JPS6226173A - 壁面に吸着し且つそれに沿つて移動可能な装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、空気や水の如き包囲流体の圧力によって壁面
に吸着し且つそれに沿って移動することができる装置に
関する。

従来の技術 船体やビルディング等の傾斜した又は垂Ｈな壁面に吸着
して移動することかでごる装置としては、受圧本体と、
受圧本体に設置された壁面に接触せしめられる複数個の
車輪と、受圧本体に装着されその自由端部が上記壁面に
接触せしめられる、少くトも上記自由端部が柔軟な材料
から形成された仕切壁と、受圧本体、壁面及び仕切壁に
よって規定される減圧領域内から流体を排出する真空生
成手段とから構成される装置が提案されている（例えば
、特公昭６０−２６７５２号公報を参照されたい）。

段の作用によって減圧領域のＰｇ外にを外部に排出せし
め、そして減圧領域の内外の流体圧力差に起因して受圧
本体に作用する流体圧力を車輪を介して壁面に伝え、こ
れによって装置を壁面に吸着せしめるようになっている
。また、上述した装置は電動モータの如き駆動手段−を
有し、該駆動手段により上記車輪を駆動させることによ
って、壁面に吸心している装置を移動せしめるようにな
っている。従って、かくの通りの装置は、壁面に吸着し
且つそれに沿って移動することができる。

発明が解決しようとする問題点 しかしながら、上述した公知の装置には、次の通りの解
決すべき問題が存在する。

即ち、仕切壁の受圧本体から壁面に至る部分に減圧領域
内外の流体圧力差に起因して流体圧力が作用する故に、
減圧領域内の圧力が相当低下せしめられるように構成さ
れている場合には、減圧領域の内外の流体圧力差に起因
して仕切壁の自白端部が相当強く押圧せしめられる（従
って、仕切壁の接地圧力が大きくなる）。かくせしめら
れると、仕切壁の自由端部と壁面との間の摩擦力が大き
くなり、これによって、装置を移動させるために大きな
駆動力を必要とする、仕切壁の自由端部の摩耗が早くな
る、壁面の硬度が小さい時には壁面に傷が付く、等の問
題が生じる。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであり、その目
的は、壁面に吸着する吸着力を変化させることなく、か
つ仕切壁の自白端部が壁面と沿直方向に出入する自由度
を全く損うことなく、仕切壁が壁面に接触せしめられる
接地圧力を低減せしめることができる、壁面に吸着し且
つそれに沿って移動可能な装置を提供することである。

問題点を解決するための手段 以下、添付図面を参照して更に詳細な説明を行う。まず
、第１図乃至第４図を参照して、１本発則の第１の具体
例について説明する。

第１図乃至第２図において、図示の装置は、例えば鋼板
の如き剛性乃至半剛性の材料から形成された受圧本体２
を具備している。この受圧本体２は、以下に詳述する仕
切壁及び装置が吸着しそれに沿って駆動すべき壁面４と
協働して実質上流体的に密な減圧空間を規定することが
できるものであれば角板状、皿状、筒状等の任意の形状
でよいが、図示の具体例においては全体として円板状で
ある。受圧本体２の外面には剛性材料から形成されたフ
レーム部材６が固定され、そしてこのフレーム部材６の
４個の脚部６ａの各々には車輪８が回転可能に装着され
ている。これらの車輪８は、後に説明する如く、受圧本
体２に作用する空気又は水の如き包囲流体の圧力によっ
て、壁面４に押し付けられてこれに接触せしめられる。

上述したフレーム部材６には、更に、車輪８を回転せし
めるための２個のギャードモータ１０が設置されている
。ギャードモータ１０の各々は、スプロケット１４及び
チェーン１６の如き適宜の伝動手段を介して車輪８を回
転駆動する。

上記受圧本体２の周辺部には、仕切壁１８が装着されて
いる。第２図乃至第４図を参照して、図示の仕切壁１８
は受圧本体２の内面に固定された内側端から受圧本体２
の外側に且つ壁面４に近づく方向に延びて壁面４に接触
する突出部１８ａに至る内壁部１８ｃと、突出部１８ａ
から受圧本体２の外側に且つ壁面４から農れる方向に延
びた外壁部１８ｂと、外壁部１８ｂの端部と受圧本体２
の周縁部とを連結するベローズ部１８ｄから構成されて
いる。ベローズ部１８ｄは、受圧本体２に連結された一
端から受圧本体２の内側に延びて折れ曲がり部に至る部
分と、外壁部１８ｂの端部に連結された他端から受圧本
体２の内側に延びて該そ 折れ曲がり部に至る部分とを備えており、その厚さは内
壁部１８ＣとｌＡ、Ｗ部１８ｂの厚さと比較してより薄
く出来ており、より柔軟性に富んでいる。なお、上記仕
切壁１８の内側端と、ベローズ部１１の端部でもある外
側端は、ボルトとナツトの如を適当な手段によって受圧
本体２に固定されている。

上述シた仕切壁１８は、第２図から理解される如く、受
圧本体２及び壁面４と協働して実質上流体的に密な第１
の減圧領域２０を規定する。そのため、仕切壁１８の突
出部１８ａが壁面４に実質上流体的に密に接触せしめら
れるように、仕切壁１８は比較的柔軟な材料から形成さ
れていることが重要で、ゴム、ｐａｍ、プラスチック等
の比較的柔軟で且つ実質上通気性の無い材料から形成さ
れているのが好ましい。また、この仕切壁１８の内壁部
１８Ｃと外壁部１８ｂとベローズ部１８ｄは、受圧本体
２と協働して実質上流体的に密な減圧領域２２を規定す
る。

受圧本体２の中央部には、第１の減圧領域２０から流体
を排出するための排出管２４が固定され、排出管２４に
はフレキシブルホース２６が接続されて、フレキシブル
ホース２６の一端はポンプ、エゼクタの如き真空生成手
段（図示せず）に連結されている。また、受圧本体２の
第２の減圧領域２２を規定している部分には２個の孔が
形成されている。一方の孔には連結管２８が固定され、
連結管２８の一端は第１の差圧弁３０に連結されている
。第１の差圧弁３０は弁ハウジング３２と弁板３４とＭ
整ネジ３６とを具備し、弁板３４と調整ネジ３６との間
にはコイルバネ３８が介在されている。従って、調整ネ
ジ３６を回動すること作　　　　　　　　　　　　整 によって弁板３４に作用するバネ荷重を調製することが
できる。上記第１の差圧弁３０と排出管２４とは、更に
、連結管４０によって連結されている。また、受圧本体
２に形成された他方の孔には連結管４２が固定され、こ
の連結管４２が第２の差圧弁４４に連結されている。第
２の差圧弁４４は弁ハウジング４６と、開口部４８に配
設された弁板５０と、調整ネジ５２とを具備し、弁板５
０と調整ネジ５２との間にはコイルバネ５４が介在され
ている。かく２とうりであるので、第１の差圧弁３０が
開放されると、第１の減圧領域２０と第２の減圧領域２
２とが連通状態となり、また第２の差圧弁が開放される
と、第２の減圧領域２２と外部とが連通状態となる。

作用及び発明の効果 次に、上述の装置の作用及び発明の効果について説明す
る。まず、真空生成手段（図示せず）を作動せしめると
第１の減圧領域２０内の流体が外部に排出されて減圧状
態になる。第１の減圧領域２０内の流体圧力が低下して
その圧力と第２の減力差に起因して弁板３４がコイルバ
ネ３８のバネ力に仇して移動せしめられ、第１の差圧弁
３０は開状態となる。かくすると、第１の差圧弁３０を
介して第１の減圧領域２０と第２の減圧領域２２とが連
通状態となり、連結管４０、第１の差圧弁３０及び連結
管２８を介して第２の減圧領域２２内の流体が第１の減
圧ｇｉ域２０内に流入せしめられ、かくして真空生成手
段の作用によって第２の減圧領域２２内が減圧状態にな
る。第１の減圧値、域２０内の圧力が更に低下すると共
に第１の差圧弁３０を介して第２の減圧領域２２内の圧
力も低下して、第２の減圧領域２２内の圧力と包囲流体
の圧力との差が所定値（例えば５０　ｍｍＨｇ）以下に
なると、弁板５０の両面の流体圧力差に起因して弁板５
０がコイルバネ５４のバネ力に担して移動せしめられ、
第２の差圧弁４４は開状態となる（なお、第２の減圧領
域２２内の圧力と包囲流体の圧力との差が５０　ｍｍＨ
ｇのとき、第１の減圧領域２０と第２の減圧領域２２と
は第１の差圧弁３０を介して接読されている故に、第１
の減圧領域２０内の圧力と包囲流体の圧力との差は、例
えば１００　ｍｍＨｇとなる）。かくすると、第２の差
圧弁４４を介して第２の減圧領域２２と外部とが連通状
態となり、第２の差圧弁４４及び連結管４２を介して包
囲流体が第２の減圧領域２２内に流入せしめられる。か
くのとうりであるので、真空生成手段が作動せしめられ
ると、第１の差圧弁３０及び第２の差圧弁４４の上述し
た通りの作用によって、第１の減圧領域２０円の圧力は
第１の所定圧力Ｐｌに保持され、第２の減圧領域２２内
の圧力は第２の所定圧力Ｐ２に採湯される。

第１の減圧領域２０内の圧力及び第２の減圧領域２２内
の圧力がかく保持されると、第１の減圧領域２０１’ｇ
と包囲流体との間の圧力差及び第２の減圧領域２２内と
包囲流体との間の圧力差、また第１の減圧領域２０内と
第２の減圧領域２２内との間の圧力差に起因して、受圧
本体２の外面と仕切壁１８の内壁部１８ｃの円面、及び
外壁部１８ｂとベローズ部１８ｄの外面に流体圧力が作
用する。かくすると、受圧本体２に作用する流体圧力は
フレーム部材６に装置された車輪８を介して壁面４に伝
達され、これによって装置全体が壁面４に吸着せしめら
れる。また、仕切壁１８に作用する流体圧力について、
第１の減圧領域２０と第２の減圧領域２２との間の圧力
差に起因して内壁部１８ｃの内面に流体圧力が作用して
いるが、一方また、第２の減圧領域２２と包囲流体との
間の圧力差に起因して外壁部１８ｂとベローズ部１８ｄ
の外面にも流体圧力が作用している。かかる仕切壁１８
に作用する流体圧力の作用に関し、仕切壁１８の内壁部
１８ｃの内面に作用する流体圧力はその突出部１８ａを
介して壁面４に伝達され、かくして突出部１８ａは壁面
４に流体的に密に接触せしめられる。なお、外壁部１８
ｂとベローズ部１８ｄの外面に作用する流体圧力は、突
出部１８ａと壁面４との接触圧力をやや減少せしめる作
用を及ばずものである。

かかる装置においては、４個の車輪８と壁面４との接触
圧力の和が仕切壁１８の突出部１８ａと壁面４との接触
圧力より大きいと、車輪８と壁面４との間の摩擦力が突
出部１８ａと壁面４との間の摩擦力より大きくなり、従
ってギャードモータ１０により車輪８を回転駆励させる
ことにより、装置を壁面４に吸着させた状態で自走させ
ることができる。なお、車輪８の外周部と突出部１８ａ
の摩擦係数が同一でない場合にはこの限りでないが、こ
のことに関する技術は公知であるので、その説明は首略
する。

上述した装置においては、更に、以下のことが理解され
るであろう。即ち、従来のこの種の装置においては、第
１の減圧領域の内外の流体の圧力差に起因して仕切壁の
突出部が壁面に接触せしめられ、その接触圧力が大きい
ものであったが、本発明の第１の具体例においては、上
記接触圧力が第２の減圧領域内の流体圧力の作用により
低減せしめられるように構成されている。このため、仕
切壁の突出部と壁面との間の摩擦力が非常に小さくなっ
ている。

また、上述した本発明の第１の具体例においては、更に
、以下のことに注目しなければならない。まず、第４図
を参照して説明すると、壁面４には突起物４ａがあり、
装置は矢印Ａの方向に移動しているものとする。この時
、仕切壁１８が突起物４ａを乗り越えることができない
とすれば、仕切壁１８の突出部１８ａは受圧本体２の移
動に伴って受圧本体２の内側にめくれてしまい、すなわ
ち、仕切壁１８による流体の封止機能が破壊されてしま
うので第１の減圧領域２０の圧力が上昇し、装置は壁面
４へ吸着不可能となる。そこで、仕切壁１８が突起物４
ａを乗り越えることができるために仕切壁１８に要求さ
れる条件は、まず、内壁部１８ｃと外壁部１８ｂに十分
な強度があることであり、つぎにより重要なことは、内
壁部１８Ｃと壁面４のなす角度０１及び外壁部１８ｂと
壁面４のなす角度θ２をできるだけ小さくすることであ
る。実験結果によると、θｌは３０度以下、θ２は３５
度以下であるのが望ましい。しかし、上記の数値は、仕
切壁１８の構成材料や壁面４の材質が変化してその摩擦
係数も変化すると、上記の数値も変化するものであるこ
とを理解されたい。なお、装置が矢印Ａと反対方向に移
動する場合においては、仕切壁１８がめくれることなく
容易に突起物４ａを乗り越えることができるものである
ことは説明するまでもなく図面から明白である上述の説
明により、内壁部１８ｅと壁面４のなこ す角度θ１を小さくすることが重要であるそとがわかっ
たが、その結果、内壁部１８ｃの長さが長くなり、よっ
て内壁部１８ｃにおいて流体圧力の作用を受ける面積が
大きくなるので、突出部１８ａと壁面４との接触圧力が
増大して摩擦力が増加する。しかし、前漬のとうり、第
２の減圧領域２２を設けることにより、上記の摩擦力の
増加が防止されるものである。

次に、内壁部１８Ｃの長さが長いということは、突出部
１８ａが壁面４と沿直方向に、すなわち、壁面４へ近ず
く方向もしくは壁面４から慮れる方向に出入りできる自
由度を大きくならしめるもか のであるため、第３図に図示するように、装置ざ壁面４
上に存在する大きなくぼみに遭遇して受圧本体２と壁面
４との間隔が大きくなった場合においても、２点鎖線で
示すように、突出部１８ａが白日に壁面４の方向に突き
出すことにより、仕切壁１８と壁面４とが接触した状態
が維持され、すなわち、仕切壁１８の流体の封止機能が
継続されるものであるため、大変好都合である。しかし
、外壁部１８ｂの端部と受圧本体２の周縁部とを連結す
る手段として、本発明のようにベローズを用いることな
く、例えば新面が直線形状の材料を用いるなどして連結
すれば、１突出部１８ａの該自由度が大きく損われてし
まうことになる。

上述のように、本発明の第１の具体例におけるベローズ
部１８ｄの目的は、仕切１１１８の突出部１８ａが壁面
４と沿直方向に出入りする自由度を損うことなく、外壁
部１８　ｂ、の端部と受圧本体２の周縁部とを連結し、
かつ内壁部１８ｃと外壁部１８ｂ及び受圧本体２と協働
して実質上流体的に密な第２の減圧領域２２を規定する
ことにある。

また、ベローズ部゛１８ｄの形状については、図示の形
状に限定されるものではない。なお、内壁部１８ｃの形
状についても図示のような直線形状でなくてもよく、例
えば曲線形状であってもよい。

以上に、本発明の第１の具体例について説則し第２の具
体例について説明する。なお、第１の具体例と第２の具
体例の相違点につき、主として仕切壁の構成が異なって
いるのみであるので、第２の具体例の説明においては、
仕切壁以外の部分の説明及び図面は省略する。また、仕
切壁の構成材料も同一である。以下、第１の具体例と同
一の部材は同一の番号を付す。

第２の具体例の仕切壁を示す孤大部分断面図である第５
図と第６図を参照して説明すると、第２の具体例の仕切
壁１９は、受圧本体２の周縁部に固定された外側端から
受圧本体２の内側に且つ壁面４に近ずく方向に延びて壁
面４に接触する突出部１９ａに至る外壁部１９ｂと、突
出部１９ａから受圧本体２の内側に且つ壁面４から離れ
る方向に延びた内壁部１９ｃと、内壁部１９ｃの端部と
受圧本体２の内面とを連結するベローズ８１９ｄから構
成されている。ベローズ部１９ｄは、受圧本体２に固定
された一端から受圧本体２の内側に延びて断れ曲がり部
に至る部分と、内壁部１９ｃの端部に連結された他端か
ら受圧本体２の内側に延びて該折れ曲がり部に至る部分
とを備えており、その厚さは、内壁部１９ｃと外壁部１
９ｂの厚さと比較してより薄く出来ており、よってより
柔軟性に富んでいる。上記の内壁部１９ｃとベローズ部
１９ｄは受圧本体２及び壁面４と協働して実質上流体的
に密な第１の減圧領域２ｏを規定している。また、外壁
部１９ｂと内壁部１９ｃとベローズ部１９ｄは受圧本体
２と協働して実質上流体的に密な第２の減圧領域２２を
規定している。

作用及び発明の効果 次に、上述の装置の作用及び発明の効果について説明す
る。

まず、真空生成手段１（図示せず）を作動せしめると、
第１の具体例と同様の作用によって第１の減圧領域２０
と第２の減圧領域２２の流体圧力はそれぞれの所定圧力
であるＰｌとＰ２に保持される。

第１の減圧領域２０内の圧力及び第２の減圧領域２２内
の圧力がかく保持されると、第１の減圧領域２０内と包
囲流体との間の圧力差及び第２の減圧領域２２内と包囲
流体との間の圧力差、また第１の減圧領域２０内と第２
の減圧領域２２内との間の圧力差に起因して、受圧本体
２の外面と仕切壁１９の外壁部１９ｂの外面、及び内壁
部１９Ｃとベローズ部１９ｄの内面に流体圧力が作用す
る。かくすると、受圧本体２に作用する流体圧力はフレ
ーム部材６に装着された車輪８を介して壁面４に伝達さ
れ、これによって装置全体が壁面４に吸着せしめられる
。また、仕切壁１９に作用する流体圧力について、第１
の減圧領域２０と第２の減圧領域２２との間の圧力差に
起因して、内壁部１９ｃとベローズ部１９ｄの内面に流
体圧力が作用しているが、一方また、第２の減圧領域２
２と包囲流体との間の圧力差に起因して外壁部１９ｂの
外面にも流体圧力が作用している。かかる仕切壁１９に
作用する流体圧力の作用に関し、内壁部１９ｃとベロー
ズ部１９ｄの内面に作用する流体圧力はその突出部１９
ａを介して壁面４に伝達され、かくして突出部１９ａは
壁面４に流体的に密に接触せしめられる。なお、外壁部
１９ｂの外面に作用する流体圧力は、突出部１９ａと壁
面４とが接触する圧力を減少せしめる作用を及ぼすもの
であるが、第２の具体例の内壁部１９ｃとベローズ部１
９ｄは、第１の具体例の内壁部１８ｃと比較して、仕切
壁１９の突出部１９ａを壁面４へ接触せしめる方向に作
用する流体圧力を受圧する面積が小さく、かつ、第２の
具体例の外壁部１９ｂは第１の具体例の外壁部１８ｂ及
びベローズ部１８ｄと比較して、突出部１９ａを壁面４
から離反させる方向に作用する流体圧力を受圧する面積
が大きいため、第２の具体例における突出部１９ａと壁
面４との接触圧力は、第１の具体例における突出部１８
ａと壁面４との接触圧力より小さい（ただし、第１の減
圧領域２０の圧力Ｐ１は、第１の具体例と第２の具体例
において同一値。また、第２の減圧領域２２の圧力Ｐ２
も同様とする）。よって、第１の具体例と第２の具体例
において、上記の接触圧力を同一値にするためには、第
２の減圧領域２２の圧力Ｐ２の値に関し、第１の具体例
におけるＰ２の値より第２の具体例におけるＰ２の値の
方が高くなるように設定するとよい。（なお、第１の減
圧領域２０の圧力ＰＩの値は、第１の具体例と第２の具
体例において同一値とする）。

なお、第２の具体例においては、第２の減圧領域２２の
圧力Ｐ２の値をだんだん高い値にすることにより包囲流
体の圧力の値とあまり変わらなくなっても、上述の連出
により、突出部１９ａと壁面４との接触圧力はあまり大
きな値になるものではない。よって、第２の具体例にお
いては、必ずしも第２の減圧領域２２が設けられる必要
はなく、つまり第２の減圧領域２２に該当する空間が包
囲流体に対して開放された空間であってもよく、そのい
ずれかの選択は、仕切Ｒ１９の構成材料と壁面４の材質
及びその他の装置に要求される諸条件を考慮して決定さ
れるものである。

また、上述した本発明の第２の具体例においては、更に
、以下のことに注目しなければならないまず、第６図を
参勲して説明すると、壁面４には突起物４ａがあり、装
置は矢Ｅ１７Ｂの方向に浮動しているものとする。この
時は仕切Ｍ１９が突起物４ａを乗り越えることができな
いとすれば、仕切壁１９の突出部１９ａは受圧本体２の
啓励に伴いて受圧本体２の外側にめくれてしまい、すな
わち、仕切壁１９による流体の封止機能が破壊されてし
まうので第１の減圧領域２０の圧力が上昇し、装置は壁
面４へ吸着不可能となる。そこで、仕切壁１９が突起物
４ａを乗り越えることができるために仕切壁１９に要求
される条件は、まず、内壁部１９Ｃと外壁部１９ｂに十
分な強度があることであり、つぎにより重要なことは、
内壁部１９Ｃと壁面４のなす角度θ２及び外壁部１９ｂ
と壁面４のなす角度θｌをできるだけ小さくすることで
ある。実験結果によると、Ｅｌｌは３０度以下、θ２は
３５度以下であるのが望ましい。しかし、上記の数値は
、仕切壁１９の構成材料や壁面４の材質が変化してその
摩擦係数も変化すると、上記の数値も変化するものであ
ることを理解されたい。なお、装置が矢ＥＩＢと反対方
向に装動する場合においては、仕切壁１９がめくれるこ
となく容易に突起物４ａを乗り越えることができるもの
であることは説明するまでもなく図面から朗臼である上
述の説明により、内壁部１９ｅと壁面４のなす角度θｌ
を小さくすることが重要であることがわかったが、その
結果、外壁部１９ｂの長さが長くなり、よって外壁部１
９ｂにおいて、流体圧力の作用を受ける面積が大きくな
るので、突出部１９ａと壁面４との接触圧力が必要以上
に減少するといった欠点が生じる。しかし、前述のとう
り、第２の減圧領域２２の圧力を調整することにより上
記の欠点が解消されるものである。

次に、内壁部１９ｅの長さが長いということは、突出部
１９ａが壁面４と沿直方向に、すなわち、壁面４へ近ず
く方向もしくは壁面４から雛れる方向に出入りできる自
由度を大きくならしめるものであるため、第５図に図示
するように、装置壁面４上に存在する大きなくぼみに遭
遇して受圧本体２と壁面４との間隔が大きくなったの合
においても、２点鎖線で示すように、突出部１９ａが目
出に壁面４の方向に突き出すことにより、仕切壁１９と
壁面４とが接触した状態がｍ持され、すなわち、仕９［
１９の流体の射出機能が継続されるものであるため、大
変好都合である。しかし、内ａ部１９ｅの端部と受圧本
体２の内面部とを連結する手段として、本発明のように
ベローズを用いることなく、例えば断面がｍＡ形状の材
料を用いるなどして連結すれば、突出部１９ａの該自由
度が大きく損われてしまうことになる。

上述のように、本発明の第２の具体例におけるベローズ
ｍ１９ｄの目的は、仕ｔｉＵＭ１９の突出部１９ａが壁
面４と沿直方向に出入りする自由度を債うことなく、内
皺部１９ｃの端部と受圧本体２の内面部とを連結し、か
つ内壁部１９ｃと外壁部１９ｂ及び受圧本体２と協働し
て実質上流体的に密な第２の減圧領域２２を規定するこ
とにある。

また、ベローズ部１９ｄの形状については、図示の形状
に限定されるものではない。なお、外壁部１９ｂの形状
についても図示のような直線形状でなくてもよく、例え
ば曲線形状であってもよい。

以上、本発明に従って構成された装置の第１の具体例と
第２の具体例について説明したが、本発明を構成する仕
切壁に共通に要求される条件を以下にまとめると、第１
に、仕切壁が受圧本体及び壁面と協働して実質上流体的
に密な第１の減圧領域を規定すること、第２に、壁面上
に突起物が存在しても仕切壁の突出部がめくれることな
く容易に乗り越えが可能なこと、第３に、仕切壁の突出
部が壁面と沿直方向に出入りできる自由度が大きいこと
、更に、第４に、仕切壁の突出部と壁面との間の接触圧
力が小さいこと、の以上４点である。第１の具体例の仕
切壁と第２の具体例の仕切壁の本質的な相違点について
述べると、上述の仕切壁に要求される４条件のうち、第
４番目の仕切壁の突出部と壁面との間の接触圧力を減少
させるための手段において本質的な相違点がみられる。

即ち、第１の具体例においては、第２の減圧領域を設け
ることにより上記接触圧力を減少せしめているのに対し
、第２の具体例においては、第２の減圧領域の存在は本
質的に重要ではなく、むしろ、仕切壁において、その突
出部を壁面に接触せしめる方向に作用する流体圧力を受
圧する部分の面積を小さくすることにより、上記接触圧
力を減少せしめるようにＳ成されている点が重要である
。なお、上記接触圧力が減少せしめられると、仕切壁と
壁面との間の摩擦力が小さくなり、よって装置を壁面に
沿って移動させるための力（例えば、車で 輪の駆動力）を小さくすることがべきるとともに、仕切
壁のｊｌＩ耗を低減し、また壁面に生じる仕切壁による
傷（例えば、塗膜には傷がつきやすい）の発生を防止す
ることができる。

なお、図示の具体例においては、第１の減圧領域２０内
を真空にせしめるための、真空生成手段の作用によって
第２の減圧領域２２内も真空にせしめているが、上記真
空生成手段とは別個に更に補助真空生成手段を設け、・
かかる補助真空生成手段の作用によって第２の減圧領域
２２内を真空にせしめるようにしてもよい。

また、図示の具体例においては、第１の減圧領域２０内
と第２の減圧領域２２内の流体圧力を一定に保持するた
めに第１の差圧弁３０及び第２の差圧弁４４を用いてい
るが、これら、の差圧弁に代えて、それ自体公知の圧力
調整機構を用いることも可能である。

上述したとうりの装置は、種々の作業装置を付設するこ
とによって、例えば、船体壁面等のプラストクリーニン
グ、自働塗装、清掃等に利用される。上述した装置は、
上記記載より理解される如く、空気の如き気体中のみな
らず、水の如き液体中でも使用することができ、この場
合には真空生成手段は水排出ポンプの如き液体吸引排出
手段から構成することができる。

以上、本発明に従って構成された装置の具体例について
説明したが、・本発明はかかる具体例に限定されるもの
ではなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形
乃至修正が可能である。

え 例りば、具体例においては、受圧本体に装着された車輪
が回転駆動されることによって壁面に沿って移動せしめ
られる自走式のものに適用して説明したが、１これに固
定されることなく、装置の外部に移動手段が設けられ、
かかる移動手段の作用によって壁面に沿って移動される
（従って、上記車輪が装置の移動に併って従動される）
ものにも適用することができる。

更に、車輪や無端軌条以外の移動手段が用いられてもよ
く、その移動手段の概念については、受圧本体と壁面と
の間隔を任意の一定間隔に保持しつつ、かつ、受圧本体
を壁面に沿って移動せしめることができるものであれば
よい。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従って構成された第１の具体例の装
置の平面図。 第２図は、第１図におけるＩ−１線による断面図。 第３図は、第１の具体例における仕切壁が、壁面上に在
るくぼみに遭遇しく受圧本体と壁面との間隔が大きくな
っている）、仕切壁が変形した状態を２点鎖線で示した
広大部分断面図。 第４図は、第１の具体例における仕切壁が、壁面上に在
る突起物に遭遇していることを示した拡大部分断面図。 第５図は、第２の具体例における仕切壁が、壁面上に在
るくぼみに遭遇しく受圧本体と壁面との間隔が大きくな
っている）、仕切壁が変形した状態を２点鎖線で示した
孤大部分断面図。 第６図は、第２の具体例における仕切壁が、壁面上に在
る突起物に遭遇していることを示した孤大部分断面図。 ２・・・・受圧本体、４・・・・壁面、８・・・・車輪
、１８・・・・仕切壁、１８ａ・・・・突出部、１８ｂ
・・・・外壁部、１８ｃ・・・・内壁部、１８ｄ・・・
・ベローズ部、１９・・・・仕切壁、１９ａ・・・・突
出部、１９ｂ・・・・外壁部、１９ｃ・・・・内壁部、
１９ｄ・・・・ベローズ部、２０・・・・第１の減圧領
域、２２・・・・第２の減圧領域。

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）受圧本体と、該受圧本体に装着され且つ該受圧本
   体を壁面に沿って移動せしめる移動手段と、該受圧本体
   に装着されその一部が該壁面に接触せしめられる、柔軟
   な材料から形成された仕切壁であって、該受圧本体及び
   該壁面と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域を
   規定する仕切壁と、該第１の減圧領域から流体を外部に
   排出する真空生成手段とを具備し、該第１の減圧領域の
   内外の流体圧力差に起因して該受圧本体に作用する流体
   圧力が該移動手段を介して該壁面に伝達される、壁面に
   吸着し且つそれに沿って移動可能な装置において： 該仕切壁は、該受圧本体に連結された内側端から該受圧
   本体の外側に且つ該壁面に近づく方向に延びて該壁面に
   接触する接触部に至る内壁部と、該接触部から該受圧本
   体の外側に且つ該壁面から離れる方向に延びた外壁部と
   、該外壁部の端部と該受圧本体とを連結するベローズ部
   とを有し、該仕切壁は、該受圧本体と協働して又はそれ
   自体によって実質上流体的に密な第２の減圧領域を規定
   しており、該第１の減圧領域の内外の流体圧力差に起因
   して該仕切壁の該一部が該壁面に接触せしめられる接地
   圧力が、該第２の減圧領域内の流体圧力の作用によって
   低減せしめられるように構成されている、ことを特徴と
   する装置。
2. （２）該仕切壁のベローズ部は、該受圧本体に連結され
   た一端から該受圧本体の内側に延びて折れ曲がり部に至
   る部分と、該外壁部に連結された他端から該受圧本体の
   内側に延びて該折れ曲がり部に至る部分とを備えたこと
   を特徴とする、特許請求の範囲第１項に記載の装置。
3. （３）受圧本体と、該受圧本体に装着され且つ該受圧本
   体を壁面に沿って移動せしめる移動手段と、該受圧本体
   に装着されその一部が該壁面に接触せしめられる、柔軟
   な材料から形成された仕切壁であって、該受圧本体及び
   該壁面と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域を
   規定する仕切壁と、該第１の減圧領域から流体を外部に
   排出する真空生成手段とを具備し、該第１の減圧領域の
   内外の流体圧力差に起因して該受圧本体に作用する流体
   圧力が該移動手段を介して該壁面に伝達される、壁面に
   吸着し且つそれに沿って移動可能な装置において： 該仕切壁は、該受圧本体に連結された外側端から該受圧
   本体の内側に且つ該壁面に近づく方向に延びて該壁面に
   接触する接触部に至る外壁部と、該接触部から該受圧本
   体の内側に且つ該壁面から離れる方向に延びた内壁部と
   、該内壁部の端部と該受圧本体を連結するベローズ部と
   を有している、ことを特徴とする装置。
4. （４）該仕切壁のベローズ部は、該受圧本体に連結され
   た一端から該受圧本体の内側に延びて折れ曲がり部に至
   る部分と、該内壁部に連結された他端から該受圧本体の
   内側に延びて該折れ曲がり部に至る部分とを備えたこと
   を特徴とする、特許請求の範囲第３項に記載の装置。
5. （５）該仕切壁は、該受圧本体と協働して又はそれ自体
   によって実質上流体的に密な第２の減圧領域を規定して
   おり、該第１の減圧領域の内外の流体圧力差に起因して
   該仕切壁の該一部が該壁面に接触せしめられる接地圧力
   が、該第２の減圧領域内の流体圧力の作用によって低減
   せしめられるように構成されている、ことを特徴とする
   特許請求の範囲第３項乃至第４項に記載の装置。