JPS6228884A - 被検出体像検出方式 - Google Patents
被検出体像検出方式Info
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- JPS6228884A JPS6228884A JP60168828A JP16882885A JPS6228884A JP S6228884 A JPS6228884 A JP S6228884A JP 60168828 A JP60168828 A JP 60168828A JP 16882885 A JP16882885 A JP 16882885A JP S6228884 A JPS6228884 A JP S6228884A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
標準形状体輪郭上の任意の二候補点毎の特徴角と被検出
体輪郭上の任意の二候補点毎の予め決められた角度関係
にある特徴角対応の角度との関係から仮規準点通過直線
群を求める。これら仮基準点通過直線上の点の位置座標
から被検出体の規準点を検出すると共に、各仮規準点通
過直線と画像に予め設定される基準線との交わりの角度
と該角度を定める仮規準点通過直線を求めせしめた特徴
角との角度差から被検出体の方向を検出する。これら検
出された画情報は画像中の被検出体像の検出に供し得る
ものであるが、その画情報は従来のような多数回の位置
合わせなくして得られるものであり被検出体像検出の処
理時間を大幅に短縮し得る。
体輪郭上の任意の二候補点毎の予め決められた角度関係
にある特徴角対応の角度との関係から仮規準点通過直線
群を求める。これら仮基準点通過直線上の点の位置座標
から被検出体の規準点を検出すると共に、各仮規準点通
過直線と画像に予め設定される基準線との交わりの角度
と該角度を定める仮規準点通過直線を求めせしめた特徴
角との角度差から被検出体の方向を検出する。これら検
出された画情報は画像中の被検出体像の検出に供し得る
ものであるが、その画情報は従来のような多数回の位置
合わせなくして得られるものであり被検出体像検出の処
理時間を大幅に短縮し得る。
本発明は被検出体像検出方式に関し、更に詳しく云えば
画像中の被検出体像の検出に特徴角を利用した被検出体
検出方式に関する。
画像中の被検出体像の検出に特徴角を利用した被検出体
検出方式に関する。
画像処理において、その画像中に含まれる被検出体画像
を検出することが必要になる場合がある。
を検出することが必要になる場合がある。
このような検出処理においても、他の画像処理の場合と
同様、処理データ量が多くならず、しがち処理時間が長
くならないことが要求される。この要求はリアルタイム
性の高い画像処理はど強く現れる。
同様、処理データ量が多くならず、しがち処理時間が長
くならないことが要求される。この要求はリアルタイム
性の高い画像処理はど強く現れる。
従来における上述した形式の技法即ち登録されている標
準形状と相似な形状の被検出体画像を画像中から検出す
る方式は標準形状ど相似な形状を有するテンプレートを
多数用意しておき、それらテンプレートと被検出体画像
との位置合わせ処理を逐−行なう如きものである。
準形状と相似な形状の被検出体画像を画像中から検出す
る方式は標準形状ど相似な形状を有するテンプレートを
多数用意しておき、それらテンプレートと被検出体画像
との位置合わせ処理を逐−行なう如きものである。
この従来方式には、位置合わせ処理で扱わなければなら
ないデータ処理量が膨大なものとなる上、その処理をテ
ンプレートの数だけ繰り返して行なわなければならない
から処理時間が長くなってしまうという欠点を有する。
ないデータ処理量が膨大なものとなる上、その処理をテ
ンプレートの数だけ繰り返して行なわなければならない
から処理時間が長くなってしまうという欠点を有する。
本発明は上述したような問題点に鑑みて創作されたもの
で、データ処理量の削減を図って処理時間を短縮させ得
る被検出体像検出方式を堤供することにある。
で、データ処理量の削減を図って処理時間を短縮させ得
る被検出体像検出方式を堤供することにある。
Ｃ問題点を解決するだめの手段〕
第１図は本発明の原理ブロック図を示す。この図は視野
内に標準形状体と相似の被検出体を含んで撮像された画
像内の被検出体像を検出する方式においてその要部を次
のように構成したものを示し、図中、１は標準形状体輪
郭上の任意の二候補点毎の特徴角を格納する特徴角格納
手段で、２は被検出体輪郭上の任意の二候補点毎に予め
決められた角度関係にある特徴角対応の角度を抽出する
角度抽出手段である。３は特徴角格納手段１がらの特徴
角及び角度抽出手段２がらの角度を用いて仮規準点通過
直線群を求める仮規準点通過直線算出手段である。４は
各仮規準点通過直線上の点の位置座標を用いて規準点位
置座標を検出する規準点位置座標検出手段である。５は
各仮規準点通過直線と画像に予め設定される基準線との
交わりの角度と該角度を定める仮規準点通過直線を求め
せしめた特徴角格納手段からの特徴角との角度差から被
検出体像の方向を検出する方向検出手段である。
内に標準形状体と相似の被検出体を含んで撮像された画
像内の被検出体像を検出する方式においてその要部を次
のように構成したものを示し、図中、１は標準形状体輪
郭上の任意の二候補点毎の特徴角を格納する特徴角格納
手段で、２は被検出体輪郭上の任意の二候補点毎に予め
決められた角度関係にある特徴角対応の角度を抽出する
角度抽出手段である。３は特徴角格納手段１がらの特徴
角及び角度抽出手段２がらの角度を用いて仮規準点通過
直線群を求める仮規準点通過直線算出手段である。４は
各仮規準点通過直線上の点の位置座標を用いて規準点位
置座標を検出する規準点位置座標検出手段である。５は
各仮規準点通過直線と画像に予め設定される基準線との
交わりの角度と該角度を定める仮規準点通過直線を求め
せしめた特徴角格納手段からの特徴角との角度差から被
検出体像の方向を検出する方向検出手段である。
角度抽出手段２によって抽出された角度は仮規準点通過
直線算出手段３へ供給され、そこにおいて特徴角格納手
段１がらの特徴角と共に仮規準点通過直線群の生成に供
される。それら各仮規準点通過直線上の点の位置座標が
規準点位置座標検出手段４で用いられて規準点位置座標
が検出される。
直線算出手段３へ供給され、そこにおいて特徴角格納手
段１がらの特徴角と共に仮規準点通過直線群の生成に供
される。それら各仮規準点通過直線上の点の位置座標が
規準点位置座標検出手段４で用いられて規準点位置座標
が検出される。
これと共に、方向検出手段５において、各仮規準点通過
直線と画像に予め設定される基準線との間の角度が求め
られると共に、該角度と該角度を定める仮基準点通過直
線を求めしめた特徴角格納手段からの特徴角との角度差
から被検出体像の方向を検出する。
直線と画像に予め設定される基準線との間の角度が求め
られると共に、該角度と該角度を定める仮基準点通過直
線を求めしめた特徴角格納手段からの特徴角との角度差
から被検出体像の方向を検出する。
この上・うな処理により、被検出体像の検出に必要とな
るデータ処理量は削減することができることとなり、処
理時間の短縮を享受し得る。
るデータ処理量は削減することができることとなり、処
理時間の短縮を享受し得る。
第２図は本発明の一実施例を示す。この図において、１
０は標準形状体の画像輪郭上の各候補点ζこおける６霧
度勾配方向を検出する第１のエツジ検出部で、１１は第
１のエツジ検出部１０の出力に応答して特１衣角を抽出
する特徴角抽出部である。
０は標準形状体の画像輪郭上の各候補点ζこおける６霧
度勾配方向を検出する第１のエツジ検出部で、１１は第
１のエツジ検出部１０の出力に応答して特１衣角を抽出
する特徴角抽出部である。
特徴角抽出部１１からの時ｆＴｈ角を形状テーブルメモ
リ１３に登録するのが特徴角登録部１２である。
リ１３に登録するのが特徴角登録部１２である。
１４は第１のエツジ検出部１０と同種のエノン検出部で
、視野内に標準形状体と相似の被検出体を含んで撮像さ
れた画像内の被検出体像輪郭との各候補点における濃度
勾配方向を検出する第２のエツジ検出部である。１５は
方向差算出部で、これは上述複数の候補点の内の任意の
二候補点における）農度勾配方向差を算出するものであ
る。１６は方向差算出部１５の出力値を参照キーにして
これと予め決められた関係にある特徴角を形状テーブル
メモリ１３から検索する形状テーブル参照部である。１
７は検索された各特徴角を用いて仮規準点通過直線群を
求める仮親（Ｖ点通過直ｖＡ算出部である。１８は各仮
規準点通過直線上の各点の位置座標についてのヒストグ
ラムを作成して位置座標ヒストグラムメモリ１９に格納
する位置座標ヒストグラム算出部であり、２０は位置座
標ヒストグラムにおいて度数が最大となる座標を求めて
被検出体像の規準点位置座標を検出する位置検出部であ
る。
、視野内に標準形状体と相似の被検出体を含んで撮像さ
れた画像内の被検出体像輪郭との各候補点における濃度
勾配方向を検出する第２のエツジ検出部である。１５は
方向差算出部で、これは上述複数の候補点の内の任意の
二候補点における）農度勾配方向差を算出するものであ
る。１６は方向差算出部１５の出力値を参照キーにして
これと予め決められた関係にある特徴角を形状テーブル
メモリ１３から検索する形状テーブル参照部である。１
７は検索された各特徴角を用いて仮規準点通過直線群を
求める仮親（Ｖ点通過直ｖＡ算出部である。１８は各仮
規準点通過直線上の各点の位置座標についてのヒストグ
ラムを作成して位置座標ヒストグラムメモリ１９に格納
する位置座標ヒストグラム算出部であり、２０は位置座
標ヒストグラムにおいて度数が最大となる座標を求めて
被検出体像の規準点位置座標を検出する位置検出部であ
る。
２１は仮規準点通過直線算出部１７で求めた各仮規準点
通過直線に対しその直線と画像に予め設定された基４＋
！線（Ｘ軸）との交わりの角度と該角度を定める仮規準
点通過直線を求めせしめた形状テーブル参照部１６から
の特徴角との角度差についてのヒストグラムを作成して
方向ヒストグラムメモリ２２に格納する方向ヒストグラ
ム算出部である。２３は方向ヒストグラムにおいて度数
が最大となる角度を求めて被検出体像の方向を検出する
方向検出部である。
通過直線に対しその直線と画像に予め設定された基４＋
！線（Ｘ軸）との交わりの角度と該角度を定める仮規準
点通過直線を求めせしめた形状テーブル参照部１６から
の特徴角との角度差についてのヒストグラムを作成して
方向ヒストグラムメモリ２２に格納する方向ヒストグラ
ム算出部である。２３は方向ヒストグラムにおいて度数
が最大となる角度を求めて被検出体像の方向を検出する
方向検出部である。
次に、上述のように構成される本発明方式の０１作を以
下に説明する。
下に説明する。
第１のエツジ検出部１０において標準形状体を表す画像
に対して３×３の微分オペレータを走査し輪郭の候補点
ｐ＋ 、 百ｚ 、 ・・・、ＰＮとこれらの点に
おける濃度勾配の方向を検出する。候補点ｐ、、ｐ２．
・・・、Ｐ８から順次に選んだ二点Ｆ、、巨、（第
２図参照）に対し点Ｆ、におけるる接線（百、を通り百
、における４度勾配の方向と直交する直線）と点ν、に
おける接線との交点をＱ４、〈第２図参照）とする如き
ｉ、ｊの全ての組み合わせに対して第２図に示す三種の
特徴角、即ち、１）φｉＪ＝”ｐｉ ｑ、ｐ□、２）あ
る規準点こと交点ｄ１、とを通る直線ごｄ８．と直線”
Ｐ、６．、との交わりの角ｊ、′□・・）、３）直線■
■ｉｊとＸ軸との交わりの角φ、４を特徴角抽出部１１
で抽出する。
に対して３×３の微分オペレータを走査し輪郭の候補点
ｐ＋ 、 百ｚ 、 ・・・、ＰＮとこれらの点に
おける濃度勾配の方向を検出する。候補点ｐ、、ｐ２．
・・・、Ｐ８から順次に選んだ二点Ｆ、、巨、（第
２図参照）に対し点Ｆ、におけるる接線（百、を通り百
、における４度勾配の方向と直交する直線）と点ν、に
おける接線との交点をＱ４、〈第２図参照）とする如き
ｉ、ｊの全ての組み合わせに対して第２図に示す三種の
特徴角、即ち、１）φｉＪ＝”ｐｉ ｑ、ｐ□、２）あ
る規準点こと交点ｄ１、とを通る直線ごｄ８．と直線”
Ｐ、６．、との交わりの角ｊ、′□・・）、３）直線■
■ｉｊとＸ軸との交わりの角φ、４を特徴角抽出部１１
で抽出する。
こうして抽出された三種の特徴角を特（衣角登録部１２
を介して形状テーブルメモリ１３に登録する。
を介して形状テーブルメモリ１３に登録する。
この登録後に、第２のエツジ検出部１４にて被検出体像
（第２図のＡ）を含む画像に対して３×３の微分オペレ
ータを走査し被検出体像Ａの輪郭」二の候補点Ｐ＋、Ｐ
ｚ、 ・・・、ＰＭとこれらの点における濃度勾配の
方向を検出する。これら候補点から順次に選んだ二点Ｐ
、Ｍ、Ｐｚ 毎に、Ｐ。
（第２図のＡ）を含む画像に対して３×３の微分オペレ
ータを走査し被検出体像Ａの輪郭」二の候補点Ｐ＋、Ｐ
ｚ、 ・・・、ＰＭとこれらの点における濃度勾配の
方向を検出する。これら候補点から順次に選んだ二点Ｐ
、Ｍ、Ｐｚ 毎に、Ｐ。
における７；度勾配の方向とＰｘ におけるン眉度勾
配の方向との差φμを方向差算出部１５で算出する。
配の方向との差φμを方向差算出部１５で算出する。
その方向差φ３．を検索キーとして形状テーブルメモリ
１３を索引して７８．−φ３２となるすべてのｉ、ｊに
対応する７１ ｊ ＋・・）と７８．とを引き出す。
１３を索引して７８．−φ３２となるすべてのｉ、ｊに
対応する７１ ｊ ＋・・）と７８．とを引き出す。
そのθ−゛・ｊ〉を仮硯４！！点通過直線算出部Ｉ７で
用いてＰ、における接線とＰｌ における接線との交点
Ｑｋ、を通り直線Ｑ ｋｔ Ｐ ｔ との交わりの角
度が７５ 、ｔ ｉ・・）となるような直線の方程式を
すべてのに、βについて求める。
用いてＰ、における接線とＰｌ における接線との交点
Ｑｋ、を通り直線Ｑ ｋｔ Ｐ ｔ との交わりの角
度が７５ 、ｔ ｉ・・）となるような直線の方程式を
すべてのに、βについて求める。
こうして求められた各仮硯２Ｂ点通過直線上の各点の座
標（ｘｎ、ｙｎ）に対し位置座標ヒストグラムメモリ１
９の（”、、、ｙｎ）に対応する番地に１を加算するこ
とによって位置座標についてのヒストグラムを位置座標
ヒストグラム算出部１８で作成する。
標（ｘｎ、ｙｎ）に対し位置座標ヒストグラムメモリ１
９の（”、、、ｙｎ）に対応する番地に１を加算するこ
とによって位置座標についてのヒストグラムを位置座標
ヒストグラム算出部１８で作成する。
その位置座標ヒストグラムにおいて度数が最大となる座
標を位置検出部２０で求めてこれを被検出体Ａの規準点
の位置座標として出力する。
標を位置検出部２０で求めてこれを被検出体Ａの規準点
の位置座標として出力する。
又、方向ヒストグラム算出部２１では、仮硯準点通過直
線算出部１７で求められた各仮硯準点通過直線毎に、そ
の直線とＸ軸との交わりの角度と該直線に対応するφ８
．との角度差（Δ。）に対し方向ヒストグラムメモリ２
２のΔ１に対応する番地に１を加算することによって角
度についての方向ヒストグラムを作成する。
線算出部１７で求められた各仮硯準点通過直線毎に、そ
の直線とＸ軸との交わりの角度と該直線に対応するφ８
．との角度差（Δ。）に対し方向ヒストグラムメモリ２
２のΔ１に対応する番地に１を加算することによって角
度についての方向ヒストグラムを作成する。
その方向ヒストグラムにおいて度数が最大となる角度を
方向検出部２３で求めてこれを被検出体像への方向とし
て出力する。
方向検出部２３で求めてこれを被検出体像への方向とし
て出力する。
このようにして得られた被検出体像の規準点位置座標及
び方向を被検出体像の検出に供する。
び方向を被検出体像の検出に供する。
なお、第１及び第２のエツジ検出部は各別に設ける必要
はないし、方向差は必ずしも濃度勾配の方向の差でなく
ともよい。又、形状テーブルメモリの参照態様はφ３．
の算出の都度でもよいし、すべてのφ、ＭＬが求められ
た後でもよい。この参照態様に応じて仮硯準点通過直線
の算出態様も変わる。
はないし、方向差は必ずしも濃度勾配の方向の差でなく
ともよい。又、形状テーブルメモリの参照態様はφ３．
の算出の都度でもよいし、すべてのφ、ＭＬが求められ
た後でもよい。この参照態様に応じて仮硯準点通過直線
の算出態様も変わる。
〔発明の効果〕
以上述べたように、本発明によれば従来のよ−）な多数
回の位置合わせ処理を行なう必要性を除いて被検出体像
の位置座標及び方向を検出し得るから、被検出体像の検
出処理時間の大幅な短縮に大いに役立つ。
回の位置合わせ処理を行なう必要性を除いて被検出体像
の位置座標及び方向を検出し得るから、被検出体像の検
出処理時間の大幅な短縮に大いに役立つ。
第１図は本発明の原理ブロック図、
第２図は本発明の一実施例のブロック図、第３図は被検
出体像の規準点位置座標及び方向の検出の説明図である
。 第１図において、 １は特徴角格納手段、 ２は角度抽出手段、 ３は仮硯準点通過直線算出手段、 ４は現車点位置座標算出手段、 ５は方向検出手段である。
出体像の規準点位置座標及び方向の検出の説明図である
。 第１図において、 １は特徴角格納手段、 ２は角度抽出手段、 ３は仮硯準点通過直線算出手段、 ４は現車点位置座標算出手段、 ５は方向検出手段である。
Claims (2)
- （１）視野内に標準形状体と相似の被検出体を含んで撮
像された画像内の被検出体像を検出する方式において、 標準形状体輪郭上の任意の二候補点毎の特徴角を格納す
る特徴角格納手段（１）と、 被検出体輪郭上の任意の二候補点毎に予め決められた角
度関係にある特徴角対応の角度を抽出する角度抽出手段
（２）と、 特徴角格納手段（１）からの特徴角及び角度抽出手段（
２）からの角度を用いて仮規準点通過直線群を求める仮
規準点通過直線算出手段（３）と、各仮規準点通過直線
上の点の位置座標を用いて規準点位置座標を検出する規
準点位置座標検出手段（４）と、 各仮規準点通過直線と画像に予め設定される基準線との
交わりの角度と該角度を定める仮規準点通過直線を求め
せしめた前記特徴角格納手段（１）からの特徴角との角
度差から被検出体像の方向を検出する方向検出手段（５
）とを設けて構成したことを特徴とする被検出体像検出
方式。 - （２）前記特徴角は前記二候補点■＿ｉ、■＿ｊ毎の各
点の濃度勾配方向と直交する直線の交点を■＿ｉ＿ｊと
した場合に次に三つの角度即ち１）■＿ｉ＿ｊ＝＜■＿
ｉ■＿ｉ＿ｊ■＿ｊ、２）予め設定される規準点■と交
点■＿ｉ＿ｊとを通る直線■■＿ｉ＿ｊと直線■＿ｉ＿
ｊ■＿ｉ＿ｊとの交わりの角度■＿ｉ＾（＾ｉ＾ｊ＾）
及び３）直線■■＿ｉ＿ｊと前記基準線との交わりの角
度■＿ｉ＿ｊであり、前記角度は前記二候捕点Ｐ＿ｋ、
Ｐ＿ｌ毎の各点の濃度勾配方向差φ＿ｋ＿ｌであり、前
記各仮規準点通過直線の決定は■＿ｉ＿ｊ＝φ＿ｋ＿ｌ
となるときの■＿ｉ＾（＾ｉ＾ｊ＾）となる角度にＰ＿
ｋにおける接線とＰ＿ｌにおける接線との交点Ｑ＿ｋ＿
ｌを通り直線Ｑ＿ｋ＿ｌＰ＿ｌとの交わりの角度を定め
る直線として為され、前記該角度を定める仮規準点通過
直線を求めせしめた前記特徴角格納手段（１）からの特
徴角は■＿ｉ＿ｊであることを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の被検出体像検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168828A JPS6228884A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 被検出体像検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60168828A JPS6228884A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 被検出体像検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228884A true JPS6228884A (ja) | 1987-02-06 |
Family
ID=15875269
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60168828A Pending JPS6228884A (ja) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | 被検出体像検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228884A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03136019A (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-10 | Fujitsu Ltd | 立体形状形成装置 |
| GB2408516A (en) * | 2003-11-28 | 2005-06-01 | Avecia Ltd | Fibres treated with antimicrobial agents |
| JP2014210329A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-13 | 日本電気硝子株式会社 | 板状物製造装置、及び板状物製造方法 |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60168828A patent/JPS6228884A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03136019A (ja) * | 1989-10-20 | 1991-06-10 | Fujitsu Ltd | 立体形状形成装置 |
| GB2408516A (en) * | 2003-11-28 | 2005-06-01 | Avecia Ltd | Fibres treated with antimicrobial agents |
| JP2014210329A (ja) * | 2013-04-22 | 2014-11-13 | 日本電気硝子株式会社 | 板状物製造装置、及び板状物製造方法 |
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