JPS6232404B2 - - Google Patents
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- JPS6232404B2 JPS6232404B2 JP3623182A JP3623182A JPS6232404B2 JP S6232404 B2 JPS6232404 B2 JP S6232404B2 JP 3623182 A JP3623182 A JP 3623182A JP 3623182 A JP3623182 A JP 3623182A JP S6232404 B2 JPS6232404 B2 JP S6232404B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 21
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 206010027146 Melanoderma Diseases 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
- G01D5/26—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable characterised by optical transfer means, i.e. using infrared, visible, or ultraviolet light
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はレール上を走行する移動体を所定位置
に正確に停止させる為、走行制御部に基準位置に
対する移動体の相対位置情報をフイードバツク信
号として送出する光学式相対位置測定装置に関す
るものである。
に正確に停止させる為、走行制御部に基準位置に
対する移動体の相対位置情報をフイードバツク信
号として送出する光学式相対位置測定装置に関す
るものである。
従来、このような走行中の移動体を所定位置に
停止させる方法としては、所定の停止位置に機械
的なストツパ機構を設けて所定位置と移動体との
位置決めを行なう方法、及びレールにラツクを切
り、これにパルスエンコーダをかみ合せて該エン
コーダの発生するパルスを計数することにより任
意の基準位置から所定位置までの距離を算出して
位置決めを行なう方法があつた。
停止させる方法としては、所定の停止位置に機械
的なストツパ機構を設けて所定位置と移動体との
位置決めを行なう方法、及びレールにラツクを切
り、これにパルスエンコーダをかみ合せて該エン
コーダの発生するパルスを計数することにより任
意の基準位置から所定位置までの距離を算出して
位置決めを行なう方法があつた。
しかしながら、上述した前者の方法では、所定
位置毎にストツパ機構を設けねばならず、また後
者の方法ではレールにラツクを切るなど加工が必
要になり、両者共に手数がかかり装置が高価にな
るという欠点があつた。
位置毎にストツパ機構を設けねばならず、また後
者の方法ではレールにラツクを切るなど加工が必
要になり、両者共に手数がかかり装置が高価にな
るという欠点があつた。
本発明は係る従来方法の欠点を解消する為にな
されたものであり、基準位置に対する移動体の相
対位置を測定して、その測定値を移動体の走行制
御部にフイードバツク情報として入力し、移動体
の位置を制御することで従来方法のように、予め
ストツパ機構またはレールにラツクを設けて位置
決めする必要はないことに着目してなされたもの
であり、基準位置に設けられたマークを移動体に
搭載されたマークスキヤンカメラで光学的に読取
ることにより、マークに対する移動体の相対位置
を測定し、該測定値を走行制御部にフイードバツ
ク情報として送出する簡易構成かつ安価な光学式
相対位置測定装置を提供することを目的としてい
る。
されたものであり、基準位置に対する移動体の相
対位置を測定して、その測定値を移動体の走行制
御部にフイードバツク情報として入力し、移動体
の位置を制御することで従来方法のように、予め
ストツパ機構またはレールにラツクを設けて位置
決めする必要はないことに着目してなされたもの
であり、基準位置に設けられたマークを移動体に
搭載されたマークスキヤンカメラで光学的に読取
ることにより、マークに対する移動体の相対位置
を測定し、該測定値を走行制御部にフイードバツ
ク情報として送出する簡易構成かつ安価な光学式
相対位置測定装置を提供することを目的としてい
る。
次に本発明の一実施例をブロツク構成図たる第
１図について説明する。第１図において、１は白
地の紙Ｆ上の所定位置に設けられたマーク、３は
CCD（Charge Cuppled Device）等の一軸及び
ｎビツトの光電素子を具え、スキヤン軸（第２図
AR）に沿つて紙面Ｆの読取り動作を行ない、読
取り動作毎に内部に存する読取り制御回路（図示
せず）が発生するｎ個のクロツクパルスＳ１を送
出すると共に、光源２からの光の反射を受けカメ
ラ視野内の面Ｆの明暗を閾値レベルに基づき内部
の２値化回路（図示せず）が変換した２値化信号
Ｓ２を送出するマークスキヤンカメラ、４はクロ
ツクパルスＳ１及び２値化信号Ｓ２を入力し、各
暗部（例えば、第２図Ａの１，１ａ及び１ｂ）の
幅に応じた暗部クロツクパルスＳ３を出力する暗
部クロツク変換回路、７は１読取りに係る前記ク
ロツクパルスの数と同数のｎをプリセツトしてマ
ーク検出信号Ｓ５が発生するまで第１のゲート５
を介して入力されるクロツクパルスＳ１によりカ
ウントダウンするダウンカウンタ、８は暗部クロ
ツクパルスＳ３をマーク検出信号Ｓ５が発生する
まで第２のゲート６を介して入力しカウントアツ
プするアツプカウンタ、９は該アツプカウンタ８
のカウント値と予じめ設けられたマーク幅設定値
Ｓ６とを比較し、マーク幅設定値Ｓ６が大きい場
合にはアツプカウンタ８にカウントリセツト信号
Ｓ４を送出する一方、アツプカウンタ８のカウン
ト値が大きい場合にはマーク検出信号Ｓ５を第１
のゲート５及び第２のゲート６に送出する比較回
路、１０はマーク検出信号Ｓ５の発生時のアツプ
カウンタ８のカウント値の半分の値を演算で求め
るマーク中心検出回路、１１は該マーク中心検出
回路１０の値及びダウンカウンタ７の値を加算す
る加算器であり、上述の各構成部２〜１１は移動
体上に搭載されている。
１図について説明する。第１図において、１は白
地の紙Ｆ上の所定位置に設けられたマーク、３は
CCD（Charge Cuppled Device）等の一軸及び
ｎビツトの光電素子を具え、スキヤン軸（第２図
AR）に沿つて紙面Ｆの読取り動作を行ない、読
取り動作毎に内部に存する読取り制御回路（図示
せず）が発生するｎ個のクロツクパルスＳ１を送
出すると共に、光源２からの光の反射を受けカメ
ラ視野内の面Ｆの明暗を閾値レベルに基づき内部
の２値化回路（図示せず）が変換した２値化信号
Ｓ２を送出するマークスキヤンカメラ、４はクロ
ツクパルスＳ１及び２値化信号Ｓ２を入力し、各
暗部（例えば、第２図Ａの１，１ａ及び１ｂ）の
幅に応じた暗部クロツクパルスＳ３を出力する暗
部クロツク変換回路、７は１読取りに係る前記ク
ロツクパルスの数と同数のｎをプリセツトしてマ
ーク検出信号Ｓ５が発生するまで第１のゲート５
を介して入力されるクロツクパルスＳ１によりカ
ウントダウンするダウンカウンタ、８は暗部クロ
ツクパルスＳ３をマーク検出信号Ｓ５が発生する
まで第２のゲート６を介して入力しカウントアツ
プするアツプカウンタ、９は該アツプカウンタ８
のカウント値と予じめ設けられたマーク幅設定値
Ｓ６とを比較し、マーク幅設定値Ｓ６が大きい場
合にはアツプカウンタ８にカウントリセツト信号
Ｓ４を送出する一方、アツプカウンタ８のカウン
ト値が大きい場合にはマーク検出信号Ｓ５を第１
のゲート５及び第２のゲート６に送出する比較回
路、１０はマーク検出信号Ｓ５の発生時のアツプ
カウンタ８のカウント値の半分の値を演算で求め
るマーク中心検出回路、１１は該マーク中心検出
回路１０の値及びダウンカウンタ７の値を加算す
る加算器であり、上述の各構成部２〜１１は移動
体上に搭載されている。
上記構成を有する本発明の光学式相対位置測定
装置の動作を各部信号波形図たる第２図Ａ〜Ｅを
参照して説明する。第２図Ａに示すように、マー
ク１及び汚点１ａ，１ｂがマークスキヤンカメラ
３の視野ｃ−ｄ内に位置しているとすると、マー
クスキヤンカメラ３からは第２図Ｂに示すクロツ
クパルスＳ１及び第２図ｃに示す２値化信号Ｓ２
が送出される。この場合に、暗部クロツク変換回
路４はこれら信号Ｓ１及びＳ２を入力して第２図
Ｅに示すような暗部クロツクパルスＳ３を出力す
る。アツカウンタ８は、まず第２図Ｅに示す第１
番目の暗部クロツクパルスＳ３、すなわち、汚点
１ａの幅に応じたパルスを受け、該パルス数をカ
ウントする。このアツプカウンタ８のカウント動
作終了時t1には、比較回路９はアツプカウンタ８
のカウント値をマーク幅設定値Ｘと比較する。第
２図Ａに示すように、汚点１ａの幅はマーク１の
幅に満たないのでアツプカウンタ８のカウント値
はマーク幅設定値Ｘより小さく、それ故、比較回
路９からはカウントリセツト信号Ｓ４が出力され
て、アツプカウンタ８のカウント値はリセツトさ
れる。
装置の動作を各部信号波形図たる第２図Ａ〜Ｅを
参照して説明する。第２図Ａに示すように、マー
ク１及び汚点１ａ，１ｂがマークスキヤンカメラ
３の視野ｃ−ｄ内に位置しているとすると、マー
クスキヤンカメラ３からは第２図Ｂに示すクロツ
クパルスＳ１及び第２図ｃに示す２値化信号Ｓ２
が送出される。この場合に、暗部クロツク変換回
路４はこれら信号Ｓ１及びＳ２を入力して第２図
Ｅに示すような暗部クロツクパルスＳ３を出力す
る。アツカウンタ８は、まず第２図Ｅに示す第１
番目の暗部クロツクパルスＳ３、すなわち、汚点
１ａの幅に応じたパルスを受け、該パルス数をカ
ウントする。このアツプカウンタ８のカウント動
作終了時t1には、比較回路９はアツプカウンタ８
のカウント値をマーク幅設定値Ｘと比較する。第
２図Ａに示すように、汚点１ａの幅はマーク１の
幅に満たないのでアツプカウンタ８のカウント値
はマーク幅設定値Ｘより小さく、それ故、比較回
路９からはカウントリセツト信号Ｓ４が出力され
て、アツプカウンタ８のカウント値はリセツトさ
れる。
次に、アツプカウンタ８に第２図Ｅに示す第２
番目の暗部クロツクパルスＳ３が入力された場合
を考えると、汚点１ｂの幅はマーク１の幅に満た
ないので、第１番目の暗部クロツクパルスが入力
された場合と同様にカウント動作終了時のカウン
ト値はマーク幅設定値Ｘより小さく、それ故、比
較回路９からはカウントリセツト信号Ｓ４が出力
されてアツプカウンタ８のカウント値はリセツト
される。
番目の暗部クロツクパルスＳ３が入力された場合
を考えると、汚点１ｂの幅はマーク１の幅に満た
ないので、第１番目の暗部クロツクパルスが入力
された場合と同様にカウント動作終了時のカウン
ト値はマーク幅設定値Ｘより小さく、それ故、比
較回路９からはカウントリセツト信号Ｓ４が出力
されてアツプカウンタ８のカウント値はリセツト
される。
しかして、第２図Ｅに示す第３番目の暗部クロ
ツクパルスＳ３、すなわち、マーク１の幅に応ず
るパルスがアツプカウンタ８に入力してカウント
されると、カウント動作終了時t2におけるカウン
ト値Ｎはマーク幅設定値Ｘより大きくなり、比較
回路９からはマーク検出信号Ｓ５が出力される。
第１のゲート５及び第２のゲート６は該マーク検
出信号Ｓ５の入力を受けて閉じるので、ダウンカ
ウンタ７及びアツプカウンタ８はそれぞれカウン
ト動作を停止し、カウント値を保持する。なお、
該カウント保持時点t2におけるダウンカウンタ７
の値Ｍは、第２図Ｄに示すようにカメラの基準線
Ｇからマーク１の右端までの距離に応ずるもので
あり、アツプカウンタ８の値Ｎは第２図Ｅに示す
ようにマーク１の両端間の距離に応ずるものであ
る。
ツクパルスＳ３、すなわち、マーク１の幅に応ず
るパルスがアツプカウンタ８に入力してカウント
されると、カウント動作終了時t2におけるカウン
ト値Ｎはマーク幅設定値Ｘより大きくなり、比較
回路９からはマーク検出信号Ｓ５が出力される。
第１のゲート５及び第２のゲート６は該マーク検
出信号Ｓ５の入力を受けて閉じるので、ダウンカ
ウンタ７及びアツプカウンタ８はそれぞれカウン
ト動作を停止し、カウント値を保持する。なお、
該カウント保持時点t2におけるダウンカウンタ７
の値Ｍは、第２図Ｄに示すようにカメラの基準線
Ｇからマーク１の右端までの距離に応ずるもので
あり、アツプカウンタ８の値Ｎは第２図Ｅに示す
ようにマーク１の両端間の距離に応ずるものであ
る。
そしてまた、ダウンカウンタ７及びアツプカウ
ンタ８のカウント動作が終了すると、マーク中心
検出回路１０はアツプカウンタ８の保持値たるマ
ーク１の両端間の距離に応ずる値Ｎを二分して、
マーク１の中心から端までの距離に応ずる値Ｎ／
２を求め、次に加算回路１１はこの値Ｎ／２に、
ダウンカウンタ７の保持値たるカメラ基準線Ｇか
らマーク１の右端までの距離に応ずる値Ｍを、加
算し出力するのである。これにより外部装置例え
ば、移動体の走行制御部（図示せず）にはカウン
ト値ｍ＝Ｍ＋（Ｎ／２）がフイードバツク情報と
して入力され、該走行制御部ではこのフイードバ
ツク情報を用いて移動体の走行制御を行なつて移
動体を正確な所定位置に停止させ得るのである。
ンタ８のカウント動作が終了すると、マーク中心
検出回路１０はアツプカウンタ８の保持値たるマ
ーク１の両端間の距離に応ずる値Ｎを二分して、
マーク１の中心から端までの距離に応ずる値Ｎ／
２を求め、次に加算回路１１はこの値Ｎ／２に、
ダウンカウンタ７の保持値たるカメラ基準線Ｇか
らマーク１の右端までの距離に応ずる値Ｍを、加
算し出力するのである。これにより外部装置例え
ば、移動体の走行制御部（図示せず）にはカウン
ト値ｍ＝Ｍ＋（Ｎ／２）がフイードバツク情報と
して入力され、該走行制御部ではこのフイードバ
ツク情報を用いて移動体の走行制御を行なつて移
動体を正確な所定位置に停止させ得るのである。
なお、マーク１中心からカメラの基準線Ｇまで
の距離自体は、カメラ視野ｃ−ｄの距離をＬとお
くと、視野全体に応ずるクロツクパルス数はｎで
あるので、（ｍ・Ｌ）／ｎで表わされる。
の距離自体は、カメラ視野ｃ−ｄの距離をＬとお
くと、視野全体に応ずるクロツクパルス数はｎで
あるので、（ｍ・Ｌ）／ｎで表わされる。
以上説明した本発明の実施例においてはマーク
中心検出回路１０を示しているが、ダウンカウン
タ７及びアツプカウンタ８を共に純２進コードの
ものを使用することによりアツプカウンタ８のカ
ウント値のビツトシフトでマーク中心検出回路１
０と同様な機能を達成できるので該検出回路１０
を省略することも可能であり、更に上述の加算回
路１１もマイコン等の外部計算機に置き換えるこ
とも可能であり、それ故、回路構成を簡単にして
移動体搭載部分を減少し得る。また、上記実施例
においてはカメラの視野の端を基準としてマーク
中心までの距離を測定しているが、カメラの中心
（光軸）を基準に測定し得ることも明らかであ
る。
中心検出回路１０を示しているが、ダウンカウン
タ７及びアツプカウンタ８を共に純２進コードの
ものを使用することによりアツプカウンタ８のカ
ウント値のビツトシフトでマーク中心検出回路１
０と同様な機能を達成できるので該検出回路１０
を省略することも可能であり、更に上述の加算回
路１１もマイコン等の外部計算機に置き換えるこ
とも可能であり、それ故、回路構成を簡単にして
移動体搭載部分を減少し得る。また、上記実施例
においてはカメラの視野の端を基準としてマーク
中心までの距離を測定しているが、カメラの中心
（光軸）を基準に測定し得ることも明らかであ
る。
以上のように、本発明の光学式相対位置測定装
置によれば、移動体上に搭載されたマークスキヤ
ンカメラで基準位置に設けられたマークを読取る
ことにより、所定位置とカメラの相対位置、換言
すれば所定位置と移動体との相対位置が簡単に測
定できるので、移動体の走行制御部に容易にフイ
ードバツクをかけ得、ストツパ機構、レールのラ
ツク等を用いずに簡単構成で移動体の停止位置制
御を正確に行なうことができ、装置が安価になる
等実用上著しい効果を有する。
置によれば、移動体上に搭載されたマークスキヤ
ンカメラで基準位置に設けられたマークを読取る
ことにより、所定位置とカメラの相対位置、換言
すれば所定位置と移動体との相対位置が簡単に測
定できるので、移動体の走行制御部に容易にフイ
ードバツクをかけ得、ストツパ機構、レールのラ
ツク等を用いずに簡単構成で移動体の停止位置制
御を正確に行なうことができ、装置が安価になる
等実用上著しい効果を有する。
第１図は本発明による光学式相対位置測定装置
の一実施例を示すブロツク構成図、第２図Ａ〜Ｅ
は第１図構成に係る各部の信号波形図である。 １……マーク、２……光源、３……マークスキ
ヤンカメラ、４……暗部クロツク変換回路、５，
６……ANDゲート、７……ダウンカウンタ、８
……アツプカウンタ、９……比較回路、１０……
マーク中心検出回路、１１……加算回路、なお、
図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
の一実施例を示すブロツク構成図、第２図Ａ〜Ｅ
は第１図構成に係る各部の信号波形図である。 １……マーク、２……光源、３……マークスキ
ヤンカメラ、４……暗部クロツク変換回路、５，
６……ANDゲート、７……ダウンカウンタ、８
……アツプカウンタ、９……比較回路、１０……
マーク中心検出回路、１１……加算回路、なお、
図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。
Claims (1)
- １ レール上を走行する移動体と離間して配設し
て所定位置に設けられたマークと該移動体との相
対距離を検出すべく該移動体上に搭載され、マー
ク設置面に対向するカメラ視野内の明暗を光源よ
りの光のマーク設置面からの反射量に基づいて読
取り閾値レベルに基づき２値化した２値化信号を
送出すると共に、該読取り毎に設定個数のクロツ
クパルスを送出するマークスキヤンカメラと、該
読取りに係るクロツクパルスの設定個数がプリセ
ツトされて、マーク検出信号が発生するまで前記
クロツクパルスによりカウントダウンしマーク端
からカメラ視野内の基準線までの距離を検出する
ダウンカウンタと、前記クロツクパルス及び前記
２値化信号を入力し各暗部の幅に応じた暗部クロ
ツクパルスを出力する暗部クロツク変換回路と、
該暗部クロツクパルスをマーク検出信号が発生す
るまで入力してカウントアツプし各暗部の幅を検
出するアツプカウンタと、該アツプカウンタのカ
ウント値と予め設定されているマーク幅設定値と
を比較し該マーク幅設定値が大きい場合には該ア
ツプカウンタにカウントリセツト信号を送出する
一方、アツプカウンタのカウント値が大きい場合
には前記マーク検出信号を発生する比較回路と、
該マーク検出信号発生時の前記アツプカウンタの
カウント値に基づきマーク中心からマーク端まで
の距離を算出するマーク中心検出回路と、該マー
ク中心検出回路の値及び前記ダウンカウンタの値
を加算してマーク中心からカメラ視野内の基準線
までの距離を算出する加算器とから構成されたこ
とを特徴とする光学式相対位置測定装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3623182A JPS58153105A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 光学式相対位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3623182A JPS58153105A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 光学式相対位置測定装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58153105A JPS58153105A (ja) | 1983-09-12 |
| JPS6232404B2 true JPS6232404B2 (ja) | 1987-07-14 |
Family
ID=12463992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3623182A Granted JPS58153105A (ja) | 1982-03-08 | 1982-03-08 | 光学式相対位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58153105A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0291310U (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-19 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61102807U (ja) * | 1984-12-10 | 1986-06-30 |
-
1982
- 1982-03-08 JP JP3623182A patent/JPS58153105A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0291310U (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-19 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58153105A (ja) | 1983-09-12 |
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