JPS62228390A - ロボツトのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、成形機、加工機等への作業機へワークを投入
又は取り出すためのロボットのハンド装置に関する。

（従来技術） 従来、成形機、加工機等の作業機へワークを投入又は取
り出す場合、エアシリンダもしくはカムの駆動により作
業機方向に進退するロッド先端にワーク保持装置を設け
、該ワーク保持装置により金型、治具等へワークを投入
又は取り出すようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） ところが、作業機における作業位置に到達する迄に障害
物等があってロッドが作業位置に対して直線動できない
場合には、上述せる構造では作業機内に入り込めても作
業が行えないという問題点があった。

本発明は上記問題点を解決することを目的としている。

（問題点を解決するための手段） 本発明は上記問題点に着目してなされたもので、ベース
に該ベースの進行方向に対し直角方向にスライドするス
ライド部材を設け、該スライド部材に固定したラックを
ロータリーアクチュエーターにより正逆回転するピニオ
ンに噛合し、前記スライド部材にワーク保持装置を設け
てなることを特徴とするものである。

（実施例） 以下、作業機として成形機を例示した実施例に基づいて
本発明を具体的に説明する・第１図は本発明のハンドを
用いたロボットの一実施例である。Ａは成形機用ロボッ
トで架台Ｂ上に設置されている。ロボットＡは第１流体
シリンダＣの作用でスライドベースＤが直線案内Ｅ上を
スライドし、スライドベースＤに固定された第２流体シ
リンダＦの作用により、ハンドＧがスライドベースＤと
平行にスライドする様になっている。ＨはハンドＧの直
線案内の役をするスプライン軸でその先端がハンドＧに
回転自在にかつ軸方向には動かぬよう固定されている。

ＪはスライドベースＤに設けられたロータリーアクチュ
エーターでその回転はベルトＫ。

スライドベースＤに軸支されたスプライン軸受りを経由
してスプライン軸Ｈに伝達する様になっている。Ｍは成
形機で１対の金型ＮがロボットＡのスライド方向と略直
角に開閉する様になっている。

第２図はハンドＧの斜視図である。ベース１は第２流体
シリンダＦのロッド２先端に固定され、かつスプライン
軸Ｈをベース１に設けたベアリング３によって軸支して
いる。スプライン軸Ｈはロッド２と平行に配設されてい
る。ベース１の第２流体シリンダＦのロッド２との結合
側の反対側面には、にロッド２に対して直角方向にスラ
イドできる様に１対のガイドロッド４゜４′がベース１
に設けられた軸受５，５′によって軸支されている。該
ガイドロッド４，４′外側端部にスライド部材６，６′
が結合している。このスライド部材６，６′にはガイド
ロッド４，４′と平行にそれぞれラック７．７′が固定
されていて、ベース１の中心部において、スプライン軸
Ｈに回転結合したピニオン８に噛合っている。９，９′
はそれぞれスライド部材６．６′に外側向きに設けられ
た吸着パッドでスプライン軸Ｈの軸心を通過する直線上
に配設されている。

次に作用について述べる。スプライン軸Ｈはロータリー
アクチュエーターＪと回転連結しているので、ロータリ
ーアクチュエーターＪを作動させることによりピニオン
８が回動し、ニライド部材６．６′がピニオン８の回動
方向によりそれぞれ内向きにあるいは外向きに互いに反
対の方向にスライドする。

今、ハントＧが金型Ｎの外側で待機状態にある時、供給
袋ユ（図示省略）によりワーク（金型へのインサート部
材等）を吸着パッド９，９′のそれぞれの対向″場所へ
分離、供給する。

次にロータリーアクチュエーターＪを作動させ、スライ
ド部材６，６′をそれぞれ外向きにスライドさせて前記
の分離、供給したワークに吸着パッド９，９′を当接さ
せた後、バキューム等の手段を用いてワークを吸着する
。そしてロータリーアクチュエーターＪを前記と逆方向
に回転させ、スライド部材６，６′を内側にスライドさ
せてハンドＧの全幅を小さくさせた後、流体シリンダＣ
，Ｆを作動させ、ハンドＧが金型Ｎ内の所定位置に入り
込む様に移動させる。

ハントＧの位置決めが終了した後、ロータリーアクチュ
エーターＪを作動させてスライド部材６．６′を外向き
にスライドさせワークを金型Ｎ内にセットする。次に再
びロータリーアクチュエーターＪを作動させスライド部
材６，６′を内側にスライドさせてハンドＧの全幅を小
さくさせた後、流体シリンダＣ，Ｆを作動させてハンド
Ｇを金型Ｎ内より退避させてから金型Ｎを閉じて成形を
行う。

また、金型Ｎ内からワークや成形品を取り出す場合も上
述の逆の作用を行わせる事により目的をはだす事ができ
る。

尚、上述の実施例では金型Ｎの両側にワークをセットす
る事ができる様にスライド部材６゜６′、ガイドロッド
４．４’　、ラック７．７′、軸受５，５’　、吸着パ
ッド９，９′を１対設けたがワークを片側のみにセット
する場合は前記の各部材も１つづつで良い。又、吸着パ
ッド９゜９′は開閉爪を備える把持具であってもよく、
使用するワークに応じて種々変更できるものである。更
には、ピニオン８を回動させるロータリーアクチュエー
ターＪをスライドベースＤに設けることなくハンドＧの
ベース１に設けるようにしてスプライン軸Ｈ，ベルトＫ
及びスプライン軸受りを排除するようにしてもよい・そ
の他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形可
能なものである。

（効　果） 以上述べたように本発明ではベースに該ベースの進行方
向に対し直角方向にスライドするスライド部材を設け、
該スライド部材に固定したラックをロータリーアクチュ
エーターにより正逆回転するピニオンに噛合し、前記ス
ライド部材にワーク保持装置を設けてなるので、作業機
における作業位置に到達する迄に障害物等がある場合で
も、作業位置において所望の作業を確実に行うことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を施した成形機用ロボット斜
視図、第２図は第１図のワーク投入ハンド装置斜視図で
ある。 Ａ・・・ロボット Ｇ・・ハンド ト・ベース ４．４′・・・ガイドロッド ６．６′・・・スライド部材 ７．７′　・ラック ８・・・ピニオン ９．９′・・・吸着パッド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ベースに該ベースの進行方向に対し直角方向にスライド
   するスライド部材を設け、該スライド部材に固定したラ
   ックをロータリーアクチュエーターにより正逆回転する
   ピニオンに噛合し、前記スライド部材にワーク保持装置
   を設けてなるロボットのハンド装置。