JPS62241011A - 視覚センサ座標系の定義方式 - Google Patents
視覚センサ座標系の定義方式Info
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- JPS62241011A JPS62241011A JP8386286A JP8386286A JPS62241011A JP S62241011 A JPS62241011 A JP S62241011A JP 8386286 A JP8386286 A JP 8386286A JP 8386286 A JP8386286 A JP 8386286A JP S62241011 A JPS62241011 A JP S62241011A
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- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 3
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 101100328887 Caenorhabditis elegans col-34 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
本発明はロボット基準座標系と視覚センサ座標系との関
係を定義する視覚センサ座標系の定義方式に関するもの
である。
係を定義する視覚センサ座標系の定義方式に関するもの
である。
近年、被対象物体を逼像してその位置、角度を示す姿勢
情報を得る視覚センサと、視覚センサからの姿勢情報に
基づいて被対象物体に対して把持等の作業を行なうロボ
ットとを組合わせたシステムを用い、ワークの組立作業
等を自動化することが多く行なわれるようになってきて
いる。
情報を得る視覚センサと、視覚センサからの姿勢情報に
基づいて被対象物体に対して把持等の作業を行なうロボ
ットとを組合わせたシステムを用い、ワークの組立作業
等を自動化することが多く行なわれるようになってきて
いる。
然し乍ら、従来の視覚センサば撮像装置を１台のみしか
使用していないため、被対象物体が大きい場合、精度の
高い姿勢情報を得ることができず、従って精度の高い作
業をロボットに行なわせることができない問題があった
。
使用していないため、被対象物体が大きい場合、精度の
高い姿勢情報を得ることができず、従って精度の高い作
業をロボットに行なわせることができない問題があった
。
本発明は前述の如き問題点を解決したものであり、その
目的は被対象物体が大きい場合に於いても、ロボッ１−
が精度の高い作業を行なえるようにすることにある。
目的は被対象物体が大きい場合に於いても、ロボッ１−
が精度の高い作業を行なえるようにすることにある。
本発明は前述の如き問題点を解決するため、ロボット基
準座標系と視覚センナ座標系との関係を定義する視覚セ
ンサ座標系の定義方式に於いて、 前記視覚センサは第１．第２．第３の撮像装置を有し、 教示時、被対象物体上の第１．第２の点が前記第１の撮
像装置の視野内に入り、前記被対象物体上の前記第１の
点と第２の点とを結ぶ線分の延長線上の第３．第４の点
が前記第２の撮像装置の視野内に入り、前記被対象物体
上の前記線分と平行な線分上の第５．第６の点が前記ｆ
５３の撮像装置の視野内に入るように前記被対象物体を
位置決めし、 前記第１の点を視覚センサ座標系の原点とし、前記第１
の点と第３の点とを結ぶ線分を視覚センサ座標系のＸ軸
とした時の視覚センサ座標系と前記第１．第２．第３の
撮像装置それぞれの座標系とのオフセット量及び回転角
度を教示すると共に、前記第１．第３．第５の点のロボ
ット基準座標系に於ける座標値を教示するようにしたも
のである。
準座標系と視覚センナ座標系との関係を定義する視覚セ
ンサ座標系の定義方式に於いて、 前記視覚センサは第１．第２．第３の撮像装置を有し、 教示時、被対象物体上の第１．第２の点が前記第１の撮
像装置の視野内に入り、前記被対象物体上の前記第１の
点と第２の点とを結ぶ線分の延長線上の第３．第４の点
が前記第２の撮像装置の視野内に入り、前記被対象物体
上の前記線分と平行な線分上の第５．第６の点が前記ｆ
５３の撮像装置の視野内に入るように前記被対象物体を
位置決めし、 前記第１の点を視覚センサ座標系の原点とし、前記第１
の点と第３の点とを結ぶ線分を視覚センサ座標系のＸ軸
とした時の視覚センサ座標系と前記第１．第２．第３の
撮像装置それぞれの座標系とのオフセット量及び回転角
度を教示すると共に、前記第１．第３．第５の点のロボ
ット基準座標系に於ける座標値を教示するようにしたも
のである。
各撮像装置の座標系と視覚センサ座標系との関係は前記
オフセット量及び回転角度により定義され、視覚センサ
座標系とロボット基準座標系との関係は教示時に教示さ
れた第１．第３．第５の点のロボット基準座標系に於け
る座標値により定義される。従って、再生時、再生時に
得られた被対象物体上の第１．第３．第５の点の前記第
１．第２、第３の撮像装置それぞれの座標系に於ける座
標値と前記オフセット量９回転角度と教示時に教示され
た前記第１．第３．第５の点のロボット基準座標系に於
ける座標値とに基づいてロボット可動部の動作を制御す
る数値情報を補正することができるので、被対象物体が
大きな場合に於いても、ロボットの精度の高い作業を行
なわせることが可能となる。
オフセット量及び回転角度により定義され、視覚センサ
座標系とロボット基準座標系との関係は教示時に教示さ
れた第１．第３．第５の点のロボット基準座標系に於け
る座標値により定義される。従って、再生時、再生時に
得られた被対象物体上の第１．第３．第５の点の前記第
１．第２、第３の撮像装置それぞれの座標系に於ける座
標値と前記オフセット量９回転角度と教示時に教示され
た前記第１．第３．第５の点のロボット基準座標系に於
ける座標値とに基づいてロボット可動部の動作を制御す
る数値情報を補正することができるので、被対象物体が
大きな場合に於いても、ロボットの精度の高い作業を行
なわせることが可能となる。
第１図は本発明方式を実施する際に使用する装置の一例
を示すブロック線図であり、１は視覚センサ、２はロボ
ット制御部、１１はマイクロプロセッサ、１２〜１〜１
２−３はテレビカメラ等の撮像装置、１３−１〜１３−
３はＡＤ変換器、１４−１〜１４−３はフレームメモリ
、１５はキーボード、１６はマイクロプロセッサ１１に
所定の動作を行なわせるための制御プログラム等が記憶
されているＲＯＭ、１７はＲＡＭ、１８はインターフェ
ース、２１はマイクロプロセッサ、２２は操作盤、２３
はインターフェース、２４はマイクロプロセッサ２１に
所定の動作を行なわせるための制御プログラムが記憶さ
れているＲＯＭ％怒はＲＡＭ、２６はロボット本体の動
作を制御するためのプログラムが記憶される磁気バブル
メモリ等の不揮発性メモリ、２７．２Ｂ、２９．３０．
３１はそれぞれα軸、θ軸、Ｒ軸、α軸、β軸の軸制御
部、３２〜３６は各軸対応のモータ、３７〜４１は各軸
制御部２７〜３１に各モータ３２〜３６の回転位置情報
をフィードバックする位置検出器である。また、第２図
はロボット制御部２によってその動作が制御されるロボ
ット本体５０の斜視図であり、台座５１上に２軸方向に
伸縮自在で且つθ軸方向に回転可能に設けられたアーム
５２と、アーム５２の先端に設けられたハンド詔とから
構成されている。尚、アーム５２はＲ軸方向にも伸縮自
在になっており、また、ハンド詔はα、β軸方向に回転
自在になっているものである。
を示すブロック線図であり、１は視覚センサ、２はロボ
ット制御部、１１はマイクロプロセッサ、１２〜１〜１
２−３はテレビカメラ等の撮像装置、１３−１〜１３−
３はＡＤ変換器、１４−１〜１４−３はフレームメモリ
、１５はキーボード、１６はマイクロプロセッサ１１に
所定の動作を行なわせるための制御プログラム等が記憶
されているＲＯＭ、１７はＲＡＭ、１８はインターフェ
ース、２１はマイクロプロセッサ、２２は操作盤、２３
はインターフェース、２４はマイクロプロセッサ２１に
所定の動作を行なわせるための制御プログラムが記憶さ
れているＲＯＭ％怒はＲＡＭ、２６はロボット本体の動
作を制御するためのプログラムが記憶される磁気バブル
メモリ等の不揮発性メモリ、２７．２Ｂ、２９．３０．
３１はそれぞれα軸、θ軸、Ｒ軸、α軸、β軸の軸制御
部、３２〜３６は各軸対応のモータ、３７〜４１は各軸
制御部２７〜３１に各モータ３２〜３６の回転位置情報
をフィードバックする位置検出器である。また、第２図
はロボット制御部２によってその動作が制御されるロボ
ット本体５０の斜視図であり、台座５１上に２軸方向に
伸縮自在で且つθ軸方向に回転可能に設けられたアーム
５２と、アーム５２の先端に設けられたハンド詔とから
構成されている。尚、アーム５２はＲ軸方向にも伸縮自
在になっており、また、ハンド詔はα、β軸方向に回転
自在になっているものである。
また、第３図は教示時に於ける視覚センサ１側のマイク
ロプロセッサ１１の処理内容を示すフロ−チャーＩ・、
第４図は教示時に於けるロボット制御部２側のマイクロ
プロセッサ２１の処理内容を示すフローチャート、第５
図は再生時に於ける視覚センサ１例のマイクロプロセッ
サ１１の処理内容を示すフローチャート、第６図は再生
時に於けるロボット制御部２側のマイクロプロセッサ２
１の処理内容を示すフローチャートであり、以下第３図
〜第レークは先ずパレット７４に開けられている基準孔
Ａ、Ｂが撮像装置１２−１の視野７１内に入り、基準孔
Ｃ，Ｄが撮像装置１２−２の視野７２内に入り、基準孔
り、Ｅが撮像装置１２−３の視野７３内に入るようにパ
レット７４を位置決めする。尚、基準孔Ａ、Ｂ、Ｃ。
ロプロセッサ１１の処理内容を示すフロ−チャーＩ・、
第４図は教示時に於けるロボット制御部２側のマイクロ
プロセッサ２１の処理内容を示すフローチャート、第５
図は再生時に於ける視覚センサ１例のマイクロプロセッ
サ１１の処理内容を示すフローチャート、第６図は再生
時に於けるロボット制御部２側のマイクロプロセッサ２
１の処理内容を示すフローチャートであり、以下第３図
〜第レークは先ずパレット７４に開けられている基準孔
Ａ、Ｂが撮像装置１２−１の視野７１内に入り、基準孔
Ｃ，Ｄが撮像装置１２−２の視野７２内に入り、基準孔
り、Ｅが撮像装置１２−３の視野７３内に入るようにパ
レット７４を位置決めする。尚、基準孔Ａ、Ｂ、Ｃ。
Ｄは同一直線上に配置され、また基準孔Ｅ、Ｆは線分Ａ
Ｃと平行な直線上に配置されているものである。尚、同
図に於いて、７５はワーク、７６はハンド５３の移動経
路を示している。
Ｃと平行な直線上に配置されているものである。尚、同
図に於いて、７５はワーク、７６はハンド５３の移動経
路を示している。
次いで、オペレータは操作盤２２を操作して手動送り等
によりロボットのハンド５３を基準孔Ａ上に配置し、次
いで基準孔Ａのロボット基準座標系に於ける座標値Ａ
（Ｘａ、Ｙａ）をマイクロプロセッサ２１に算出させ、
これをＲＡＭ２５に記憶させる。
によりロボットのハンド５３を基準孔Ａ上に配置し、次
いで基準孔Ａのロボット基準座標系に於ける座標値Ａ
（Ｘａ、Ｙａ）をマイクロプロセッサ２１に算出させ、
これをＲＡＭ２５に記憶させる。
次いで、オペレータは基準孔Ｃ，Ｅについても基準孔Ａ
と同様の操作を行ない、基準孔Ｃ，Ｅのロボット基準座
標系に於ける座標値Ｃ（Ｘｃ、Ｙｃ） 、Ｅ （Ｘｅ
＋ Ｙｅ ）をＲＡＭ２５に記憶させる。
と同様の操作を行ない、基準孔Ｃ，Ｅのロボット基準座
標系に於ける座標値Ｃ（Ｘｃ、Ｙｃ） 、Ｅ （Ｘｅ
＋ Ｙｅ ）をＲＡＭ２５に記憶させる。
次いで、オペレータはキーボード１５より教示指令を入
力する。教示指令が入力されると、視覚センサ１側のマ
イクロプロセッサ１１は第３図のフローチャートに示す
処理を開始し、先ずＡｎ変換器１３−１〜１３−３から
出力されるディジタル画像をそれぞれフレームメモリ１
４−１〜１４−３に記憶させ（ステップＳ１）、次いで
フレームメモリ１４−１に記憶されているディジタル画
像に基づいて基準孔Ａ、Ｂの第１のカメラ座標系に於け
る座標値Ａ（ｘｌａ。
力する。教示指令が入力されると、視覚センサ１側のマ
イクロプロセッサ１１は第３図のフローチャートに示す
処理を開始し、先ずＡｎ変換器１３−１〜１３−３から
出力されるディジタル画像をそれぞれフレームメモリ１
４−１〜１４−３に記憶させ（ステップＳ１）、次いで
フレームメモリ１４−１に記憶されているディジタル画
像に基づいて基準孔Ａ、Ｂの第１のカメラ座標系に於け
る座標値Ａ（ｘｌａ。
ｙ＋ａ）、Ｂ （ｘＩｂ、ｙｌｂ）を求め（ステップＳ
２）、次いでフレームメモリ１４−２に記憶されている
ディジタル画像に基づいて基準孔Ｃ，Ｄの第２のカメラ
座標系に於ける座標値Ｃ（ｘ２ｃ。
２）、次いでフレームメモリ１４−２に記憶されている
ディジタル画像に基づいて基準孔Ｃ，Ｄの第２のカメラ
座標系に於ける座標値Ｃ（ｘ２ｃ。
ｙ２ｃ）、Ｄ （Ｘ２ｄ、）Ｆ１ａ）を求め（ステップ
Ｓ３）、次いでフレームメモリ１４−３に記憶されてい
るディジタル画像に基づいて基準孔Ｂ、 Ｆの第３の
カメラ座標系に於ける座標値ＩＥ （ｘ３１３ ＊Ｖ３
ｅ）、Ｆ （Ｘ３ｆ＋ ）’３ｆ）を求め（ステップＳ
４）、次いでステップ８２〜４で求めた座標値をインタ
ーフェース１８を介してロボット制御部２側に転送する
（ステップＳ５）。尚、第１〜第３のカメラ座標系はそ
れぞれ撮像装置１２−１〜１２−３の視野７１〜７３の
左下の部分を原点とし、横軸をＸＩＩ Ｘ２．Ｘ３軸
とし、縦軸を）’ＩＩ ）１２１ ３Ｆ３軸としたも
のである。
Ｓ３）、次いでフレームメモリ１４−３に記憶されてい
るディジタル画像に基づいて基準孔Ｂ、 Ｆの第３の
カメラ座標系に於ける座標値ＩＥ （ｘ３１３ ＊Ｖ３
ｅ）、Ｆ （Ｘ３ｆ＋ ）’３ｆ）を求め（ステップＳ
４）、次いでステップ８２〜４で求めた座標値をインタ
ーフェース１８を介してロボット制御部２側に転送する
（ステップＳ５）。尚、第１〜第３のカメラ座標系はそ
れぞれ撮像装置１２−１〜１２−３の視野７１〜７３の
左下の部分を原点とし、横軸をＸＩＩ Ｘ２．Ｘ３軸
とし、縦軸を）’ＩＩ ）１２１ ３Ｆ３軸としたも
のである。
また、ロボット制御部２側のマイクロプロセッサ２１は
教示指令が入力されると第４図のフローチャートに示す
処理を開始し、視覚センサ１側から基準孔Ａ−Ｆの座標
値Ａ （Ｘ Ｉ８＋ ’Ｊ ｔａ） 〜Ｆ（ｘ３ｆ、
ｙ３Ｆ）が座標値が送られてくると（ステップＳ６）、
各基準孔Ａ−Ｆ点の座標値Ａ（ｘｌａ、３Ｆ＋ａ）〜Ｆ
（ｘ−３ｆ 、７３ｆ）をＲＡＭ２５に記憶させ（ス
テップＳ７）、次いで線分ＡＢとＸｉ軸との成す角度θ
ｌ、線分ＣＤ （！： Ｘ ２軸との成す角度θ２及び
線分ＥＦとＸ３軸との成す角度θ３とを求め（ステップ
Ｓ８）、これらをＲＡＭ２５に記憶させ（ステップＳ９
）、次いで基準孔Ａ、Ｃ，Ｅの視覚センサ座標系に於け
る座標値をそれぞれＡ ＜０． ０）、 Ｃ（０，ｌｌ
）、 Ｅ （１２ｘ、Ｊ２ｙ）としてＲＡＭ２５に記憶
する（ステップ５１０）。即ち、ステップＳｌＯでは基
準孔Ａの位置を視覚センサ座標系の原点とし、線分ＡＣ
を視覚センサ座標系のＸＳ軸とする処理が行なわれるこ
とになる。従って、ステップＳ８で求めたθｌ〜θ３は
それぞれ第１〜第３のカメラ座標系の！１．Ｘ２．Ｘ３
軸と視覚センサ座標系のＸＳ軸との成す角度を示し、第
１のカメラ座標系に於けるＡ点の座標値Ａ （Ｘ１ａ＋
ｙ ｔａ）は視覚センサ座標系の原点とカメラ座標
系の原点との軸方向のオフセット量を表していることに
なる。
教示指令が入力されると第４図のフローチャートに示す
処理を開始し、視覚センサ１側から基準孔Ａ−Ｆの座標
値Ａ （Ｘ Ｉ８＋ ’Ｊ ｔａ） 〜Ｆ（ｘ３ｆ、
ｙ３Ｆ）が座標値が送られてくると（ステップＳ６）、
各基準孔Ａ−Ｆ点の座標値Ａ（ｘｌａ、３Ｆ＋ａ）〜Ｆ
（ｘ−３ｆ 、７３ｆ）をＲＡＭ２５に記憶させ（ス
テップＳ７）、次いで線分ＡＢとＸｉ軸との成す角度θ
ｌ、線分ＣＤ （！： Ｘ ２軸との成す角度θ２及び
線分ＥＦとＸ３軸との成す角度θ３とを求め（ステップ
Ｓ８）、これらをＲＡＭ２５に記憶させ（ステップＳ９
）、次いで基準孔Ａ、Ｃ，Ｅの視覚センサ座標系に於け
る座標値をそれぞれＡ ＜０． ０）、 Ｃ（０，ｌｌ
）、 Ｅ （１２ｘ、Ｊ２ｙ）としてＲＡＭ２５に記憶
する（ステップ５１０）。即ち、ステップＳｌＯでは基
準孔Ａの位置を視覚センサ座標系の原点とし、線分ＡＣ
を視覚センサ座標系のＸＳ軸とする処理が行なわれるこ
とになる。従って、ステップＳ８で求めたθｌ〜θ３は
それぞれ第１〜第３のカメラ座標系の！１．Ｘ２．Ｘ３
軸と視覚センサ座標系のＸＳ軸との成す角度を示し、第
１のカメラ座標系に於けるＡ点の座標値Ａ （Ｘ１ａ＋
ｙ ｔａ）は視覚センサ座標系の原点とカメラ座標
系の原点との軸方向のオフセット量を表していることに
なる。
次に再生時の動作を説明する。再生°時、オペレータは
先ず第８図に示すように、パレット７４″に開けられて
いる基準孔Ａ′が撮像装置１２−１の視野７１内に入り
、基準孔Ｃ”が撮像装置１２−２の視野７２内に入り、
基準孔Ｄ°が撮像装置１２−３の視野７３内に入るよう
にバレン］・７４″を位置決めする。尚、第８図に示し
たバレンｌ−７４’ は基準孔Ｂ、Ｃ，Ｄが設けられて
いない以外は第７図に示したパレット７４と全く同一の
形状を有するものである。また、ワーク７５”のパレｙ
ドア４’ に対する取付は位置とワーク７５のパレット
７４に対する取付は位置とは全（同一になっているもの
である。次いで、オペレータはキーボード１５より再生
指令を入力する。再生ｔｉｔ令が入力されることにより
、視覚センサ１例のマイクロプロセッサ１１は第５図の
フローチャートに示す処理を開始し、先ずＡＤ変換器１
３−１〜１３−３から出力されるディジタル画像をそれ
ぞれフレームメモリ１４−１−１４−３に記、憶させ（
ステップ５１１） 、次いでフレームメモリ１４−１〜
１４−３に記憶されているディジタル画像に基づいて基
準孔Ａ″、Ｃ”。
先ず第８図に示すように、パレット７４″に開けられて
いる基準孔Ａ′が撮像装置１２−１の視野７１内に入り
、基準孔Ｃ”が撮像装置１２−２の視野７２内に入り、
基準孔Ｄ°が撮像装置１２−３の視野７３内に入るよう
にバレン］・７４″を位置決めする。尚、第８図に示し
たバレンｌ−７４’ は基準孔Ｂ、Ｃ，Ｄが設けられて
いない以外は第７図に示したパレット７４と全く同一の
形状を有するものである。また、ワーク７５”のパレｙ
ドア４’ に対する取付は位置とワーク７５のパレット
７４に対する取付は位置とは全（同一になっているもの
である。次いで、オペレータはキーボード１５より再生
指令を入力する。再生ｔｉｔ令が入力されることにより
、視覚センサ１例のマイクロプロセッサ１１は第５図の
フローチャートに示す処理を開始し、先ずＡＤ変換器１
３−１〜１３−３から出力されるディジタル画像をそれ
ぞれフレームメモリ１４−１−１４−３に記、憶させ（
ステップ５１１） 、次いでフレームメモリ１４−１〜
１４−３に記憶されているディジタル画像に基づいて基
準孔Ａ″、Ｃ”。
Ｅｏの第１．第２．第３のカメラ座標系に於ける座標値
Ａ’ （Ｘ＋ａ’ 、）’＋ａ’ ）、Ｃ’ （ｘ
２ｃ、ｙｚｃ）、Ｅ’ （ｘ３ｅ、ｙ３ｅ）を求め（
ステップ５１２）、これらをロボット制御部２に転送す
る（ステップ５１３）。
Ａ’ （Ｘ＋ａ’ 、）’＋ａ’ ）、Ｃ’ （ｘ
２ｃ、ｙｚｃ）、Ｅ’ （ｘ３ｅ、ｙ３ｅ）を求め（
ステップ５１２）、これらをロボット制御部２に転送す
る（ステップ５１３）。
また、ロボット制御部２側のマイクロプロセッサ１１は
再生指令が入力されると第６図のフローチャー１−に示
す処理を開始し、基準孔Ａ’ 、Ｃ’ 。
再生指令が入力されると第６図のフローチャー１−に示
す処理を開始し、基準孔Ａ’ 、Ｃ’ 。
Ｅｏの第１．第２．第３のカメラ座標系に於ける座標値
Ａ’ （ｘｌａ’ ＋ ３’＋ａ’ ）、Ｃ’
（ｘ２Ｃ，ｙｚｃ）、Ｅ’ （ｘ３ｅ、）’３１３）
が転送されてくると（ステップ５１４）、これらをＲＡ
Ｍ２５に記憶させる（ステップ３１５）。次いで、マイ
クロプロセッサ２１は基準孔Ａ’ 、 Ｂ’ 、 Ｃ’
の視覚センサ座標系に於ける座標値Ａ’ （Ｘｓａ’
、Ｙｓａ’ ）、Ｃ’ （Ｘ５ｃ、Ｙ５ｃ）、Ｅ’
（Ｘｓｅ、Ｙ５ｅ）を求め（ステップ３１６）、次
いでステップ５１６で求めた座標値Ａ’ （Ｘ５ ａ
’ 、 Ｙ５ａ’ ）＋ Ｃ’ （Ｘｓ ＣＩ
Ｙｓ ｃ）＋ Ｅ’ （Ｘｓ ８１ＹＧｅ）とステ
ップＳＩＯでＲＡＭ２５に記憶させた座標値ｐ、（０，
０）、ｃ （０，１１）、Ｅ （１２ｘ、 ７！２ｙ
）とに基づいて、教示時のワーク７５の姿勢に対する再
生時のワーク７５°の姿勢（各軸方向の移動量１回転角
度）がどのように変化したかを示す変化情報を求め（ス
テップ５１７）、次いでステップ３１７で求めた変化情
報と教示時にＲＡＭ四に記憶させた基準孔Ａ、Ｃ，Ｅの
ロボット基準座標系に於ける座標値Ａ （Ｘａ、Ｙａ）
、Ｃ（Ｘｃ ｒ Ｙｃ ） ＋ Ｅ （Ｘ ｅ ＋ Ｙ
ｅ ）とに基づいて不揮発性メモリ四に記憶されている
ロボットハンド５３の動作を制御する数値情報を補正し
くステップ８１８）、この後補正した数値情報に従って
ハンド詔の動作を制御する（ステップ５１９）。
Ａ’ （ｘｌａ’ ＋ ３’＋ａ’ ）、Ｃ’
（ｘ２Ｃ，ｙｚｃ）、Ｅ’ （ｘ３ｅ、）’３１３）
が転送されてくると（ステップ５１４）、これらをＲＡ
Ｍ２５に記憶させる（ステップ３１５）。次いで、マイ
クロプロセッサ２１は基準孔Ａ’ 、 Ｂ’ 、 Ｃ’
の視覚センサ座標系に於ける座標値Ａ’ （Ｘｓａ’
、Ｙｓａ’ ）、Ｃ’ （Ｘ５ｃ、Ｙ５ｃ）、Ｅ’
（Ｘｓｅ、Ｙ５ｅ）を求め（ステップ３１６）、次
いでステップ５１６で求めた座標値Ａ’ （Ｘ５ ａ
’ 、 Ｙ５ａ’ ）＋ Ｃ’ （Ｘｓ ＣＩ
Ｙｓ ｃ）＋ Ｅ’ （Ｘｓ ８１ＹＧｅ）とステ
ップＳＩＯでＲＡＭ２５に記憶させた座標値ｐ、（０，
０）、ｃ （０，１１）、Ｅ （１２ｘ、 ７！２ｙ
）とに基づいて、教示時のワーク７５の姿勢に対する再
生時のワーク７５°の姿勢（各軸方向の移動量１回転角
度）がどのように変化したかを示す変化情報を求め（ス
テップ５１７）、次いでステップ３１７で求めた変化情
報と教示時にＲＡＭ四に記憶させた基準孔Ａ、Ｃ，Ｅの
ロボット基準座標系に於ける座標値Ａ （Ｘａ、Ｙａ）
、Ｃ（Ｘｃ ｒ Ｙｃ ） ＋ Ｅ （Ｘ ｅ ＋ Ｙ
ｅ ）とに基づいて不揮発性メモリ四に記憶されている
ロボットハンド５３の動作を制御する数値情報を補正し
くステップ８１８）、この後補正した数値情報に従って
ハンド詔の動作を制御する（ステップ５１９）。
以上説明したように、未発明は、ロボット基準座標系と
視覚センサ座標系との関係を定義する視覚センサ座標系
の定義方式に於いて、前記視覚センサは描像装置１２−
１−１２−３等の第１．第２．第３の撮像装置を有し、
教示時、被対象物体上の第１゜第２の点（実施例に於い
ては基準孔Ａ、Ｂ）が前記第１の撮像装置の視野内に入
り、前記被対象物体上の前記第１の点と第２の点とを結
ぶ線分の延長線上の第３．第４の点（実施例に於いては
基準孔Ｃ，Ｄ）が前記第２の撮像装置の視野内に入り、
前記被対象物体上の前記線分と平行な線分上の第５、第
６の点（実施例に於いては基準孔Ｅ、Ｆ）が前記第３の
撮像装置の視野内に入るように前記被対象物体を位置決
めし、前記第１の点を視覚センサ座標系の原点とし、前
記第１の点と第２の点とを結ぶ線分を視覚センサ座標系
のＸ軸とした時の視覚センサ座標系と前記第１．第２．
第３の撮像装置それぞれの座標系とのオフセット量及び
回転角度を教示すると共に、前記第１．第３．第５の点
のロボット基準座標系に於ける座標値を教示するように
したものであり、再生時、再生時に得られた被対象物体
上の第１．第３．第５の点の前記第１．第２．第３の撮
像装置それぞれの座標系に於ける座標値と前記オフセン
ト量２回転角度と教示時に教示された前記第１．第３．
第５の点のロボット基準座標系に於ける座標値とに基づ
いてロボット可動部の動作を制御する数値情報を補正す
ることが′できるので、被対象物体が大きい場合に於い
てもロボットに精度の高い作業を行なわせることができ
る利点がある。
視覚センサ座標系との関係を定義する視覚センサ座標系
の定義方式に於いて、前記視覚センサは描像装置１２−
１−１２−３等の第１．第２．第３の撮像装置を有し、
教示時、被対象物体上の第１゜第２の点（実施例に於い
ては基準孔Ａ、Ｂ）が前記第１の撮像装置の視野内に入
り、前記被対象物体上の前記第１の点と第２の点とを結
ぶ線分の延長線上の第３．第４の点（実施例に於いては
基準孔Ｃ，Ｄ）が前記第２の撮像装置の視野内に入り、
前記被対象物体上の前記線分と平行な線分上の第５、第
６の点（実施例に於いては基準孔Ｅ、Ｆ）が前記第３の
撮像装置の視野内に入るように前記被対象物体を位置決
めし、前記第１の点を視覚センサ座標系の原点とし、前
記第１の点と第２の点とを結ぶ線分を視覚センサ座標系
のＸ軸とした時の視覚センサ座標系と前記第１．第２．
第３の撮像装置それぞれの座標系とのオフセット量及び
回転角度を教示すると共に、前記第１．第３．第５の点
のロボット基準座標系に於ける座標値を教示するように
したものであり、再生時、再生時に得られた被対象物体
上の第１．第３．第５の点の前記第１．第２．第３の撮
像装置それぞれの座標系に於ける座標値と前記オフセン
ト量２回転角度と教示時に教示された前記第１．第３．
第５の点のロボット基準座標系に於ける座標値とに基づ
いてロボット可動部の動作を制御する数値情報を補正す
ることが′できるので、被対象物体が大きい場合に於い
てもロボットに精度の高い作業を行なわせることができ
る利点がある。
第１図は本発明方式を実施≠する装置の一例を示すブロ
ック線図、第２図はロボット本体の斜視図、第３図、第
５図はマイクロプロセッサ１１の処理内容を示すフロー
チャート、第４図、第６図はマイクロプロセッサｎの処
理内容を示すフローチャート、第７図は教示時の説明図
、第８図は再生時の説明図である。 ■は視覚センサ、２はロボット制御部、１１はマイクロ
プロセッサ、１２−１〜１２−３はテレビカメラ等の撮
像装置、１３−１〜１３−３はＡＤ変換器、１４−１〜
１４−３はフレームメモリ、１５はキーボード、１６は
ＲＯＭ。 １７はＲＡＭ、１８はインターフェース、２１はマイク
ロプロセッサ、２２は操作盤、２３はインターフェース
、２４はＲＯＭ５２５はＲＡＭ、妬は不揮発性メモリ、
２７．２８，２９．３０．３１はそれぞれα軸、θ軸、
Ｒ軸。 α軸、β軸の軸制御部、３２〜３６はモータ、３７〜４
１は位置検出器、５０はロボット本体、５１は台座、５
２はアーム、詔はハンド、７１〜７３は視野、７４．７
４“はパレット、７５．７５’ はワーク、？６．７６
° はハンド５３の移動経路、Ａ〜Ｆ、Ａ’ 、Ｃ’
、Ｅ”は基準孔である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 「□”□゛ □ニ ロボット本体の斜視図 第 ２ 図 処理内容を示すフローチャート 第 ６ 図 処理内容を示す７０−チで一ト 第 ４ 図 処理内容を示すフローチャート 第 ５ 図 処理内容を示すフローチャート 第 ６ 図 教示時の説明図 再生時の説明図
ック線図、第２図はロボット本体の斜視図、第３図、第
５図はマイクロプロセッサ１１の処理内容を示すフロー
チャート、第４図、第６図はマイクロプロセッサｎの処
理内容を示すフローチャート、第７図は教示時の説明図
、第８図は再生時の説明図である。 ■は視覚センサ、２はロボット制御部、１１はマイクロ
プロセッサ、１２−１〜１２−３はテレビカメラ等の撮
像装置、１３−１〜１３−３はＡＤ変換器、１４−１〜
１４−３はフレームメモリ、１５はキーボード、１６は
ＲＯＭ。 １７はＲＡＭ、１８はインターフェース、２１はマイク
ロプロセッサ、２２は操作盤、２３はインターフェース
、２４はＲＯＭ５２５はＲＡＭ、妬は不揮発性メモリ、
２７．２８，２９．３０．３１はそれぞれα軸、θ軸、
Ｒ軸。 α軸、β軸の軸制御部、３２〜３６はモータ、３７〜４
１は位置検出器、５０はロボット本体、５１は台座、５
２はアーム、詔はハンド、７１〜７３は視野、７４．７
４“はパレット、７５．７５’ はワーク、？６．７６
° はハンド５３の移動経路、Ａ〜Ｆ、Ａ’ 、Ｃ’
、Ｅ”は基準孔である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 「□”□゛ □ニ ロボット本体の斜視図 第 ２ 図 処理内容を示すフローチャート 第 ６ 図 処理内容を示す７０−チで一ト 第 ４ 図 処理内容を示すフローチャート 第 ５ 図 処理内容を示すフローチャート 第 ６ 図 教示時の説明図 再生時の説明図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボット基準座標系と視覚センサ座標系との関係を定義
する視覚センサ座標系の定義方式に於いて、 前記視覚センサは第１、第２、第３の撮像装置を有し、 教示時、被対象物体上の第１、第２の点が前記第１の撮
像装置の視野内に入り、前記被対象物体上の前記第１の
点と第２の点とを結ぶ線分の延長線上の第３、第４の点
が前記第２の撮像装置の視野内に入り、前記被対象物体
上の前記線分と平行な線分上の第５、第６の点が前記第
３の撮像装置の視野内に入るように前記被対象物体を位
置決めし、 前記第１の点を視覚センサ座標系の原点とし、前記第１
の点と第３の点とを結ぶ線分を視覚センサ座標系のＸ軸
とした時の視覚センサ座標系と前記第１、第２、第３の
撮像装置それぞれの座標系とのオフセット量及び回転角
度を教示すると共に、前記第１、第３、第５の点のロボ
ット基準座標系に於ける座標値を教示することを特徴と
する視覚センサ座標系の定義方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8386286A JPS62241011A (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 視覚センサ座標系の定義方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8386286A JPS62241011A (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 視覚センサ座標系の定義方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62241011A true JPS62241011A (ja) | 1987-10-21 |
Family
ID=13814487
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8386286A Pending JPS62241011A (ja) | 1986-04-11 | 1986-04-11 | 視覚センサ座標系の定義方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62241011A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006284890A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Fuji Photo Film Co Ltd | アライメントセンサの位置校正方法、基準パターン校正方法、露光位置補正方法、校正用パターン及びアライメント装置 |
-
1986
- 1986-04-11 JP JP8386286A patent/JPS62241011A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006284890A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Fuji Photo Film Co Ltd | アライメントセンサの位置校正方法、基準パターン校正方法、露光位置補正方法、校正用パターン及びアライメント装置 |
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