JPS623306A - ロボツトの原点位置補正方法 - Google Patents
ロボツトの原点位置補正方法Info
- Publication number
- JPS623306A JPS623306A JP14276885A JP14276885A JPS623306A JP S623306 A JPS623306 A JP S623306A JP 14276885 A JP14276885 A JP 14276885A JP 14276885 A JP14276885 A JP 14276885A JP S623306 A JPS623306 A JP S623306A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- robot
- disassembly
- pulses
- assembly
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- Pending
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- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボットの座標系原点位置を数値制御で設定す
る方法に関する。
る方法に関する。
（従来技術）
従来第４図に示すようなロボットがある。これは互いに
平行な２つの軸θ□、θ２によって回動する第１アーム
１と第２アーム２によって第２アーム先端に設けた作業
工具３を２次元的に位置決め可能としたものである。４
はロボットを支えるコラムである。０１軸にはエンコー
ダー５を連結したサーボモーター６がコラム４に固定さ
れていて該サーボモーター６と第１アーム１とは減速機
７を介して連結されている。又、θ２軸にはエンコーダ
ー８を連結したサーボモーター９が第１アーム１先端に
固定されていて該サーボモーター９と第２アーム２とは
減速機１ｏを介して連結されている。１１．１２はそれ
ぞれコラム４と第１アーム１２に取り付けられ、それぞ
れ第１アーム１と第２アーム２の位置を０Ｎ−ＯＦＦ的
に検出するセンサーである。
平行な２つの軸θ□、θ２によって回動する第１アーム
１と第２アーム２によって第２アーム先端に設けた作業
工具３を２次元的に位置決め可能としたものである。４
はロボットを支えるコラムである。０１軸にはエンコー
ダー５を連結したサーボモーター６がコラム４に固定さ
れていて該サーボモーター６と第１アーム１とは減速機
７を介して連結されている。又、θ２軸にはエンコーダ
ー８を連結したサーボモーター９が第１アーム１先端に
固定されていて該サーボモーター９と第２アーム２とは
減速機１ｏを介して連結されている。１１．１２はそれ
ぞれコラム４と第１アーム１２に取り付けられ、それぞ
れ第１アーム１と第２アーム２の位置を０Ｎ−ＯＦＦ的
に検出するセンサーである。
このようなロボットでロボットの座標系に原点を設定す
る方法としては第５図に示すようにアームをゆっくり回
動させ前記のセンサー１１゜１２がＯＮになった時とエ
ンコーダー５，８の１回転に１回出力されるゼロ相信号
との同期（同時にＯＮになる位置にする）をとってアー
ムを原点復帰させている。この方法はモーターの回転が
減速機を介してアームに伝えられるため１つのエンコー
ダーのゼロ相信号位置に対応するアーム回動位置が複数
存在するためロボットの座標系に固有のエンコーダーの
ゼロ相信号を特定するためにとられている方法である。
る方法としては第５図に示すようにアームをゆっくり回
動させ前記のセンサー１１゜１２がＯＮになった時とエ
ンコーダー５，８の１回転に１回出力されるゼロ相信号
との同期（同時にＯＮになる位置にする）をとってアー
ムを原点復帰させている。この方法はモーターの回転が
減速機を介してアームに伝えられるため１つのエンコー
ダーのゼロ相信号位置に対応するアーム回動位置が複数
存在するためロボットの座標系に固有のエンコーダーの
ゼロ相信号を特定するためにとられている方法である。
ところで上記の方法だとモーターの交換や減速機の潤滑
剤洗浄等のために分解して再度組み立てた際にエンコー
ダーとアームの相対的な位置がずれてしまい、そのため
エンコーダーのゼロ相信号も元のロボット座標系に対し
てずれることになり再度ロボットに教示をやり直さねば
ならないという問題点があった。
剤洗浄等のために分解して再度組み立てた際にエンコー
ダーとアームの相対的な位置がずれてしまい、そのため
エンコーダーのゼロ相信号も元のロボット座標系に対し
てずれることになり再度ロボットに教示をやり直さねば
ならないという問題点があった。
（目 的）
本発明はロボットを分解組立時にエンコーダーとアーム
の相対的位置がずれても、そのずれ量を検出し分解前に
記憶装置に入力されている個々の位置データを補正して
、分解前に設定されたロボット座標系の原点を再現し１
分解組立后再度教示の必要をなくすことを目的としてい
る。
の相対的位置がずれても、そのずれ量を検出し分解前に
記憶装置に入力されている個々の位置データを補正して
、分解前に設定されたロボット座標系の原点を再現し１
分解組立后再度教示の必要をなくすことを目的としてい
る。
（構 成）
本発明は上記目的を達成するため角度に比例してパルス
数が増加し、１回転でパルスのカウント数をゼロにリセ
ットするようになっているエンコーダーからのパルスを
カウントしている時にロボットの位置を検知するセンサ
ーからのパルス信号を入力し、該パルス信号の立ち上り
時のエンコーダーのカウント数を計数し、分解組立后の
同信号によるパルス数との差を求め、この差で記憶装置
に記憶されている個々の位置データを補正する如ぐした
ことを特徴としている。
数が増加し、１回転でパルスのカウント数をゼロにリセ
ットするようになっているエンコーダーからのパルスを
カウントしている時にロボットの位置を検知するセンサ
ーからのパルス信号を入力し、該パルス信号の立ち上り
時のエンコーダーのカウント数を計数し、分解組立后の
同信号によるパルス数との差を求め、この差で記憶装置
に記憶されている個々の位置データを補正する如ぐした
ことを特徴としている。
以下第１図乃至第３図に示した実施例に基づいて具体的
に説明する。機構上の構成は例えば第４図のものと同様
なものとする。第２図はそのロボットのカウンタ回路の
ブロック図である。
に説明する。機構上の構成は例えば第４図のものと同様
なものとする。第２図はそのロボットのカウンタ回路の
ブロック図である。
エンコーダーより発生した信号はＡ相、Ｂ相とゼロ相に
分かれ、それぞれターミネションとフィルター回路を通
ってアップダウンカウンタに入力する。第３図は例とし
てインクメンタル形のエンコーダーを用いた場合、原点
サーチ時アームが一定速で動いている時のエンコーダー
より発生するＡ相、Ｂ相のパルス数を縦軸にとり回転角
度を横軸にとった関係図である。エンコーダーの１回転
でＮパルス発生するとして角度に比例してパルス数が増
加するが、エンコーダーが１回転してゼロ相入力により
Ａ相、Ｂ相のパルスのカウント数をＮからＯにリセット
するように第２図の回路を構成しである。上記した方法
でエンコーダーよりのパルスをカウントして原点を設定
させる状態を第１図（Ａ）の上の図に示す。
分かれ、それぞれターミネションとフィルター回路を通
ってアップダウンカウンタに入力する。第３図は例とし
てインクメンタル形のエンコーダーを用いた場合、原点
サーチ時アームが一定速で動いている時のエンコーダー
より発生するＡ相、Ｂ相のパルス数を縦軸にとり回転角
度を横軸にとった関係図である。エンコーダーの１回転
でＮパルス発生するとして角度に比例してパルス数が増
加するが、エンコーダーが１回転してゼロ相入力により
Ａ相、Ｂ相のパルスのカウント数をＮからＯにリセット
するように第２図の回路を構成しである。上記した方法
でエンコーダーよりのパルスをカウントして原点を設定
させる状態を第１図（Ａ）の上の図に示す。
アームが回動してエンコーダーよりのパルスをカウント
している時にｂの位置でセンサーのＯＮ信号が入力した
とする。このＯＮ信号が立ち上った時のエンコーダーの
カウント数ｄを記憶し、制御装置のＣＲＴ画面上に表示
する。そしてその位置からカウント数ｄだけ戻った８点
（つまりｂ点から戻って初めのゼロ相信号が入った位置
）に原点を設定する。尚この場合す点の位置を記憶装置
に記憶させておけば数値制御により原点を設定できるの
で、必ずしもアームはａ点上に戻す必要はない。
している時にｂの位置でセンサーのＯＮ信号が入力した
とする。このＯＮ信号が立ち上った時のエンコーダーの
カウント数ｄを記憶し、制御装置のＣＲＴ画面上に表示
する。そしてその位置からカウント数ｄだけ戻った８点
（つまりｂ点から戻って初めのゼロ相信号が入った位置
）に原点を設定する。尚この場合す点の位置を記憶装置
に記憶させておけば数値制御により原点を設定できるの
で、必ずしもアームはａ点上に戻す必要はない。
モーター、減速機、エンコーダー等を分解して再度組み
立てた後エンコーダーのゼロ信号位置とアームにずれが
生じて第１図（Ｂ）のようになったとする。エンコーダ
ーがずれてもセンｆ−ＯＮ位置が変わらないのでセンサ
ー○Ｎ位置が分解再組立後のエンコーダーのｂ′点にな
ったとすると、この時の原点はａ′点の位置になるので
この時のカウント数ｄ′を記憶する。
立てた後エンコーダーのゼロ信号位置とアームにずれが
生じて第１図（Ｂ）のようになったとする。エンコーダ
ーがずれてもセンｆ−ＯＮ位置が変わらないのでセンサ
ー○Ｎ位置が分解再組立後のエンコーダーのｂ′点にな
ったとすると、この時の原点はａ′点の位置になるので
この時のカウント数ｄ′を記憶する。
ここで（ｄ’−ｄ）が分解再組立によって生じたずれ量
に対応するパルス数となる。この（ｄ ’−ｄ）をロボ
ット制御装置内に記憶されている複数個の位置データＰ
□ ｐ２． ｐ３・・・Ｐｎにそれぞれ補正量として減
算（第１図でロボットが原点から左へ動く時に増加する
ようにカウントする場合）もしくは加算（第１図で口ポ
ットが原点から右へ動く時に増加するようにカウントす
る場合）する。
に対応するパルス数となる。この（ｄ ’−ｄ）をロボ
ット制御装置内に記憶されている複数個の位置データＰ
□ ｐ２． ｐ３・・・Ｐｎにそれぞれ補正量として減
算（第１図でロボットが原点から左へ動く時に増加する
ようにカウントする場合）もしくは加算（第１図で口ポ
ットが原点から右へ動く時に増加するようにカウントす
る場合）する。
例えば後者の場合新しい位置データＰ、′。
ｐ２’、ｐ３’・・・Ｐｎ’は次のようになる。
Ｐ工’＝Ｐ□十（ｄ’−ｄ）
Ｐ２’＝Ｐ２＋ （ｄ ’ −ｄ）
Ｐ、’＝Ｐ、＋ （ｄ ’−ｄ）
Ｐｎ ’ ＝Ｐｎ＋ （ｄ ’ −ｄ）したがって新規
のデーターＰエ ｊＰ２’ＴＰ３′・・Ｐｎ’でロボッ
トを動作させれば分解前と同じ位置へロボットが動作す
ることになる。
のデーターＰエ ｊＰ２’ＴＰ３′・・Ｐｎ’でロボッ
トを動作させれば分解前と同じ位置へロボットが動作す
ることになる。
尚本発明ではモーターの回転角検出にロータリーエンコ
ーダーを用いたがこれはぜ０相信号を有する他の回転検
出器におきかえることができる。またロボットの形式も
クローズトループのサーボ機構を用いたものであれば直
交形や円筒形等のものでも構わない。
ーダーを用いたがこれはぜ０相信号を有する他の回転検
出器におきかえることができる。またロボットの形式も
クローズトループのサーボ機構を用いたものであれば直
交形や円筒形等のものでも構わない。
（効 果）
本発明によると角度に比例してパルス数が増加し、１回
転でパルスのカウント数をゼロにリセットするようにな
っているエンコーダーからのパルスをカウントしている
時にロボットの位置を検知するセンサーからのパルス信
号を入力し、該パルス信号の立ち上り時のエンコーダー
のカウント数を計数し、分解組立后の同信号によるパル
ス数との差を求め、この差で記憶装置に記憶されている
個々の位置データを補正する如くしであるので分解によ
ってずれが生じても初めに設定されたロボット座標系の
同一の原点を再現できるので分解後再度教示の必要がな
くなる。
転でパルスのカウント数をゼロにリセットするようにな
っているエンコーダーからのパルスをカウントしている
時にロボットの位置を検知するセンサーからのパルス信
号を入力し、該パルス信号の立ち上り時のエンコーダー
のカウント数を計数し、分解組立后の同信号によるパル
ス数との差を求め、この差で記憶装置に記憶されている
個々の位置データを補正する如くしであるので分解によ
ってずれが生じても初めに設定されたロボット座標系の
同一の原点を再現できるので分解後再度教示の必要がな
くなる。
第１図は本発明方法の説明図、第２図は本発明方法に用
いるエンコーダーの回路図、第３図は第２図のエンコー
ダーの作動説明図、第４図は従来方法及び本発明方法を
施すロボットの一例斜視図、第５図は従来方法の説明図
である。
いるエンコーダーの回路図、第３図は第２図のエンコー
ダーの作動説明図、第４図は従来方法及び本発明方法を
施すロボットの一例斜視図、第５図は従来方法の説明図
である。
Claims (1)
- 角度に比例してパルス数が増加し、１回転でパルスのカ
ウント数をゼロにリセットするようになっているエンコ
ーダーからのパルスをカウントしている時にロボットの
位置を検知するセンサーからのパルス信号を入力し、該
パルス信号の立ち上り時のエンコーダーのカウント数を
計数し、分解組立后の同信号によるパルス数との差を求
め、この差で記憶装置に記憶されている個々の位置デー
タを補正する如くなしたロボットの原点位置補正方法
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14276885A JPS623306A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | ロボツトの原点位置補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14276885A JPS623306A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | ロボツトの原点位置補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS623306A true JPS623306A (ja) | 1987-01-09 |
Family
ID=15323132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14276885A Pending JPS623306A (ja) | 1985-06-28 | 1985-06-28 | ロボツトの原点位置補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS623306A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5002162A (en) * | 1989-05-02 | 1991-03-26 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Brake assembly for vehicles |
| JP2012192498A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置およびキャリブレーション方法 |
| US10272571B2 (en) | 2014-11-12 | 2019-04-30 | Abb Schweiz Ag | Determining a calibration position of a robot joint |
-
1985
- 1985-06-28 JP JP14276885A patent/JPS623306A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5002162A (en) * | 1989-05-02 | 1991-03-26 | Kanzaki Kokyukoki Mfg. Co., Ltd. | Brake assembly for vehicles |
| JP2012192498A (ja) * | 2011-03-17 | 2012-10-11 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置およびキャリブレーション方法 |
| US10272571B2 (en) | 2014-11-12 | 2019-04-30 | Abb Schweiz Ag | Determining a calibration position of a robot joint |
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