CN112407712B - 容器堆垛仓储器-装载车 - Google Patents

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Abstract

提出一种容器堆垛仓储器‑装载车(1)，其具有底盘(2)和相对于所述底盘(2)可调节高度的容器接纳器(4)，该容器接纳器具有带有容器支撑面(6)的接纳区域，其中，在所述底盘(2)和所述容器接纳器(4)之间布置有沿提升方向作用的提升机构。希望在容器堆垛仓储器中对容器的存入和取出能够经济地进行。为此设置，所述提升机构具有第一提升驱动件(8)，且设置有第二提升驱动件，该第二提升驱动件作用到用于容器堆垛仓储器的保持部件的解锁机构上。

Description

容器堆垛仓储器-装载车
技术领域
本发明涉及一种容器堆垛仓储器-装载车(Behälterstapellager-Beschickungswagen，有时称为容器堆垛仓储-装载车)，其具有底盘和相对于底盘可调节高度的容器接纳器，该容器接纳器具有带有容器支撑面的接纳区域，其中，在底盘和容器接纳器之间布置有沿提升方向作用的提升机构。
背景技术
这种装载车例如由DE 198 49 391 C2已知。它用于把容器带入到容器堆垛仓储器中或者从容器堆垛仓储器中取出。在容器堆垛仓储器中存在至少一个容器的堆垛，但通常为多个容器的堆垛，这些容器的堆垛以一定的间隔布置在地面或另一种支撑面上。这按如下方式来实现：堆垛的最下面的容器用可松开的保持装置来保持。为了带入容器，使装载车行进到该堆垛下面。然后装载车将该容器提升，直至装载车接触堆垛的直到那时最下面的容器。在进一步提升容器时，整个堆垛都被提升。提升进行一段时间，直至待带入的新容器已经过上述的保持装置，且在随后向下移动时被保持装置保持。如果应从堆垛中取出容器，就必须再将整个堆垛略微提升，从而可以松开保持装置。然后使得堆垛下降，且然后保持装置作用在直到那时最下面的第二个容器处，以便将其保持。一旦保持装置防止直到那时最下面的第二个容器进一步向下移动，则可以使得待取出的容器进一步下降。然后，装载车可以把容器从容器堆垛仓储器中输出(heraustransportieren，有时称为运输出)。
发明内容
本发明的目的在于，经济地设计容器的存入和容器从容器堆垛仓储器中的取出。
该目的利用开头提到的类型的容器堆垛仓储器-装载车按下述方式来实现：提升机构具有第一提升驱动件，且设置有第二提升驱动件，该第二提升驱动件作用到用于容器堆垛仓储器的保持部件的解锁机构上。
如上所述，堆垛的容器按如下方式与地面保持间隔：保持部件的组件与堆垛的最下面的容器接合，并且防止该容器继续向下移动。如果把一个容器从下面放置到堆垛处并且向上移动该容器，则可以通过新供应的容器来打开这些保持部件。如果然后向下移动堆垛，则这些保持部件与新存入的容器接合。但在从堆垛取出一个容器时，这些保持部件必须松开并保持打开，直到该容器已经过这些保持部件。为此设置有解锁机构，其可通过第二提升驱动件来操纵。
优选将解锁机构布置在容器接纳器处。由此可以确保在提升容器接纳器时解锁机构与容器接纳器一起朝向容器堆垛移动。于是只需小的附加移动，以便使得这些保持部件解锁或松开，或者以便使得这些保持部件保持在打开位置中。但在该状态下，同时确保容器接纳器以足够的方式支撑堆垛的最下面的容器。
解锁机构优选具有相对于容器接纳器沿提升方向可移动的解锁部件组件。如果容器接纳器已移动一定程度，使得堆垛的最下面的容器略微提升，则可以通过解锁部件组件的进一步的提升移动来引起保持部件的保持打开或者解锁。为此所需的时间由此可以非常短暂保持。得出装载车中的移动过程在一定程度上自动的协调。
解锁部件组件优选具有多个布置在容器接纳器的拐角的区域中的解锁部件，其中，至少一些解锁部件具有朝向接纳区域指向的定心面组件。这些解锁部件由此形成了定心机构，利用该定心机构可以在容器接纳器从下面抵达(heranfahren)到相应的容器处时把所取出的容器以高的精确度引导到容器接纳器上的所希望的位置中。这不仅在从堆垛取出容器时是大的优势。在把容器存入到堆垛中时也可以通过解锁部件来确保所希望的位置，从而同时可以确保待新存入的容器朝向容器堆垛取向。
在此优选的是，容器接纳器相对于底盘浮动地被支承。容器接纳器于是可以例如在全部方向上移动数毫米，以便在容器接纳器的位置与容器的位置之间产生一致。
在此优选的是，解锁部件组件在容器接纳器的输送位置中在接纳区域中突出超过容器支撑面。解锁部件组件于是不仅形成了定心机构，利用该定心机构使得容器接纳器上的容器移动到所希望的位置中。它还形成了输送固定装置，因为这些解锁部件在装载车行驶期间在任何情况下都能够在小的高度范围上包夹容器，并由此可以防止容器侧向地从容器接纳器滑落。由此可以针对装载车实现高的正加速度和负加速度，从而从堆垛仓储器中取出容器和把容器存入到堆垛仓储器中可以在短暂的时间内进行。
优选设置传感器组件，利用该传感器组件可监视在解锁机构的作用区域内的状态。该传感器组件例如可以确定解锁机构是否已按规定将保持部件解锁，或者在为了取出容器而使得堆垛下降时保持部件是否与当时下面的容器接合。如果这例如应该不是这种情况，则可以停止容器接纳器的进一步下降，并且触发错误警报。如有可能也可以设置，通过重复的提升和下降来试图实现保持部件按规定与容器接合，并且当经过多次重复后未得到令人满意的结果时才产生错误警报。由此可以避免容器堆垛或者甚至容器堆垛仓储器的损伤。
在此优选的是，传感器组件布置在解锁机构之外。传感器组件于是不被解锁机构遮挡。
优选地，装载车具有位置传感器，利用该位置传感器可确定装载车的位置。如果装载车驶入到堆垛仓储器中，以便存入或取出容器，则装载车必须能够相对精确地来定位。位置传感器对此很有帮助。
在此优选的是，传感器组件形成位置传感器的至少一部分。如果传感器组件能够确定在解锁机构的区域中的状态，则它处于正确的位置中。
优选地，提升机构具有推链。推链是一种具有多个链节段(Kettenglieder，有时称为链节)的链条，这些链节段铰接地相互连接。但这些节段具有一种形状，该形状如此构造，使得这些节段可以按一定的方向彼此靠放，从而链条在该方向上得到足够的刚度。对推链的驱动可以利用通常的旋转马达、例如电马达来进行，其中，可以通过马达的转速来调节提升速度。
推链优选具有第一链侧(Trum，有时称为回行段)和横向于第一链侧指向的第二链侧，第一链侧布置在底盘与容器接纳器之间。由此在容器接纳器的下降状态下只需要用于提升机构的很小的安装空间。因此可以构造带有相应小的结构高度的装载车，这又导致可以把在一个或多个容器堆垛下面必须存在的空留空间保持得较小。与之相应地更大的空间可供用来存入容器。
在一种优选的设计方案中，容器接纳器可在提升路径上行进，且在该提升路径上在底盘处受到引导。侧向稳定性，即横向于提升方向的稳定性，于是通过在底盘处的引导件得以保证。推链本身不必再承受侧向力。在此足够的是，当其可以施加对于提升带有容器或容器堆垛的容器接纳器而言必需的力时。
优选地，容器接纳器在容器支撑面中具有至少两个缺口(Ausklinkung，有时称为凹槽)，这些缺口朝向容器支撑面的至少一侧敞开。这一点可以用来利用装载车把容器不仅从容器堆垛仓储器中、即在容器堆垛下方输出。同时可以使用装载车将容器于是放下在一个位置中，而在装载车之外无需另一提升机构。用于容器的放下机构于是例如具有两个接合到缺口中的尖齿。在尖齿的上侧处于是可以布置轮子或输送带，以便在装载车的侧向把容器移走。
附图说明
下面借助优选的实施例结合附图描述本发明。其中：
图1以透视图示出用于容器堆垛仓储器的装载车；
图2为用来解释推链的示图；
图3示出根据图1的装载车，其带有处于伸出位置的容器；
图4示出根据图1的装载车，其带有处于下降位置的该容器；
图5示出根据图5的装载车的容器接纳器，其带有解锁机构；
图6示出该解锁机构；
图7为用于解释解锁机构的功能的示意图；
图8为在容器的另一位置的根据图7的示图；和
图9为用于解释定心面的示意图。
具体实施方式
图1示出用于未详细示出的容器堆垛仓储器的装载车1。
该装载车1具有底盘2，底盘带有多个轮子3，装载车利用这些轮子可在地板或另一种底板上行进。
此外，装载车1具有可调节高度的容器接纳器4，该容器接纳器相对于底盘2的高度可通过图2中详细示出的提升机构5来改变。利用提升机构5可以使得容器接纳器4沿提升方向移动。该提升方向在此通常相应于重力方向。
容器接纳器4具有容器支撑面6，在该容器支撑面上可以放置图3和4中所示的容器7。这在下面还将进一步解释。
提升机构5具有推链8。该推链8由电动机或另一种促动器(该促动器可以液压地或气动地设计)来驱动，其由此形成了提升驱动件9。推链具有第一链侧10和横向于第一链侧指向的第二链侧11，第一链侧布置在底盘2与容器接纳器4之间且沿提升方向延伸。第二链侧11优选平行于地面(或者另一种支撑面)伸延，轮子3可以在该地面上滚动。然而，第二链侧11的方向不必与轮子的滚动方向一致。如在图1中可以看到，第二链侧11的方向垂直于轮子3的滚动方向取向。第二链侧11也可以平行于轮子的滚动方向取向。
推链8具有多个在铰接点14铰接地相互连接的链节段12、13。与之相应地，(参见图2b的图示)链节段12可以相对于链节段13向左摆动。而当链节段12相对于链节段13向右摆动时，则两个链节段12、13在提升方向上相互贴靠，且可以把已用箭头15表示的力传递到容器接纳器4上。如果应使得容器接纳器4下降，则第一链侧10下降，且链节段12、13可以围绕铰接点14相对摆动，从而第二链侧11可以优选平行于地面延伸。
但推链8只需能够吸收提升方向上的力。容器接纳器4在底盘2处的引导件16中受到引导，且由此在横向于提升方向的全部方向上都受到支撑。为此在底盘2处设置多个支柱17，如果需要的话，这些支柱可以通过连接件18相互连接。在支柱17的区域中布置有相应的引导件16。在刚度足够的情况下，一个支柱17也就足够了，其于是也形成仅仅一个引导件16。
如通过图3和4的比较能够不难看出，容器接纳器4在整个提升路径上在底盘2处受到引导，即在支柱或立柱17的区域中通过引导件16来引导。
容器接纳器4在容器支撑面6中具有两个或更多的缺口19、20，这些缺口朝向容器支撑面6的至少一侧敞开。但优选地，缺口19、20朝向容器支撑面6的两侧敞开。缺口的开口在此优选朝向轮子3的滚动方向指向。由此可行的是，把放置在容器支撑面6上的容器7转移到输出站中，其中，仅仅需要该输出站具有两个尖齿式的突出部，在装载车1相应地朝向那里行进时，这些突出部可以进入到缺口19、20中。然后可以使得容器接纳器4下降，从而可以将容器7转移到输出站处。通过这种方式也可以实现从相应的接纳机构中接收容器7。为此，无容器7的装载车1行进到该接纳机构中。如果然后提升机构5将容器接纳器4提升，则容器7从接纳机构中脱离出来，且然后可以与装载车1一起被移走。
图5以放大图示出容器接纳器4。相同的部件在全部附图中设有相同的附图标记。
在容器接纳器4处布置有引导部件21，这些引导部件与上述的引导件16接合，以便能够在整个提升路径上引导容器接纳器4。如果仅设置一个引导件16，则优选也仅存在一个引导部件。
除了通过提升机构5的马达形成的第一提升驱动件9外，还设置有在图6中详细示出的第二提升驱动件22。利用第二提升驱动件22可以使得用于容器堆垛仓储器的保持部件的解锁机构23沿提升方向移动。
解锁机构23具有四个解锁部件24-27，这些解锁部件布置在容器支撑面6的四个拐角处。解锁部件24-27分别成对地通过框架28、29相互连接。第二提升驱动件22作用到框架28、29上。第二提升驱动件22布置在容器接纳器4的下侧处。与之相应地，如果容器接纳器4移动，则解锁机构23与容器接纳器4一起移动。但附加地可行的是，解锁机构23相对于容器支撑面6继续沿提升方向移动。这将借助图7和8来解释。
图7示出了在存入到未详细示出的容器堆垛仓储器中时的容器7。仅示出了容器堆垛仓储器中的一个保持部件30。针对容器7的每个堆垛，优选设置四个这种保持部件30，这些保持部件布置在堆垛的四个拐角处。原则上，两个保持部件30也就足够了，这些保持部件相对而置地、优选对角线相对而置地布置在容器7的拐角处。
保持部件30构造成卡子(Klinke)，该卡子围绕轴线31可摆动地布置。如果容器7从下向上移动，则保持部件30围绕轴线31向上摆动，且可以经过容器，该容器在其下端处具有凹处32。一旦凹处32进入到保持部件30的区域中，保持部件30就翻转到图7中所示的位置中。如果容器7随后下降，则该容器靠置在保持部件30上。容器接纳器4于是可以继续下降，并且装载车1又空出用于其它任务。
相反，如果应把最下面的容器7从堆垛中取出，则解锁机构23开始工作。
首先，容器接纳器4提升一定程度，使得堆垛的最下面的容器7放置在容器支撑面6上。容器接纳器4随后继续提升一小段距离。这一小段距离如此测定，即使得保持部件30能够摆动到图8中所示的打开位置中。
这种摆动对于每个保持部件30而言都通过解锁部件26(其它解锁部件24、25、27在此未示出)引起，其方式为，解锁机构23相对于容器接纳器4在提升方向上继续移动，直到解锁部件26进入到凹处32中。然后可以使得带有伸出的解锁机构23的容器接纳器4下降。保持部件30不能翻回到凹处32中，因为凹处32被解锁部件24-27卡住。
如尤其是在图5、6和9中可以看到，解锁部件24-27还具有定心功能。为此，解锁部件24-27中的每个都具有相对于提升方向略微倾斜的定心面33。如果容器7相对于容器支撑面6上的所希望的位置未精确地取向，则这种取向就通过定心面33进行，这些定心面朝向容器接纳器4的接纳区域指向。接纳区域向下被容器支撑面6限定。
现在可以设法使得解锁装置23保持在伸出位置中，也就是说，在容器竖立于容器接纳器上时突出超过容器支撑面6。这例如当装载车1应输送容器7时是有利的。解锁部件24-27于是将容器7牢固地保持在容器支撑面6上，并且防止容器7在容器支撑面6上打滑。由此不仅防止容器7从容器支撑面6掉落。也可以确保容器7始终都保持在容器支撑面6上的预定的位置中，这便于进一步操作容器7。
如在图7和8中可以看到，在装载车1处设置有传感器组件34，利用该传感器组件可监视在解锁机构23的作用区域内的状态。该传感器组件尤其被设置用来确定在容器7的堆垛下降时保持部件30是否已下降到保持位置中。在该位置中，这些保持部件于是与倒数第二个容器即最下面的未待取出的容器接合。如果这应该不是这种情况，则可以中断对提升机构的进一步操纵，即中断堆垛的进一步下降，并且输出错误警报。
传感器组件34优选布置在解锁机构23之外，也就是说，它不被解锁机构遮挡。
也可以将传感器组件34用来检查装载车是否已到达堆垛仓储器内部的正确位置。如果传感器组件34能够确定全部的保持部件30都位于锁定位置中，则装载车1到达在正确的位置中。
但也可行的是，使用分开的位置传感器(未详细示出)，该位置传感器例如识别在堆垛的下部容器处的中心点或另一个突出(prägnant，有时称为富有意义的)点，或者识别在容器堆垛仓储器中的点或区域。

Claims (13)

1.容器堆垛仓储器-装载车(1)，具有底盘(2)和相对于所述底盘(2)可调节高度的容器接纳器(4)，该容器接纳器具有带有容器支撑面(6)的接纳区域，其中，在所述底盘(2)和所述容器接纳器(4)之间布置有沿提升方向作用的提升机构(5)，其特征在于，所述提升机构(5)具有第一提升驱动件(9)，且设置有第二提升驱动件(22)，该第二提升驱动件作用到用于容器堆垛仓储器的保持部件(30)的解锁机构(23)上，其中所述解锁机构(23)具有相对于所述容器接纳器(4)沿提升方向可移动的解锁部件组件。
2.根据权利要求1所述的装载车，其特征在于，所述解锁机构(23)布置在所述容器接纳器(4)处。
3.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，所述解锁部件组件具有多个布置在所述容器接纳器(4)的拐角的区域中的解锁部件(24-27)，其中，所述解锁部件(24-27)中的至少一些具有朝向接纳区域指向的定心面组件(33)。
4.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，所述容器接纳器(4)相对于所述底盘(2)浮动地被支承。
5.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，所述解锁部件组件在所述容器接纳器(4)的输送位置中在所述接纳区域中突出超过所述容器支撑面(6)。
6.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，设置有传感器组件(34)，利用该传感器组件可监视在所述解锁机构(23)的作用区域内的状态。
7.根据权利要求6所述的装载车，其特征在于，所述传感器组件(34)布置在所述解锁机构(23)之外。
8.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，装载车具有位置传感器，利用该位置传感器可确定所述装载车的位置。
9.根据权利要求8所述的装载车，其特征在于，所述传感器组件形成所述位置传感器的至少一部分。
10.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，所述提升机构(5)具有推链(8)。
11.根据权利要求10所述的装载车，其特征在于，所述推链(8)具有第一链侧(10)和横向于所述第一链侧(10)指向的第二链侧(11)，所述第一链侧布置在所述底盘(2)与所述容器接纳器(4)之间。
12.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，所述容器接纳器(4)可在提升路径上行进，且在所述提升路径上在所述底盘(2)处受到引导。
13.根据权利要求1或2所述的装载车，其特征在于，所述容器接纳器(4)在所述容器支撑面(6)中具有至少两个缺口(19、20)，所述缺口朝向所述容器支撑面(6)的至少一侧敞开。
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