JPS62248403A - 作業機昇降制御装置 - Google Patents
作業機昇降制御装置Info
- Publication number
- JPS62248403A JPS62248403A JP9098686A JP9098686A JPS62248403A JP S62248403 A JPS62248403 A JP S62248403A JP 9098686 A JP9098686 A JP 9098686A JP 9098686 A JP9098686 A JP 9098686A JP S62248403 A JPS62248403 A JP S62248403A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- sensor
- lowering
- command
- work equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 title description 12
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、プラウ等の作業機を装着して使用される動
力農機の作業機昇降制御袋はに関するものである。
力農機の作業機昇降制御袋はに関するものである。
［従来の技術］
作業機を保持するリンク（トップリンク）に負荷検出用
のドラフトセンサが設けられ、このセンサの検出値が上
昇指令用の設定値以上のときは作業機を上昇させ、同セ
ンサの検出値が下降指令用の設定値以下のときは作業機
を下降させるように構成した作業機昇降制御装置がある
。この種の作業機昇降制御装置をそなえた動力農機に例
えばプラウを装着して使用する場合、耕深が深くなって
牽引抵抗が増大するとプラウが持ち上げられ、逆に耕深
が浅くなって牽引抵抗が低下するとプラウが降下させれ
るので、適当な耕深を維持することができるのである。
のドラフトセンサが設けられ、このセンサの検出値が上
昇指令用の設定値以上のときは作業機を上昇させ、同セ
ンサの検出値が下降指令用の設定値以下のときは作業機
を下降させるように構成した作業機昇降制御装置がある
。この種の作業機昇降制御装置をそなえた動力農機に例
えばプラウを装着して使用する場合、耕深が深くなって
牽引抵抗が増大するとプラウが持ち上げられ、逆に耕深
が浅くなって牽引抵抗が低下するとプラウが降下させれ
るので、適当な耕深を維持することができるのである。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、上記従来の作業機昇降制御装置は、動力
農機を停止させて作業機を調整する場合に１作業機が短
い周期で上動と下動とを繰り返すハンチング現象が起こ
るという問題点があった。
農機を停止させて作業機を調整する場合に１作業機が短
い周期で上動と下動とを繰り返すハンチング現象が起こ
るという問題点があった。
すなわち、調整中には牽引力が加わっていないため、作
業機が地面から持ち上がりかけると作業機の重量によっ
てセンサ値が下降指令用設定値以下になり、作業機が接
地すると地面からの反力でセンサ値が上昇指令用設定値
具、ヒになるためにハンチングが生じるのである。また
、このハンチング現象は、調整時はど顕著ではないが、
制御用設定値等によっては作業中にも発生することがあ
った。
業機が地面から持ち上がりかけると作業機の重量によっ
てセンサ値が下降指令用設定値以下になり、作業機が接
地すると地面からの反力でセンサ値が上昇指令用設定値
具、ヒになるためにハンチングが生じるのである。また
、このハンチング現象は、調整時はど顕著ではないが、
制御用設定値等によっては作業中にも発生することがあ
った。
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するために、本発明は次のような構成
とした。すなわち、本発明にかかる作業機昇降制御装置
は１作業機を保持するリンクに設けられた負荷検出用ド
ラフトセンサの検出結果に基づいて作業機を昇降制御す
る作業機昇降制御装”置において１作業機を上昇させる
指令が出されてから所定の時間内に前記センサの検出値
が下降指令用の設定値以下になるときは、上昇指令用の
設定値を変化させて上昇側の不感帯の幅を大きくするよ
うに構成されていることを特徴としている。
とした。すなわち、本発明にかかる作業機昇降制御装置
は１作業機を保持するリンクに設けられた負荷検出用ド
ラフトセンサの検出結果に基づいて作業機を昇降制御す
る作業機昇降制御装”置において１作業機を上昇させる
指令が出されてから所定の時間内に前記センサの検出値
が下降指令用の設定値以下になるときは、上昇指令用の
設定値を変化させて上昇側の不感帯の幅を大きくするよ
うに構成されていることを特徴としている。
［作 用］
作業機」二昇用の出力が発せられてから所定の短時間以
内にセンサの検出値が下降用設定値以下になるときは上
昇側の不感帯の幅が拡大されるので、ハンチング現象が
生じにくくなる。
内にセンサの検出値が下降用設定値以下になるときは上
昇側の不感帯の幅が拡大されるので、ハンチング現象が
生じにくくなる。
［実施例］
以下１図面にあられされた実施例について説明する。
第１図は本発明にかかる作業機昇降制御装置をそなえた
動力１ｊｋ４１１の１実施例をあられすもので。
動力１ｊｋ４１１の１実施例をあられすもので。
この動力車４１１（トラクタ）１は、機体２の後部にリ
ンク装置３が設けられており、該リンク装置３に作業機
であるプラウ５が装着されている。
ンク装置３が設けられており、該リンク装置３に作業機
であるプラウ５が装着されている。
リンク装置３は、１本のトップリンク１０と左右１対の
ロワリンク１１．１１をそなえ、トップリンク１０はプ
ラウ５のマスト１３に、またロワリンク１１゜１１はプ
ラウ５の取付フレームＨにそれぞれ取り付けられている
。ロワリンク１１．１１は、その中間部に連結されてい
るリフトロッド１Ｂ、１８によってトラクタ２の油圧式
リフトアーム１７に吊られている。
ロワリンク１１．１１をそなえ、トップリンク１０はプ
ラウ５のマスト１３に、またロワリンク１１゜１１はプ
ラウ５の取付フレームＨにそれぞれ取り付けられている
。ロワリンク１１．１１は、その中間部に連結されてい
るリフトロッド１Ｂ、１８によってトラクタ２の油圧式
リフトアーム１７に吊られている。
トラクタｌは、上昇用と下降用のソレノイドバルブ２０
．２１と昇降制御装置１８をそなえた油圧装置を具備し
、この油圧装置の油圧で前記リフトアーム！７を上下に
回動させるようになっている。その操作は操縦席２３の
側部に設けられているポジションレバー２４で行なう、
また、操縦席２３の側部には、プラウの耕深を設定する
耕深設定器２５が設けられている。さらに、リフトアー
ム１７の基部には該リフトアームの回動角度を検出する
角度センサ２７が、トップリンク１０の基部には該リン
クに加わる負荷を検出するドラフトセンサ２８がそれぞ
れ設けられている。
．２１と昇降制御装置１８をそなえた油圧装置を具備し
、この油圧装置の油圧で前記リフトアーム！７を上下に
回動させるようになっている。その操作は操縦席２３の
側部に設けられているポジションレバー２４で行なう、
また、操縦席２３の側部には、プラウの耕深を設定する
耕深設定器２５が設けられている。さらに、リフトアー
ム１７の基部には該リフトアームの回動角度を検出する
角度センサ２７が、トップリンク１０の基部には該リン
クに加わる負荷を検出するドラフトセンサ２８がそれぞ
れ設けられている。
第２図は昇降制御装置１９をあられすブロック図であり
、リフトアーム角度センサ２７およびドラフトセンサ２
８の検出信号■、■と、ポジションレバー２４によるプ
ラウの設定位置をあられす信号＠と、耕深設定器２５に
よるドラフトセンナ値を指定する信号■とが、Ａ／Ｄ変
換器３０を経てＣＰＵ３１に供給される。ここで、ポジ
ションレバー２４によって設定されたリフトアーム１７
の角度と角度センサ２５によって検出される実際のリフ
トアーム１７の回動角度とが比較されるとともに、耕深
設定器２５によって設定されたドラフトセンナ値と実際
のセンサ値とが比較され、上昇用バルブ２ｏと下降用バ
ルブ２１に開閉信号■、■が出力される。
、リフトアーム角度センサ２７およびドラフトセンサ２
８の検出信号■、■と、ポジションレバー２４によるプ
ラウの設定位置をあられす信号＠と、耕深設定器２５に
よるドラフトセンナ値を指定する信号■とが、Ａ／Ｄ変
換器３０を経てＣＰＵ３１に供給される。ここで、ポジ
ションレバー２４によって設定されたリフトアーム１７
の角度と角度センサ２５によって検出される実際のリフ
トアーム１７の回動角度とが比較されるとともに、耕深
設定器２５によって設定されたドラフトセンナ値と実際
のセンサ値とが比較され、上昇用バルブ２ｏと下降用バ
ルブ２１に開閉信号■、■が出力される。
昇降制御装置１９は、トップリンク１０に加わる負荷量
に応じて上昇指令を発するための上昇値と下降指令を発
するための下降値とが予め設定されており、ドラフトセ
ンサ２８の検出値が上昇値を超えると上昇用バルブ２０
が開いてプラウ５を上昇させ、下降値より低くなると下
降用バルブ２！を開いてプラウ５を下降させるようにな
っている１例えば、ドラフトセンサ２８の移動範囲（例
えば９層層）を２５５等分し、ある位置から上下に２目
盛づつ移動すれば検出信号が発せられるようにする。上
昇値と下降値との間は、何れのバルブにも開信号が出力
されない不感帯である。また、この制御装置！９は、上
昇指令が出力されてから所定時間４１以内にドラフトセ
ンサ２Ｂの検出値が下降値まで変化するときは、上昇側
の不感帯を大きくする（例えば４目盛とする）ようにな
っている。
に応じて上昇指令を発するための上昇値と下降指令を発
するための下降値とが予め設定されており、ドラフトセ
ンサ２８の検出値が上昇値を超えると上昇用バルブ２０
が開いてプラウ５を上昇させ、下降値より低くなると下
降用バルブ２！を開いてプラウ５を下降させるようにな
っている１例えば、ドラフトセンサ２８の移動範囲（例
えば９層層）を２５５等分し、ある位置から上下に２目
盛づつ移動すれば検出信号が発せられるようにする。上
昇値と下降値との間は、何れのバルブにも開信号が出力
されない不感帯である。また、この制御装置！９は、上
昇指令が出力されてから所定時間４１以内にドラフトセ
ンサ２Ｂの検出値が下降値まで変化するときは、上昇側
の不感帯を大きくする（例えば４目盛とする）ようにな
っている。
つぎに、第３図に示すフロチャートに基づいてこの制御
装！！１１９の動作を説明する。まず、ドラフトセンサ
２８の検出値を読み込み、この検出値と設定価（上昇値
および下降値）とを比較して動作を決定する。つぎに、
上昇開始かどうかが判断され、上昇開始の場合は上昇時
間測定タイマをクリアしたのち上昇側不感帯を通常（例
えば２目盛）に戻す、上昇開始でない場合は、上昇中か
どうかが判断され、上昇中の場合は上昇時間Ｔをカウン
トする。また、上昇中でない場合はカウントされた上昇
時間Ｔが所定の値４１以上であるかどうかが判断され、
カウント時間Ｔが所定時間ΔＴよりも短いときは上昇側
不感帯を通常（例えば２目盛）よりも大きく（例えば４
目盛）設定し直す。
装！！１１９の動作を説明する。まず、ドラフトセンサ
２８の検出値を読み込み、この検出値と設定価（上昇値
および下降値）とを比較して動作を決定する。つぎに、
上昇開始かどうかが判断され、上昇開始の場合は上昇時
間測定タイマをクリアしたのち上昇側不感帯を通常（例
えば２目盛）に戻す、上昇開始でない場合は、上昇中か
どうかが判断され、上昇中の場合は上昇時間Ｔをカウン
トする。また、上昇中でない場合はカウントされた上昇
時間Ｔが所定の値４１以上であるかどうかが判断され、
カウント時間Ｔが所定時間ΔＴよりも短いときは上昇側
不感帯を通常（例えば２目盛）よりも大きく（例えば４
目盛）設定し直す。
このように、所定時間ΔＴを設定し直して上昇側の不感
帯を広くすることにより、バルブが上昇側に切り換わり
に〈〈なり、作業機が上下振動するハンチング現象が起
こらなくなる０次に大きな「上げ」指令が入ると、上昇
値が元の数値に戻される。
帯を広くすることにより、バルブが上昇側に切り換わり
に〈〈なり、作業機が上下振動するハンチング現象が起
こらなくなる０次に大きな「上げ」指令が入ると、上昇
値が元の数値に戻される。
なお、作業機の下降は自重によって行なわれるので、下
降側の感度を鈍感にしなくてもハンチングは生じにくい
が、下降側も油圧シリンダで強制的に駆動する場合は下
降側の不感帯幅を拡大することも必要となる。
降側の感度を鈍感にしなくてもハンチングは生じにくい
が、下降側も油圧シリンダで強制的に駆動する場合は下
降側の不感帯幅を拡大することも必要となる。
［発明の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明にかかる作業機
昇降制御装置をそなえた動力農機は、制御装置で不感帯
の範囲を制御することにより、ハンチングが防止され、
作業機の調整を容易かつ安全に行なえるようになった。
昇降制御装置をそなえた動力農機は、制御装置で不感帯
の範囲を制御することにより、ハンチングが防止され、
作業機の調整を容易かつ安全に行なえるようになった。
また、走行作業中においても作業機の上下動が少なくな
り、安定した作業を行なえるようになった。
り、安定した作業を行なえるようになった。
第１図は本発明の実施例をあられす農作業機の側面図、
第２図は作業機昇降制御の機構をあられすブロック図、
第３図はその動作をあられすフローチャート、および第
４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれドラフトセンサ
検出値の時間変化をあられすグラフである。 ｌ・・・トラクタ ２・・・機体 ３・・・リンク装置
５・・・プラウ（作業Ｉａ）１７・・・リフトアーム２
０．２１・・・ソレノイドバルブ ２４・・・ポジショ
ンレバー ２５・・・耕深設定器 ２７・・・角度セン
サ ２８・・・ドラフトセンサ
第２図は作業機昇降制御の機構をあられすブロック図、
第３図はその動作をあられすフローチャート、および第
４図（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれドラフトセンサ
検出値の時間変化をあられすグラフである。 ｌ・・・トラクタ ２・・・機体 ３・・・リンク装置
５・・・プラウ（作業Ｉａ）１７・・・リフトアーム２
０．２１・・・ソレノイドバルブ ２４・・・ポジショ
ンレバー ２５・・・耕深設定器 ２７・・・角度セン
サ ２８・・・ドラフトセンサ
Claims (1)
- （１）作業機を保持するリンクに設けられた負荷検出用
ドラフトセンサの検出結果に基づいて作業機を昇降制御
する作業機昇降制御装置において、作業機を上昇させる
指令が出されてから所定の時間内に前記センサの検出値
が下降指令用の設定値以下になるときは、上昇指令用の
設定値を変化させて上昇側の不感帯の幅を大きくするよ
うに構成されていることを特徴とする作業機昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61090986A JPH0755081B2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 作業機昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61090986A JPH0755081B2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 作業機昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62248403A true JPS62248403A (ja) | 1987-10-29 |
| JPH0755081B2 JPH0755081B2 (ja) | 1995-06-14 |
Family
ID=14013831
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61090986A Expired - Lifetime JPH0755081B2 (ja) | 1986-04-18 | 1986-04-18 | 作業機昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0755081B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6240206A (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-21 | 石川島芝浦機械株式会社 | トラクタの油圧制御装置 |
-
1986
- 1986-04-18 JP JP61090986A patent/JPH0755081B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6240206A (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-21 | 石川島芝浦機械株式会社 | トラクタの油圧制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0755081B2 (ja) | 1995-06-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5113957A (en) | Lifting control device for an agricultural machine | |
| JPS6314926B2 (ja) | ||
| JPS62248403A (ja) | 作業機昇降制御装置 | |
| JPH0711526Y2 (ja) | 農用トラクタのドラフト制御装置 | |
| JP3101543B2 (ja) | 農用作業車 | |
| JPS602002B2 (ja) | 自動昇降制御機構付き対地作業機 | |
| JP2655888B2 (ja) | 農作業機の耕深制御装置 | |
| JP2692663B2 (ja) | トラクターの油圧制御装置 | |
| JP2527014B2 (ja) | トラクタ―の油圧制御装置 | |
| JP2510037B2 (ja) | 昇降制御装置 | |
| JP2574432B2 (ja) | 異動農機の油圧昇降制御装置 | |
| JP3662406B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH0636644Y2 (ja) | 作業用走行車のダツシング防止制御構造 | |
| JPH0227904A (ja) | 移動農機の作業部制御装置 | |
| JPH01296906A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPH0761202B2 (ja) | 農作業機のドラフト制御装置 | |
| JPH0479802A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPS63202306A (ja) | 作業用走行車におけるポジシヨン制御装置 | |
| JPS63109702A (ja) | 耕耘機の昇降制御装置 | |
| JPH0746926B2 (ja) | 作業車の作業深さ制御装置 | |
| JPH0475507A (ja) | 昇降制御装置 | |
| JPS6368007A (ja) | トラクタの動力取出制御方式 | |
| JPS6363301A (ja) | トラクタのすき込み制御方式 | |
| JPS6368002A (ja) | トラクタのすき込み制御方式 | |
| JPS633704A (ja) | 対地作業機の制御方法 |