JPS62114084A - ソリツドモデルの凹領域抽出装置 - Google Patents
ソリツドモデルの凹領域抽出装置Info
- Publication number
- JPS62114084A JPS62114084A JP60255425A JP25542585A JPS62114084A JP S62114084 A JPS62114084 A JP S62114084A JP 60255425 A JP60255425 A JP 60255425A JP 25542585 A JP25542585 A JP 25542585A JP S62114084 A JPS62114084 A JP S62114084A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- edge line
- concave
- solid model
- recessed
- label
- Prior art date
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- Image Processing (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
多面体で形成されるソリッドモデルの凹領域を総て抽出
することで、物体の形状を認識し易くするため、各面の
法線方向と面を形成する点の座標等の面情報から、二つ
の面が共有する稜線の凹凸を調べ、総ての稜線にラベル
付けをして、このラベルに基づき総ての凹領域を抽出す
る。
することで、物体の形状を認識し易くするため、各面の
法線方向と面を形成する点の座標等の面情報から、二つ
の面が共有する稜線の凹凸を調べ、総ての稜線にラベル
付けをして、このラベルに基づき総ての凹領域を抽出す
る。
本発明は物体の形状を表すソリッドモデルの領域抽出方
式に係り、特に凹領域を形成する面を、稜線の凹凸ラベ
ルに基づいて抽出するソリッドモデルの凹領域抽出方式
に関する。
式に係り、特に凹領域を形成する面を、稜線の凹凸ラベ
ルに基づいて抽出するソリッドモデルの凹領域抽出方式
に関する。
近年、各種技術の進展に伴い、物体の形状を情報処理装
置に認識させる技術の確立が要望されている。
置に認識させる技術の確立が要望されている。
例えば、産業界では産業用Ｅｌボットの導入が盛んとな
ってきた。そして半導体技術とロボット制御技術の発達
により、ｒ１ボットの性能は著しく向上している。しか
し、１＝１ボットに高級な作業を行わせるには、ロボッ
トが物体を認識し、必要とするものを選別する能力を持
つ必要がある。
ってきた。そして半導体技術とロボット制御技術の発達
により、ｒ１ボットの性能は著しく向上している。しか
し、１＝１ボットに高級な作業を行わせるには、ロボッ
トが物体を認識し、必要とするものを選別する能力を持
つ必要がある。
ところで、ロボットが与えられる物体を効率良く認識す
るには、ロボットが見た物体の形状と照合するソリッド
モデルから得られる見え方モデルを、ロボットを制御す
る計算機システムが記憶している必要がある。この計算
機システムが記憶する見え方モデルを作成するためには
、ソリ、トモデルの凹領域を抽出することが必要となる
。
るには、ロボットが見た物体の形状と照合するソリッド
モデルから得られる見え方モデルを、ロボットを制御す
る計算機システムが記憶している必要がある。この計算
機システムが記憶する見え方モデルを作成するためには
、ソリ、トモデルの凹領域を抽出することが必要となる
。
しかしながら、現在では物体の形状を認識するため、多
面体の凹領域を総て抽出する技術が未完成であり、その
技術の確立が望まれている。
面体の凹領域を総て抽出する技術が未完成であり、その
技術の確立が望まれている。
物体の形状を認識するためには、多面体を形成する各面
の凹領域を総て確実に抽出する必要がある。しかし、従
来は物体によって空間が分割されることに着目した技術
は無く、ソリッドモデルの凹領域を総て抽出することが
出来ないという問題がある。
の凹領域を総て確実に抽出する必要がある。しかし、従
来は物体によって空間が分割されることに着目した技術
は無く、ソリッドモデルの凹領域を総て抽出することが
出来ないという問題がある。
本発明はこのような問題点に鑑み、多面体を形成する総
ての稜線に対し、凹凸のラベル付けの判定を行い、この
ラベル情報に基づいて、総ての凹領域を確実に抽出する
ようにしたものである。
ての稜線に対し、凹凸のラベル付けの判定を行い、この
ラベル情報に基づいて、総ての凹領域を確実に抽出する
ようにしたものである。
本発明は凹凸ラベルと凹領域との関係、即ち凹領域には
必ず凹稜線を含み、この凹稜線以外の境界稜線は総て凸
稜線であることを利用し、確実な凹領域抽出手段として
、対象とするソリッドモデルの総ての稜線に対して、ま
ず、凹凸のラベル付けを行い、そのラベル情報により総
ての凹領域を抽出するようにしたものである。
必ず凹稜線を含み、この凹稜線以外の境界稜線は総て凸
稜線であることを利用し、確実な凹領域抽出手段として
、対象とするソリッドモデルの総ての稜線に対して、ま
ず、凹凸のラベル付けを行い、そのラベル情報により総
ての凹領域を抽出するようにしたものである。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図であ
る。
る。
１はＣＡ Ｄ （Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ａｉｄｅｄ Ｄｅ
ｓｉｇｎ ）等から得られるソリッドモデルのデータ、
即ちソリッドモデル上の各点の座標値、該各点の接続状
態、各点の一群が一つの面を構成しているかどうか及び
この面の法線方向等を受信する入力部、２は入力部１か
ら入る前記ソリッドモデルのデータから総ての稜線を抽
出し、凹凸のラベル付けを行う稜線凹凸判定部である。
ｓｉｇｎ ）等から得られるソリッドモデルのデータ、
即ちソリッドモデル上の各点の座標値、該各点の接続状
態、各点の一群が一つの面を構成しているかどうか及び
この面の法線方向等を受信する入力部、２は入力部１か
ら入る前記ソリッドモデルのデータから総ての稜線を抽
出し、凹凸のラベル付けを行う稜線凹凸判定部である。
３は稜線凹凸判定部２を制御する制御部、４は面情報と
ラベルイ（１けされた稜線を記憶する基本データ記憶部
、５はＪ、％零データ記憶部４の稜線データから凹稜線
の有無を調べる凹領域存在判定部である。
ラベルイ（１けされた稜線を記憶する基本データ記憶部
、５はＪ、％零データ記憶部４の稜線データから凹稜線
の有無を調べる凹領域存在判定部である。
６は凹領域存在判定部５が調べた凹稜線をもとに、基本
データ記憶部４の記憶する面情報から、凹領域を完全に
探索する凹領域抽出部、７は凹領域抽出部６が抽出した
凹６ｒ１域を記憶する凹領域記憶部、８は総ての凹領域
が抽出されたら、凹領域記憶部７の内容を送出する出力
部である。
データ記憶部４の記憶する面情報から、凹領域を完全に
探索する凹領域抽出部、７は凹領域抽出部６が抽出した
凹６ｒ１域を記憶する凹領域記憶部、８は総ての凹領域
が抽出されたら、凹領域記憶部７の内容を送出する出力
部である。
凹領域抽出部６は稜線凹凸判定部２がソリッドモデルの
データから得た稜線に付与した凹凸ラベルに基づき、凹
領域存在判定部５が検出した凹稜線から、総ての凹領域
を抽出する構成とする。
データから得た稜線に付与した凹凸ラベルに基づき、凹
領域存在判定部５が検出した凹稜線から、総ての凹領域
を抽出する構成とする。
上記構成とすることにより、ＣＡＤ等からソリッドモデ
ルのデータを入力することで、該ソリッドモデルの凹領
域を総て抽出することが出来る。
ルのデータを入力することで、該ソリッドモデルの凹領
域を総て抽出することが出来る。
第１図において、ＣＡＤ等からソリッドモデルのデータ
、即ちソリッドモデル上の各点の座標値、該各点の接続
状態、各点の一群が一つの面を構成しているかどうか及
びこの面の法線方向等のデータが入力部ｌに入り、稜線
凹凸判定部２に送出される。
、即ちソリッドモデル上の各点の座標値、該各点の接続
状態、各点の一群が一つの面を構成しているかどうか及
びこの面の法線方向等のデータが入力部ｌに入り、稜線
凹凸判定部２に送出される。
制御部３は稜線凹凸判定部２を制御して、一つの稜線に
対し凹凸の判定を行わせ、ラベルを付与した稜線と、ｉ
ｌ＋ｉ Ｉ’ｆ報を基本データ記４．１部４に送る動作
を繰り返し、総’（ｏ）４女線に対し、凹凸のラベル付
けを行わ−ｌる。
対し凹凸の判定を行わせ、ラベルを付与した稜線と、ｉ
ｌ＋ｉ Ｉ’ｆ報を基本データ記４．１部４に送る動作
を繰り返し、総’（ｏ）４女線に対し、凹凸のラベル付
けを行わ−ｌる。
第２図はソリッドモデルの一例を説１９目−る図である
。
。
このソリッドモデルの符す１０と１１及び１２と１３は
夫々凹領域を形成する面であり、稜線１４と１５は夫々
独立の凹稜線で、その他の稜線は総て凸稜線である。従
って図示する如く凹稜線１４と１５には一うベルを（’
Ｉ’ｊＬ、残りの稜線には＋ラベルをイ（ｊ与する。
夫々凹領域を形成する面であり、稜線１４と１５は夫々
独立の凹稜線で、その他の稜線は総て凸稜線である。従
って図示する如く凹稜線１４と１５には一うベルを（’
Ｉ’ｊＬ、残りの稜線には＋ラベルをイ（ｊ与する。
即ち、法線方向と、点の座標値等の面情報から例えば二
つの面１０と１１が共有する稜線１４が凹稜線を形成し
ているか否かを判定し、本例では凹稜線であるため−ラ
ベルをイτ１与する。
つの面１０と１１が共有する稜線１４が凹稜線を形成し
ているか否かを判定し、本例では凹稜線であるため−ラ
ベルをイτ１与する。
そして、而１０と面１１以外の面とが共有する稜線及び
面１１と面１０以外の面とが共有する稜線の凹凸を判定
する。本例の場合総て凸稜線であるため、＋ラベルをイ
１与する動作を行う。
面１１と面１０以外の面とが共有する稜線の凹凸を判定
する。本例の場合総て凸稜線であるため、＋ラベルをイ
１与する動作を行う。
面１２と１３の場合も−１；記聞様であり、稜線１５は
凹稜線として−ラベルを付与し、面１２と面１３以外の
面とが共有する稜線及び面１３と面１２以外の面とが共
有する稜線の凹凸を判定する。
凹稜線として−ラベルを付与し、面１２と面１３以外の
面とが共有する稜線及び面１３と面１２以外の面とが共
有する稜線の凹凸を判定する。
本例の場合総て凸稜線であるため、＋ラベルを付与する
動作を行う。
動作を行う。
その他の面に付いても、上記同様に凹凸判定を行った後
、稜線凹凸判定部２はラベルを付与した各稜線と、面情
報とを基本データ記憶部４に書込む。
、稜線凹凸判定部２はラベルを付与した各稜線と、面情
報とを基本データ記憶部４に書込む。
凹領域存在判定部５は基本データ記憶部４が記憶する各
稜線のラベルを検索して、凹稜線の有無を調べる。そし
て−ラベルから、例えば第２図に示す凹稜線１４の存在
を抽出すると、凹領域抽出部６にこの凹稜線１４の抽出
を通知する。
稜線のラベルを検索して、凹稜線の有無を調べる。そし
て−ラベルから、例えば第２図に示す凹稜線１４の存在
を抽出すると、凹領域抽出部６にこの凹稜線１４の抽出
を通知する。
凹領域抽出部６はこの凹稜線１４をもとに、基本データ
記憶部４が記憶する面情報から凹領域を形成する面ｌＯ
と１１を完全に探索し、抽出した面１０及び１１を凹領
域記憶部７に書込む。
記憶部４が記憶する面情報から凹領域を形成する面ｌＯ
と１１を完全に探索し、抽出した面１０及び１１を凹領
域記憶部７に書込む。
次ぎに凹領域抽出部６は基本データ記憶部４から前記凹
稜線１４と、凹領域を形成する面１０及び１１の面情報
を削除し、再び凹領域存在判定部５に、次の一ラベル付
きの凹稜線を検索させる。
稜線１４と、凹領域を形成する面１０及び１１の面情報
を削除し、再び凹領域存在判定部５に、次の一ラベル付
きの凹稜線を検索させる。
ここで、第２図に示ず凹稜線１５を検出すると、上記同
様に凹領域記憶部７に凹領域を形成する面１２及び１３
が書込まれ、基本データ記憶部４から凹稜線１５と、凹
領域を形成する而１２及び１３の面情報は削除される。
様に凹領域記憶部７に凹領域を形成する面１２及び１３
が書込まれ、基本データ記憶部４から凹稜線１５と、凹
領域を形成する而１２及び１３の面情報は削除される。
このようにして、総ての凹領域が凹領域記憶部７に記憶
されると、凹領域存在判定部５は出力部８を制御して、
凹領域記憶部７の内容を送出する。
されると、凹領域存在判定部５は出力部８を制御して、
凹領域記憶部７の内容を送出する。
以上説明した如く、本発明はソリッドモデルの凹領域を
総て抽出することが出来る。
総て抽出することが出来る。
第１図は本発明の一実施例を示す回路のブロック図、
第２図はソリッドモデルの一例を説明する図である。
図において、
１は入力部、 ２は稜線凹凸判定部、３は制
御部、 ４は基本データ記憶部、５は凹領域存
在判定部、６は凹領域抽出部、７は凹領域記憶部、
８は出力部である。
御部、 ４は基本データ記憶部、５は凹領域存
在判定部、６は凹領域抽出部、７は凹領域記憶部、
８は出力部である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 多面体で形成されるソリッドモデルのデータを受信する
入力部（１）と、 該入力部（１）が送出する該データから得られる面情報
と該面の法線方向に基づき、二つの面が共有する稜線の
凹凸を判定してラベル付けを行う稜線凹凸判定部（２）
と、 該稜線凹凸判定部（２）を制御する制御部（３）と、前
記稜線凹凸判定部（２）が判定したラベルと前記面情報
とを記憶する基本データ記憶部（４）と、該基本データ
記憶部（４）の記憶内容から凹領域の存在を判定する凹
領域存在判定部（５）と、該凹領域存在判定部（５）の
判定に基づき、前記基本データ記憶部（４）に記憶され
た内容から凹領域を総て検索する凹領域抽出部（６）と
、 該凹領域抽出部（６）の抽出した凹領域を記憶する凹領
域記憶部（７）とを備えて成り、 前記ソリッドモデルの総ての稜線に凹凸判定のラベルを
付し、このラベルに基づき該ソリッドモデルの独立した
総ての凹領域を抽出することを特徴とするソリッドモデ
ルの凹領域抽出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60255425A JPH07117965B2 (ja) | 1985-11-14 | 1985-11-14 | ソリツドモデルの凹領域抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60255425A JPH07117965B2 (ja) | 1985-11-14 | 1985-11-14 | ソリツドモデルの凹領域抽出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62114084A true JPS62114084A (ja) | 1987-05-25 |
| JPH07117965B2 JPH07117965B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=17278583
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60255425A Expired - Lifetime JPH07117965B2 (ja) | 1985-11-14 | 1985-11-14 | ソリツドモデルの凹領域抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07117965B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5649076A (en) * | 1993-08-06 | 1997-07-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of generating or modifying solid model of an object according to cross-sectional shapes and a predetermined relationship and apparatus suitable for practicing the method |
| JP2017156977A (ja) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | 日本ユニシス株式会社 | ポリゴンメッシュを用いた立体形状の凹形状処理装置および凹形状処理用プログラム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6079478A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-07 | Nec Corp | 三次元物体認識装置 |
| JPS60195611A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Hitachi Ltd | ワ−ク移動対応ロボツトシステム |
-
1985
- 1985-11-14 JP JP60255425A patent/JPH07117965B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6079478A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-07 | Nec Corp | 三次元物体認識装置 |
| JPS60195611A (ja) * | 1984-03-16 | 1985-10-04 | Hitachi Ltd | ワ−ク移動対応ロボツトシステム |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5649076A (en) * | 1993-08-06 | 1997-07-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Method of generating or modifying solid model of an object according to cross-sectional shapes and a predetermined relationship and apparatus suitable for practicing the method |
| JP2017156977A (ja) * | 2016-03-02 | 2017-09-07 | 日本ユニシス株式会社 | ポリゴンメッシュを用いた立体形状の凹形状処理装置および凹形状処理用プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07117965B2 (ja) | 1995-12-18 |
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