JPS62233535A - 能動緩衝装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、車両の懸架装置や航空機の降着装置などに利
用される能動緩衝装置に関するものである。

［従来の技術とその問題点］ この種の分野で利用される緩衝装置には、衝撃吸収性能
の向上を目的として、外力をメカニカルな緩衝器で単に
エネルギ吸収するに過ぎない受動形のものに代えて、緩
衝器にその駆動圧力源と共に流体圧アクチュエータを組
み合せ、装置の運動状態の情報１例えば負荷受担部の変
位と荷重とをアクチュエータにフィードバックして、ア
クチュエータの発生力を利用しつつ緩衝器を積極的に変
位させて制御する能動形のものが提案されている。

しかし、このような能動緩衝装置では、負荷の振動的な
外力に対する緩衝効果は良好となるも、衝撃を伴なう負
荷の変位に対しては、系の応答性の遅れにより十分な緩
衝効果を発揮するものとは言えなかった。つまり、負荷
の接触時に過大なインパルス荷重が発生することを防止
できないことである。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、能動緩衝装置における上記の問題点を解決す
るためになされたものであって、能動緩衝器を構成する
流体圧アクチュエータを装置の運動状態をフィードバッ
クして変位させる制御系と、前記流体圧アクチュエータ
を負荷受担部への負荷の接近をフィードフォワードして
その接触前に変位開始させる制御系とを設けてなること
を特徴としている。

［作用］ このような構成の能動緩衝装置であれば、その負荷受担
部への負荷の接近と同時にフィードフォワード制御系が
作動して流体圧アクチュエータを変位させるものとなる
から、負荷受担部への負荷の接触時に発生するインパル
ス荷重のピークを低く抑えることができる。

［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図と第２図は、−例として油圧式能動緩衝装置の構
成例を示し、図において１は能動緩衝器で、この場合油
圧アクチュエータ２で緩衝器を兼ねている。このアクチ
ュエータ２は、ピストン３を延出し、ロードセル４を介
してその一端に負荷６が受担される負荷受担部５を設け
ている。一方、アクチュエータ２は外部に油圧源８を具
備し、その−側に付設したサーボバルブ７で作動される
。そして、このサーボバルブ７はコントローラ９から出
力される制御信号（＋）によって駆動され、アクチュエ
ータ２を系の連動状態に対応する所定の制御則の下に作
動する。すなわち、この場合には前記ロードセル４で検
知される発生荷重情報（ｆ）と、アクチュエータ２とそ
の負荷受担部５との相対位置から緩衝器１の変位を計測
するポジションセンサ１０で検知される変位量情報（Ｘ
）とをコントローラ９にフィート／＜ツクし、装置の運
動状態に基づいてコントローラ９で演算されたアクチュ
エータ２の変位を与える制御信号（ｉ）をサーボバルブ
７に入力する。

しかして、かかるフィードバック制御系を設けてなる能
動緩衝装置に、次のようなフィードフォワード制御系を
付加している。すなわち、前記負荷６を受担する負荷受
担部５に該負荷６の接近を検出する接近センサ１１を付
設している。この接近センサ１１は、この場合具体的に
は速度センサからなり、負荷６がその負荷受担部５に接
触する前にその速度情報（丸）をコントローラ９にフィ
ードフォワードする。そして、コントローラ９には、こ
の速度情報（九）の入力でその負荷受担部５に負荷６が
接触してフィードバック制御系が作動する前に、能動緩
衝器１を構成するアクチュエータ２を所定の制御則で変
位開始させる制御信号（ｉｏ）を出力するように構成し
ている。この場合の制御則には最も簡単には、負荷６の
接近速度に比例する速度でアクチュエータ２を変位させ
るものなどが例示できる。なお、接近センサ１１からの
速度情報（丸）はロードセル４からの発生荷重情報（ｆ
）が入力された後は、コントローラ９により無視される
。

このようにしてフィードフォワード制御系を設けた能動
緩衝装置であれば、その負荷受担部５に負荷６が接触す
る以前からアクチュエータ２が作動して緩衝器１が変位
を開始するものであるため、負荷６が接触する瞬間での
装置の応答遅れを緩和し、大きな衝撃荷重が発生する不
都合を有効に軽減することができるものとなる。そして
、負荷６の接触後は従来通りフィードバック制御系が作
動して、能動形の特徴を発揮しながら振動を減衰して緩
衝作用を営むものとなる。

第３図は本発明に係る能動緩衝装置の好適な適用例とし
て、航空機Ａの降着装置に利用する場合を例示している
。この場合、その降着面Ｅに接近していく機体Ａが負荷
に相当し、タイヤ−ボギーＴＢが負荷受ｔ１８！ｇに相
当して、能動緩衝装置が負荷側に装着された構成となっ
ている。また、図示しないが水力デバイス（着水板）を
装着する飛行艇についても１本発明は同様に利用できる
ものである。

なお、能動緩衝装置のハードウェアについては実施例に
制限されず様々に改変することができる。例えば、能動
緩衝器はメカニカルダンパと流体圧アクチュエータとを
組み合せたものでもよい。そして、アクチュエータも油
圧式に限らない。また、荷重センサはロードセル４を利
用してもよいし、その他例えば図示併記するように、負
荷６に取り付けた加速度センサ１２の情報（丸）をコン
トローラ９に入力して処理するようにしてもよい。そし
て又、接近センサ１１は速度センサに限らず位置センサ
等を使用してもよいし、それらのセンシング方式も超音
波や光を利用したものなど区々であり得る。

なお、能動緩衝装置に本発明に係るフィードフォワード
制御系と併設されるフィードバック制御系の形式も勿論
その他種々の形式に変更することが可能である。

［発明の効果］ 以、」二のように、本発明の能動緩衝装置は、その負荷
受担部への負荷の接触前に流体圧アクチュエータを変位
開始させるフィードフォワード制御系を設けてなるもの
であるから、従来のフィードバック制御系を具備する装
置では防止できなかった負荷接触時の過大なインパルス
荷重の低減に奏効し得るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す装置のシステム説明図
であり、第２図は同制御系のブロック図である。第３図
は本発明の装置の利用態様−例を示す概略図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 能動緩衝器を構成する流体圧アクチュエータを装置の運
   動状態をフィードバックして変位させる制御系と、前記
   流体圧アクチュエータを負荷受担部への負荷の接近をフ
   ィードフォワードしてその接触前に変位開始させる制御
   系とを設けてなることを特徴とする能動緩衝装置。