JPS6228183A - 海中ロボツト - Google Patents
海中ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6228183A JPS6228183A JP16690985A JP16690985A JPS6228183A JP S6228183 A JPS6228183 A JP S6228183A JP 16690985 A JP16690985 A JP 16690985A JP 16690985 A JP16690985 A JP 16690985A JP S6228183 A JPS6228183 A JP S6228183A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- thruster
- jet
- underwater
- outlets
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、海中において各種の作業を行うロボットに関
し、殊にそのロボット本体を全方向に移動可能とするス
ラスタ吹き出し口を複数個有する海中作業ロボットに関
するものである。
し、殊にそのロボット本体を全方向に移動可能とするス
ラスタ吹き出し口を複数個有する海中作業ロボットに関
するものである。
例えば、海中に設置された海底油田の各種の設備の操作
や海底ケーブルの敷設、あるいは海底に沈没した船舶の
浮上のための作業等の各種の作業には、海中作業ロボッ
トが使用されている。
や海底ケーブルの敷設、あるいは海底に沈没した船舶の
浮上のための作業等の各種の作業には、海中作業ロボッ
トが使用されている。
この海中作業ロボットは、水中における安定性を増すた
めに、本体の重心と浮力の中心の距離を大きくしている
ため、常に水平姿勢を維持するようにしている。また、
各種の作業を行なわせるマニピュレータは、ロボットの
前部に固定されているため、作業部の操作範囲は極めて
狭く、従って、作業範囲を大きくするためには、ロボッ
ト全体の方向、姿勢を変えたり、ロボットの浮沈によら
なければならなかった。
めに、本体の重心と浮力の中心の距離を大きくしている
ため、常に水平姿勢を維持するようにしている。また、
各種の作業を行なわせるマニピュレータは、ロボットの
前部に固定されているため、作業部の操作範囲は極めて
狭く、従って、作業範囲を大きくするためには、ロボッ
ト全体の方向、姿勢を変えたり、ロボットの浮沈によら
なければならなかった。
このため、水中において全ての方向に移動するために、
上下用スラスタ、前後進用スラスタ及び旋回用スラスタ
等の複数のスラスタ吹き出し口を設け、これらの各スラ
スタ吹き出し口にそれぞれ各１台のプロペラまたはジェ
ット装置などの噴流発生装置を設けており、各スラスタ
吹き出し口から噴流を交互に噴出させることにより各方
向の移動を行っていた。
上下用スラスタ、前後進用スラスタ及び旋回用スラスタ
等の複数のスラスタ吹き出し口を設け、これらの各スラ
スタ吹き出し口にそれぞれ各１台のプロペラまたはジェ
ット装置などの噴流発生装置を設けており、各スラスタ
吹き出し口から噴流を交互に噴出させることにより各方
向の移動を行っていた。
その結果、ロボット本体内の構造が複雑になると共に、
ロボット本体のコンパクト化がはかれないという問題が
あった。
ロボット本体のコンパクト化がはかれないという問題が
あった。
そこで本発明は、前記従来の問題点を解消し、小数の噴
流発生装置から各方向に向って設けられた多数のスラス
タ吹き出し口へ噴流を切替えることにより、その海中作
業ロボット内の構造を簡単にし、かつそのロボット本体
のコンパクト化をはかることを目的としたものである。
流発生装置から各方向に向って設けられた多数のスラス
タ吹き出し口へ噴流を切替えることにより、その海中作
業ロボット内の構造を簡単にし、かつそのロボット本体
のコンパクト化をはかることを目的としたものである。
即ち、前記の目的を達成するための、本発明の構成は、
ロボット本体を全ての方向に移動可能とする複数のスラ
スタ吹き出し口を有する海中作業ロボットにおいて、そ
のスラスタ吹き出し口の数よりも少ない数の噴流発生装
置から発生された噴流を各スラスタ吹き出し口へ切換可
能な噴流方向可変装置を内設したことを特徴とするもの
である。
ロボット本体を全ての方向に移動可能とする複数のスラ
スタ吹き出し口を有する海中作業ロボットにおいて、そ
のスラスタ吹き出し口の数よりも少ない数の噴流発生装
置から発生された噴流を各スラスタ吹き出し口へ切換可
能な噴流方向可変装置を内設したことを特徴とするもの
である。
以下、図面を参照して本発明に係る海中ロボットの実施
例を説明するが、第１図はその海中作業ロボットの外観
を示す斜視図である。
例を説明するが、第１図はその海中作業ロボットの外観
を示す斜視図である。
ロボットＲは下部本体１と、この下部本体１に対して横
方向に旋回できる外形が半球状の上部本体２と、この上
部本体２の直径方向に設けられた溝部３に沿って移動す
る作業部４等から構成されている。
方向に旋回できる外形が半球状の上部本体２と、この上
部本体２の直径方向に設けられた溝部３に沿って移動す
る作業部４等から構成されている。
下部本体１は、下部構造５と上部構造７より構成され、
下部構造５の内部には、ロボットＲの安定性を向上する
ために電池等の重量物が収容されており、更に上部構造
７の内部には制御機器を内蔵した複数の耐圧容器６が搭
載されている。
下部構造５の内部には、ロボットＲの安定性を向上する
ために電池等の重量物が収容されており、更に上部構造
７の内部には制御機器を内蔵した複数の耐圧容器６が搭
載されている。
また、上部構造７の前後には着座・固着脚８が設けられ
ており、これによって海中の固定物９を把持してロボッ
トＲを固定するようにしている。
ており、これによって海中の固定物９を把持してロボッ
トＲを固定するようにしている。
下部本体１の上部構造７の後部には前後進用のスラスタ
吹き出し口１０が、また、中央部には上下用のスラスタ
吹き出し口１１が設けられ、そして、上部本体２には旋
回用のスラスタ吹き出し口１２、油圧パワーユニット１
３、超音波通信アンテナ１４、超音波視覚装置１５、位
置検出トランスポンダ１６等が搭載されている。
吹き出し口１０が、また、中央部には上下用のスラスタ
吹き出し口１１が設けられ、そして、上部本体２には旋
回用のスラスタ吹き出し口１２、油圧パワーユニット１
３、超音波通信アンテナ１４、超音波視覚装置１５、位
置検出トランスポンダ１６等が搭載されている。
更に、上部本体２に支持され、この上部本体２の直径方
向に設けた溝部３に沿って移動する作業部４の両側には
マニピュレータ１８が設けられ、この作業部４の上部に
は前方障害物探知ソナー１９が設けられ、前部には、テ
レビカメラ２０や工具箱２１等が整備されている。
向に設けた溝部３に沿って移動する作業部４の両側には
マニピュレータ１８が設けられ、この作業部４の上部に
は前方障害物探知ソナー１９が設けられ、前部には、テ
レビカメラ２０や工具箱２１等が整備されている。
第１図は、ロボットＲの下部本体１に設けられた着座・
固着脚８によって固定物９を把持してロボッＩ−Ｒを固
定し、作業部４に設けられているマニピュレータ１８を
操作して海底パイプラインの弁３３を開閉している状態
を示している。
固着脚８によって固定物９を把持してロボッＩ−Ｒを固
定し、作業部４に設けられているマニピュレータ１８を
操作して海底パイプラインの弁３３を開閉している状態
を示している。
また、上部本体２は、下部本体１に対して矢印Ｃ方向に
旋回可能に支持されている。
旋回可能に支持されている。
以上のごとく、この実施例の海中作業ロボットは複数の
スラスタ吹き出し口１０．１Ｌ １２を有することによ
り下部本体１及び上部本体２からなるロボット本体を全
ての方向に移動可能となっている。
スラスタ吹き出し口１０．１Ｌ １２を有することによ
り下部本体１及び上部本体２からなるロボット本体を全
ての方向に移動可能となっている。
そこで本発明では、上記複数のスラスタ吹き出し口ｔｏ
、 １１．１２の数よりも少ない噴流発生装置、即ち、
図示されていない氷中ポンプ、またはウォータージェッ
ト装置から発生された噴流Ｊを各スラスタ吹き出し口１
０．１１．１２へ切替可能な噴流方向可変装置を設けて
いる。
、 １１．１２の数よりも少ない噴流発生装置、即ち、
図示されていない氷中ポンプ、またはウォータージェッ
ト装置から発生された噴流Ｊを各スラスタ吹き出し口１
０．１１．１２へ切替可能な噴流方向可変装置を設けて
いる。
次に、その噴流方向可変装置を第２図に示す実施例１で
説明すると、ロボット本体に内設された噴流発生装置２
２で発生された噴流Ｊは噴流量を調整可能な噴流量調整
弁２３を有する硬質性のＬ型管からなるＬ型ノズル２４
に導入され、このＬ型ノズル２４の先端部の方向を便宜
上Ｘ、Ｙ。
説明すると、ロボット本体に内設された噴流発生装置２
２で発生された噴流Ｊは噴流量を調整可能な噴流量調整
弁２３を有する硬質性のＬ型管からなるＬ型ノズル２４
に導入され、このＬ型ノズル２４の先端部の方向を便宜
上Ｘ、Ｙ。
Ｚで示す移動方向、即ち図示されていない複数のスラス
タ吹き出し口（第１図で１０．１１．１２で示す）の各
方向に切替えることにより、噴流Ｊをそれぞれのスラス
タ吹き出し口１０．１１．１２へ導入可能になっている
。
タ吹き出し口（第１図で１０．１１．１２で示す）の各
方向に切替えることにより、噴流Ｊをそれぞれのスラス
タ吹き出し口１０．１１．１２へ導入可能になっている
。
そこで、このＬ型ノズル２４の周囲に設けられたギヤホ
イール２５はボールレース２７で回転自在に支持されな
がら、ギヤホィール用モータ２６テ回転されるビニオン
２８と喰み合っている。
イール２５はボールレース２７で回転自在に支持されな
がら、ギヤホィール用モータ２６テ回転されるビニオン
２８と喰み合っている。
上記第２図の噴流方向可変装置のＬ型ノズル２４の駆動
フローを示したのが第５図である。
フローを示したのが第５図である。
次に、第３図に示す実施例２の噴流方向可変装置では、
Ｌ型ノズル２４に取り付けたギヤホイール２５をギヤホ
イール用モータ２６で回転されるビニオン２８と喰み合
わせａ−ｂ方向及びｂ−Ｃ方向に回転させ、ノズル先端
を＋Ｚ方向から＋Ｙ方向及び−Ｙ方向にそれぞれ向ける
操作を行っており、その場合のＬ型ノズル２４駆動フロ
ーを第６図に示している。
Ｌ型ノズル２４に取り付けたギヤホイール２５をギヤホ
イール用モータ２６で回転されるビニオン２８と喰み合
わせａ−ｂ方向及びｂ−Ｃ方向に回転させ、ノズル先端
を＋Ｚ方向から＋Ｙ方向及び−Ｙ方向にそれぞれ向ける
操作を行っており、その場合のＬ型ノズル２４駆動フロ
ーを第６図に示している。
更に、第４．−Ａ図の実施例３の噴流方向可変装置にお
いては、第２図の実施例１と同様な構成の装置に、更に
第４−Ｂ図に示す半円弧状のガイドバイブ３０内に第４
−Ｃ図に示すようにテンショア ｏ −７”３１ヲ挿ｉ
１し、そのテンションロープ３１を矢印ｃ−ｄ方向に移
動するようにテンションロープモータ３２を配設したも
のであり、Ｌ型ノズル２４の先端を＋Ｚ方向からｅ−Ｃ
方向に移動して−Ｘ方向に、そして＋Ｙ方向にそれぞれ
向ける操作を行っており、その場合のＬ型゛ノズル２４
の駆動フローを第７図に示している。
いては、第２図の実施例１と同様な構成の装置に、更に
第４−Ｂ図に示す半円弧状のガイドバイブ３０内に第４
−Ｃ図に示すようにテンショア ｏ −７”３１ヲ挿ｉ
１し、そのテンションロープ３１を矢印ｃ−ｄ方向に移
動するようにテンションロープモータ３２を配設したも
のであり、Ｌ型ノズル２４の先端を＋Ｚ方向からｅ−Ｃ
方向に移動して−Ｘ方向に、そして＋Ｙ方向にそれぞれ
向ける操作を行っており、その場合のＬ型゛ノズル２４
の駆動フローを第７図に示している。
従って、本発明の海中作業ロボットでは、ロボット本体
を全ての方向に移動するために設けられる多数のスラス
タ吹き出し口への噴流を噴流方向可変装置により切替る
ことにより、スラスタ吹き出し口の個数よりも少ない噴
流発生装置を設けることができるので、その海中作業ロ
ボット内の構造を簡単にし、かつそロボット本体のコン
パクト化及び軽量化をはかりうるという効果がある。
を全ての方向に移動するために設けられる多数のスラス
タ吹き出し口への噴流を噴流方向可変装置により切替る
ことにより、スラスタ吹き出し口の個数よりも少ない噴
流発生装置を設けることができるので、その海中作業ロ
ボット内の構造を簡単にし、かつそロボット本体のコン
パクト化及び軽量化をはかりうるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例における海中作業ロボットの
外観を示す斜視図、第２図、第３図及び第４−Ａ図は第
１図の海中作業ロボットの噴流方向可変装置のそれぞれ
異なる実施例の概略説明図で、第２図はその実施例１、
第３図は実施例２、そして第４−Ａ図は実施例３であり
、第４−Ｂ図は第４−Ａ図のＡ矢視図、第４−Ｃ図は第
４−Ｂ図のＢ矢視図、更に第５図、第６図及び第７図は
上記各実施例の噴流方向可変装置のＬ型ノズルの駆動フ
ローを示している。 １・・・下部本体、２・・・上部本体、１０・・・前後
進用のスラスタ吹き出し口、１１・・・上下用のスラス
タ吹き出し口、１２・・・旋回用のスラスタ吹き出し口
、２２・・・噴流発生装置、２４・・・Ｌ型ノズル、２
５・・・ギヤホイール、２６・・・ギヤホイールモータ
、２８・・・ビニオン、３０・・・ガイドパイプ、３１
・・・テンションロープ、３２・・・テンションロープ
モータ、Ｊ・・・噴流、Ｒ・・・ロボット。
外観を示す斜視図、第２図、第３図及び第４−Ａ図は第
１図の海中作業ロボットの噴流方向可変装置のそれぞれ
異なる実施例の概略説明図で、第２図はその実施例１、
第３図は実施例２、そして第４−Ａ図は実施例３であり
、第４−Ｂ図は第４−Ａ図のＡ矢視図、第４−Ｃ図は第
４−Ｂ図のＢ矢視図、更に第５図、第６図及び第７図は
上記各実施例の噴流方向可変装置のＬ型ノズルの駆動フ
ローを示している。 １・・・下部本体、２・・・上部本体、１０・・・前後
進用のスラスタ吹き出し口、１１・・・上下用のスラス
タ吹き出し口、１２・・・旋回用のスラスタ吹き出し口
、２２・・・噴流発生装置、２４・・・Ｌ型ノズル、２
５・・・ギヤホイール、２６・・・ギヤホイールモータ
、２８・・・ビニオン、３０・・・ガイドパイプ、３１
・・・テンションロープ、３２・・・テンションロープ
モータ、Ｊ・・・噴流、Ｒ・・・ロボット。
Claims (1)
- ロボット本体を全ての方向に移動可能とする複数のスラ
スタ吹き出し口を有する海中作業ロボットにおいて、前
記スラスタ吹き出し口の数よりも少ない数の噴流発生装
置から発生された噴流を各スラスタ吹き出し口へ切換可
能な噴流方向可変装置を内設したことを特徴とする海中
作業ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16690985A JPS6228183A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 海中ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16690985A JPS6228183A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 海中ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6228183A true JPS6228183A (ja) | 1987-02-06 |
| JPH0415070B2 JPH0415070B2 (ja) | 1992-03-16 |
Family
ID=15839887
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16690985A Granted JPS6228183A (ja) | 1985-07-30 | 1985-07-30 | 海中ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6228183A (ja) |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827484A (ja) * | 1971-08-11 | 1973-04-11 | ||
| JPS493380A (ja) * | 1972-05-02 | 1974-01-12 | ||
| JPS5237678A (en) * | 1975-08-06 | 1977-03-23 | Shafer Valve Co | Hydraulic pressure motor |
-
1985
- 1985-07-30 JP JP16690985A patent/JPS6228183A/ja active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4827484A (ja) * | 1971-08-11 | 1973-04-11 | ||
| JPS493380A (ja) * | 1972-05-02 | 1974-01-12 | ||
| JPS5237678A (en) * | 1975-08-06 | 1977-03-23 | Shafer Valve Co | Hydraulic pressure motor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0415070B2 (ja) | 1992-03-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CA2973295C (en) | Underwater manipulator arm robot | |
| CN102285435B (zh) | 一种潜水泵喷水推进带缆遥控水下机器人 | |
| Christ et al. | The ROV manual: a user guide for observation class remotely operated vehicles | |
| WO2020253172A1 (zh) | 一种腿-臂-桨复合式水下机器人 | |
| CN111232150B (zh) | 一种船体壁面清洁系统及清刷作业方法 | |
| CN107428401A (zh) | 水下航行器 | |
| CN105643626A (zh) | 一种基于双重判据的水下机器人推力优化分配方法 | |
| US2214656A (en) | Mechanism for improving the dirigibility of ships, submarines, and aircraft | |
| CN202193198U (zh) | 喷水推进带缆遥控水下机器人 | |
| RU192170U1 (ru) | Подводный поисковый аппарат | |
| JPS6116192A (ja) | 水中作業ロボツト | |
| RU203080U1 (ru) | Малогабаритный телеуправляемый необитаемый подводный аппарат с раздельным управлением движителей | |
| JPS6228183A (ja) | 海中ロボツト | |
| CN203236485U (zh) | 一种三轴可伸缩多适应性水下机器人 | |
| WO2022250770A1 (en) | Hybrid propeller/undulating fin propulsion for aquatic vehicles | |
| CN103170975B (zh) | 三轴可伸缩多适应性水下机器人 | |
| JP2014058177A (ja) | 潜水体 | |
| CN109866902A (zh) | 一种单螺旋桨矢量推进装置 | |
| JPS6228182A (ja) | 海中作業ロボツトの噴流方向可変装置 | |
| JPH0329555B2 (ja) | ||
| JP2011011734A (ja) | 潜水体 | |
| Sakai et al. | Compact swimming robot with continuum water jet nozzle for rapid turns | |
| CN110182343A (zh) | 无人船 | |
| JPS619391A (ja) | 中折れ形海中作業ロボツト | |
| JPS6228181A (ja) | 作業部移動型海中作業ロボツト |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |