 형태(나타나 있지 않음)에서, 연결 수단(7)은 다른 방식으로 수직 및 수평 움직임을 허용하도록 구성될 수 있고, 연결 수단은 예를 들어 가요적일 수 있는데, 예컨대, 스프링일 수 있고, 또는 압축력이 아닌 인장력을 방해할 수 있는 수단, 예컨대, 와이어, 체인 또는 쓰레드(thread)일 수 있다.
도 1 및 2를 계속 참조하면, 매니퓰레이터는 매니퓰레이터(1)와 대상물(2a, 2b) 사이의 접촉을 결정하기 위한 접촉 센서(일반적으로 참조 번호 "8"로 나타나 있음)를 더 포함할 수 있다. 이 접촉 센서(8)는 또한 컨테이너(3)와 그의 대상물(2a, 2b)이 매니퓰레이터(1)를 내릴 때 놓일 표면과 접촉하는 시기를 결정할 수 있다.
보다 정확하게는, 접촉 센서(8)는, 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5)이 서로 제 1 거리(d1)에 배치되는지 또는 제 2 거리(d2)에 배치되는지를 결정할 수 있다.
이 실시 형태에서, 접촉 센서(8)는 호이스트 부재(6)에 장착된다. 접촉 센서(8)는 호이스트 부재(6) 위에 장착되는 센서 본체(8a) 및 호이스트 부재(6)에서 관통 구멍(8c)(도 2에서 점선으로 나타나 있음)을 통해 연장되고 호이스트 부재의 저면으로부터 돌출하는 가동 센서 요소(8b)를 포함한다.
본 실시 형태에서, 접촉 센서(8)는, 분리 수단(5)의 코너에 가깝게 위치되는 연결 수단보다 분리 수단(5)의 중심에 더 가깝게 연결 수단(7) 사이에 수평으로 위치된다. 분리 수단(5)의 각 길이 방향 측에 하나씩 2개의 접촉 센서(8)를 제공함으로써, 접촉 센서(8)는 호이스트 부재(6)에 대한 분리 수단(5)의 바람직하지 않은 비스듬한 위치 설정을 검출하기 위해 사용될 수 있다.
분리 수단의 제1 위치(도 1)에서, 가동 센서 요소(8b)는 분리 수단(5)에 의해 센서 본체(8a) 안으로 밀려 들어가고, 따라서 접촉 센서(8)는, 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5)이 서로로부터 제 1 거리(d1)에 배치되어 있음을 기록한다.
분리 수단의 제2 위치(도 2)에서, 가동 센서 요소(8b)는 분리 수단(5)과 접촉하지 않으며 그래서 센서 본체(8a) 안으로 밀리지 않으며(선택적으로, 스프링 수단에 의해 센서 본체 밖으로 이동됨), 그래서 접촉 센서(8)는, 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5)이 서로로부터 제 2 거리(d2)에 배치되어 있음을 기록한다.
본 실시 형태에서, 2개의 접촉 센서(8)가 있다. 단지 하나(예를 들어, 좌측)의 가동 센서 요소(8b)가 밀어 넣어지면, 분리 수단(5)의 비스듬한 위치 설정이 검출된다.
대상물을 들어 올리기 위한 방법과 위쪽으로 개방된 컨테이너가 이제 도 3a 내지 3d를 참조하여 설명될 것이다. 이 방법은 도 1 및 2에 나타나 있는 매니퓰레이터에 적용될 수 있다.
도 3a는 매니퓰레이터(이 중의 제 1 및 제 2 흡입 컵(4a, 4b)만이 나타나 있음)가 컨테이너(3) 내의 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b) 쪽으로 내려가 있는 제 1 단계(A)를 도시한다. 매니퓰레이터는 또한 적어도 분리 수단(5)을 포함함을 이해할 것이며, 이 실시 형태에서 그 분리 수단은 가요성 로드(rod) 또는 막대로 형성될 수 있다(도 4 또는 5 참조).
제 1 단계(A)에서, 도 1 및 도 2의 매니퓰레이터(1)가 사용된다면, 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5)은 서로로부터 제 2 거리(d2)에 배치된다.
도 3b는 흡입 컵(4a, 4b)이 과소 압력에 의해 대상물(2a, 2b)에 해제 가능하게 부착되는 제 2 단계(B)를 도시한다. 제 1 흡입 컵(4a)은 제 1 대상물(2a)에 부착되고 제 2 흡입 컵(4b)은 제 2 대상물(2b)에 부착된다.
제 2 단계(B)에서, 도 1 및 2의 매니퓰레이터(1)가 사용되면, 호이스트 부재(6) 및 분리 수단(5)은 서로로부터 제 1 거리(dl)에 배치된다.
도 3c는 대상물(2a, 2b)이 수평 축선 주위로 반대 방향으로 회전하는 제 3 단계(C)를 도시한다. 제 1 흡입 컵(4a)과 제 1 대상물(2a)은 시계 방향으로 회전하는 반면, 제 2 흡입 컵(4b)과 제 2 대상물(2b)은 반시계 방향으로 회전된다. 흡입 컵(4a, 4b)은 수평 축선(Za, Zb)(도면에 수직임) 주위로 회전된다.
이러한 회전은, 대상물(2a, 2b)의 무게 및 도 1 및 2와 관련하여 설명된 바와 같이 가요성 분리 수단(5)에 의해 지탱되는 흡입 컵(4a, 4b)에 의해 야기될 수 있다. 흡입 컵(4a, 4b)의 선택적인 들어 올림은 도 3c에서 화살표로 도시되어 있다. 그러나 다른 실시 형태(나타나 있지 않음)에서 매니퓰레이터는 흡입 컵(4a, 4b)을 회전시키거나 이동시키기 위한 다른 수단을 포함할 수 있다. 회전의 결과, 대상물(2a, 2b)의 최하측 가장자리는 컨테이너(3)의 하측 대향 내벽에 맞닿아 가압된다. 또한, 대상물(2a, 2b)의 상측 내측 가장자리는 서로에 맞닿아 가압될 수 있다.
도 3d는 흡입 컵(4a, 4b)이 대상물(2a, 2b) 및 또한 컨테이너(3)를 들어 올리는 제 4 단계(D)를 도시한다. 이는, 도 3d에서, 컨테이너 바닥과 컨테이너가 도 3a 내지 3c에서 안착되는 표면 사이의 거리로 도시되어 있다. 도 1 및 2의 매니퓰레이터(1)가 사용되면, 호이스트 부재(6) 및 분리 수단(5)은 다시 서로로부터 제 2 거리(d2)에 배치될 것이다.
도 3d에는, 컨테이너(3)가 매니퓰레이터(1)에 의해 들어 올려질 때 그 컨테이너에 작용하는 힘을 나타내는 화살표가 제공되어 있다. 컨테이너(3)는, 중력(FG), 대상물(2a, 2b)로부터의 수평력(FO) 및 대상물(2a, 2b)과 컨테이너(3)의 결합으로부터 생기는 수직 마찰력(FF)에 영향을 받는다. 대상물로부터의 수평력(FO)은, 도시되어 있는 바와 같이, 내부에서, 반대 방향으로, 대향하는 내부 컨테이너 측벽에 작용한다. 이들 힘은, 도시되어 있지는 않지만, 본 개시의 모든 실시 형태에 존재한다.
다음 단계(나타나 있지 않음)에서, 매니퓰레이터(1)는 하강되고 대상물(2a, 2b) 및 컨테이너(3)를 표면 상에 놓을 수 있다. 이러한 단계에서, 표면에 접촉하는 컨테이너(3)는 전술한 접촉 센서(8)에 의해 기록될 수 있다(거리(d1)).
도 4 내지 도 7은 단지 2개의 대상물(2a, 2b) 및 2개의 흡입 컵(4a, 4b)이 있는 실시 형태를 도시한다. 도 4 내지 7은 주로 도 3의 방법 단계(C)에 대한 대안을 도시하는 역할을 한다. 즉, 대상물(2a, 2b)이 컨테이너(3)와 결합하기 위해 어떻게 강제로 서로 떨어질 수 있는지를 도시한다. 그러나, 도 4 내지 7은 또한 본 개시의 개념이 2개의 대상물에 적용 가능하다는 것을 보여주는 역할을 하고, 컨테이너 안에서 하나 이상의 열로 또는 임의의 방식으로 배치되는 임의의 수의 대상물이 있을 수 있음을 이해할 것이다.
도 4의 실시 형태는 제 1 흡입 컵(4a), 제 2 흡입 컵(4b) 및 분리 수단(5)을 포함하는 매니퓰레이터(1)를 개략적으로 도시한다. 분리 수단(5)은 가요성 막대이고 흡입 컵(4a, 4b)을 지탱한다.
도시된 바와 같이, 분리 수단(5)은 선택적인 중심 리프팅 부착물, 예를 들어 로봇에 의해 분리 수단을 들어 올리기 위한 리프팅 아이(eye)를 포함한다. 분리 수단(5)이 중심에서 들어 올려지면, 그 분리 수단의 좌측 및 우측 단부는 대상물(2a, 2b)의 무게에 의해 아래쪽으로 휘어진다. 그러면 제 1 흡입 컵(4a)과 제 1 대상물(2a)(도 4에서 좌측)은 반시계 방향으로 회전되는 반면, 제 2 흡입 컵(4b)과 제 2 대상물(2b)(도 4에서 우측)은 시계 방향으로 회전된다.
도 4에 나타나 있는 실시 형태는, 컨테이너(3)의 상측 대향 내벽에 가압되는 대상물의 최상측 가장자리를 포함한다. 이러한 해결책은 일부 상황에서 유리할 수 있고, 높은 측벽, 예컨대, 컨테이너의 대상물의 최상측 가장자리와 같은 높이까지 연장되는 측벽을 갖는 컨테이너(3)로 잘 기능한다. 도 4에서, 컨테이너(3)의 측벽은 물(2a, 2b) 보다 높다.
도 5의 실시 형태는 도 1 및 2의 실시 형태에 대응하지만, 단지 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b) 및 컨테이너를 들어올리기 위한 버젼이다. 매니퓰레이터(1)는 제 1 흡입 컵(4a), 제 2 흡입 컵(4b), 분리 수단(5), 호이스트 부재(6) 및 2개의 연결 요소(7)를 포함한다. 분리 수단(5)은 가요성 로드, 특히 플라스틱 로드이며, 흡입 컵(4a, 4b)을 지탱한다. 연결 요소(7)는 가요성 로드가 통과하는 아이렛(eyelet)으로 구현될 수 있다.
변형될 때, 분리 수단(5)은 만곡된 형상을 취하고, 로드의 중간 부분은 아래쪽으로 휘어진다. 따라서, 분리 수단(5)의 하측 표면에 부착된 흡입 컵(4a, 4b)은 회전적으로 또한 병진 이동적으로 서로 분리될 것이다.
도 6은 흡입 컵(4a, 4b)과 대상물(2a, 2b)이 내부에서 컨테이너(3)에 가압되어 그 컨테이너를 들어 올리기 위해 회전되지 않는 실시 형태를 개략적으로 도시한 것이다. 대신에, 흡입 컵(4a, 4b)과 대상물(2a, 2b)은 컨테이너(3)의 대향하는 내벽에 맞닿도록 서로 멀어지게 병진 이동으로만 움직인다. 흡입 컵(4a, 4b) 외에, 매니퓰레이터의 요소는 도 1에 나타나 있지 않다. 매니퓰레이터(1)는 예컨대 흡입 컵(4a)을 병진 이동시키는 전기 또는 공압 액츄에이터 형태의 분리 요소를 포함할 수 있다.
도 7은 제 1 흡입 컵(4a), 따라서 제 1 대상물(2a)이 내부에서 컨테이너(3)에 가압되어 그 컨테이너를 들어 올리기 위해 수직 축선 주위로 회전되는 실시 형태를 개략적으로 도시한다. 흡입 컵(4a, 4b) 외에, 매니퓰레이터(1)의 요소는 도 1에 나타나 있지 않다. 매니퓰레이터(1)는, 예를 들어 제 1 흡입 컵(4a)을 회전시키는 전기 또는 공압 액츄에이터 형태의 분리 요소를 포함할 수 있다. 대안적으로, 제1 흡입 컵(4a)은, 흡입 컵(4a)이 대상물(2a)의 무게에 의해 회전되도록 나사 수단에 회전 가능하게 저널링될 수 있다. 대안적인 실시 형태로서, 제 1 및 제 2 흡입 컵(4a, 4b) 모두는 그의 수직 축선 주위로 반대로 회전된다.
도 1-5에 나타나 있는 실시 형태에서, 컨테이너는 제 1 대상물과 제 2 대상물을 강제로 서로 떨어지게 함으로써 대상물에 의해 고정되고, 또한 하나의 단일 리프팅 운동으로 대상물에 의해 들어 올려진다.
위의 실시예에서, 컨테이너 상에 또는 컨테이너 안에 배치되는 4개 또는 2개의 대상물이 나타나 있다. 이해할 수 있는 바와 같이, 본 개시는, 흡입 컵에 의해 잡히지 않는 추가적인 대상물이 컨테이너 상에 또는 그 안에 있을 수 있는 것을 배제하지 않는다.

Claims (15)

  1. 대상물(2a, 2b) 및 이 대상물(2a, 2b)이 적어도 부분적으로 배치되는 위쪽으로 개방된 컨테이너(3)를 들어 올리기 위한 매니퓰레이터(1)로서,
    제 1 대상물(2a)과 결합하기 위한 제 1 대상물 결합 장치(4a),
    제 2 대상물(2b)과 결합하기 위한 제 2 대상물 결합 장치(4b), 및
    분리 수단(5)을 포함하고,
    상기 분리 수단은 상기 제 1 및 제 2 대상물이 상기 제 1 및 제 2 대상물 결합 장치(4a, 4b)와 결합할 때 그 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b)을 강제로 서로 떨어지게 하며, 그래서 상기 대상물(2a, 2b)이 내부 힘을 상기 컨테이너(13)에 가하게 되는, 매니퓰레이터.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)은 적어도 부분적으로 상기 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b)을 수평 방향으로 강제로 서로 떨어지게 하도록 구성되어 있는, 매니퓰레이터.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)은 상기 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b)의 바닥을 강제로 서로 떨어지게 하도록 구성되어 있는, 매니퓰레이터.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)은 각각의 수평 축선(Za, Zb) 주위로 상기 제1 및 제 2 대상물(2a, 2b)을 회전시키도록 구성되어 있는, 매니퓰레이터.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터(1)는 상기 수평 축선이 상기 대상물(2a, 2b)의 위쪽에 위치되도록 구성되어 있는, 매니퓰레이터.
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)은 상기 대상물 결합 장치(4a, 4b) 중의 적어도 하나를 지탱하는, 매니퓰레이터.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)은 가요성 부재이고, 매니퓰레이터(1)는, 분리 수단(5)이 상기 매니퓰레이터(1)에 의해 들어 올려지는 대상물(2a, 2b)의 무게에 의해 변형되도록 구성되어 있는, 매니퓰레이터.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)을 지탱하도록 구성된 호이스트 부재(6)를 더 포함하는 매니퓰레이터.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5)이 매니퓰레이터(1)에 의해 들어 올려지는 대상물(2a, 2b)의 무게에 의해 변형될 수 있게 하는 방식으로 상기 호이스트 부재(6)와 분리 수단(5)을 서로 연결하는 연결 수단(7)을 더 포함하는 매니퓰레이터.
  10. 제 7 항 또는 제 8 항에 있어서,
    상기 분리 수단(5) 및/또는 호이스트 부재(6)는 판형 요소(들), 막대형 요소(들), 로드(rod)형 요소(들)이거나 막대 또는 로드의 그리드(grid)로 형성되는, 매니퓰레이터.
  11. 제 8 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    접촉 센서(8)는 상기 분리 수단(5)과 호이스트 부재(6) 사이의 거리를 감지하도록 구성되어 있는, 매니퓰레이터.
  12. 제 1 항 내지 제 11 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 매니퓰레이터(1)의 점유 면적(footprint)은 들어 올려질 컨테이너(3)의 점유 면적 보다 작은, 매니퓰레이터.
  13. 제 1 항 내지 제 12 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제 1 대상물(2a)은 적어도 2개의 제 1 대상물 결합 장치(4a)와 결합되고 상기 제 2 대상물(2b)은 적어도 2개의 제 2 대상물 결합 장치(4b)와 결합되는, 매니퓰레이터.
  14. 제 1 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항의 매니퓰레이터(1)를 포함하는 로봇.
  15. 대상물(2a, 2b) 및 이 대상물(2a, 2b)이 적어도 부분적으로 배치되는 위쪽으로 개방된 컨테이너(3)를 들어 올리기 위한 방법으로서,
    제 1 대상물(2a)과 결합하는 단계,
    제 2 대상물(2b)과 결합하는 단계,
    상기 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b)을 강제로 서로 떨어지게 하여 컨테이너(3)를 제 1 및 제 2 대상물(2a, 2b)에 고정하는 단계, 및
    상기 대상물(2a, 2b)과 컨테이너(3)를 들어 올리는 단계를 포함하는, 컨테이너를 들어 올리기 위한 방법.
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