JPS62221802A

JPS62221802A - 無人搬送車用充電装置

Info

Publication number: JPS62221802A
Application number: JP61060874A
Authority: JP
Inventors: Kenichi Toyoda; 豊田　賢一; Hitotsugu Ozaki; 小崎　仁嗣; Yukihide Akeda; 明田　幸秀
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1986-03-20
Filing date: 1986-03-20
Publication date: 1987-09-29

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、無人搬送車（以下ＡＧＶという）に関し、特
に無人搬送車のバッテリーを充電−する充電装置に関す
る。

従来の技術無人Ｔ場等において、部品やワークの搬送に使用される
ＡＧＶは走行経路に敷設された誘導線にガイドされ走行
路上を無人走行づるものであるが、このＡＧＶの駆動源
は電動機であり、ＡＧＶ自体にバッテリーを措置してお
り、該バッテリーを充電する必要がある。

従来のＡ　Ｇ　Ｖのこのバッテリーへの充電方法は、△
Ｇ　Ｖ　Ｉ　（Ａの前壁または後壁にコネクタのプラグ
を設＋−）、地上設備の壁等に上記プラグが挿入される
し【どフタクルをｉＱ　ｌ’ｊて、−上記プラグをレセ
クタクルに自動挿入し電気的に結合した後、地上設備側
の充電器より上記バッテリーを充電させる方法がとられ
ていた。

発明が解決しようとする問題点上述のように、ＡＧＶ車体の前壁または後壁に］ネクタ
を８９け、地上設備の充電器と電気的に接続する方法で
はＡＧＶが地上設備と衝突し、地上設備を破壊さけたり
させないように」−記］ネクタを接合させることは非常
に難しく、ＡＧＶを前進または後退の位置制御はもちろ
ん、］ネクタのプラグをレセクタクルに挿入するため、
Ａ　Ｇ　Ｖの走行方向に対し直角方向の位置ずれも正確
に修正する必要があった。

そこで、本発明の目的は上記従来技術の欠点を改善し、
ＡＧＶ上のバッテリーと地上の設備の充電器間を曲中に
かつ自動的に接続し、その接続制御を非常に簡潔にする
ことにある。

問題点を解決するための手段本発明はＡＧＶに備えられたバッテリーに接続された一
対の通電子を−［記Ａ　Ｇ　Ｖ車体下面に配置し、上記
ＡＧＶの通路上の充電位置に上記一対の通電子と各々対
向してバッテリー充電器からの電極を配置し、上記一対
の通電子または上記一対の電極のどちらか一方を上下動
させ通電子ど電極を圧接させる接続駆動手段とを設ける
ことにより上記問題点を解決した。

作　　用Ａ　Ｇ　Ｖが充電位置に停止したとき、上記接続駆動装
置が作動し一対の通電子が各々一対の電極と圧接させ、
バッテリー重電器により、上記電極及び通電子を通して
上記バッテリーは充電されることとなる。

実施例第１図は本発明の一実施例の概略を承りブロック図で、
１はＡＧＶ１２は該Ａ　Ｇ　Ｖに搭載されているバッテ
リー、３は電磁石、４ａ　、４ｂは上記バッテリー３の
プラス電極、マイナス電極に各々接続されＡ　Ｇ　Ｖ車
体の下面から下方向突出自在の通電子で、後述づるよう
にカーボンブラシで構成され、Ａ　Ｇ　Ｖ　１の幅方向
（ＡＧＶｌの進行方向に対し直角な方向）に対し一定間
隔をおいて配置されている。５は上記バッテリー２を充
電させるためのバッテリー充電器で、該バッテリー充電
器５のプラス、マイナスの出力端子は各々電極６ａ。

６ｂに接続されており、該電極６ａ、６ｂはＡＧＶｌの
走行路に沿って平行に設けられた突出部で、上記通電子
４ａ、４ｂと対向する位置に配置されている。

ＳＷｌは上記電磁石３の励磁によって閉となるスイッチ
、ＳＷ２はＡ　Ｇ　Ｖ　１の走行を監視制御する中央監
視装置８からの無線信号を受信して作動・する受信装置
７内のリレー等の作動により閉となるスイッチで、該２
つのスイッチＳＷ１．ＳＷ２が閉となることによりバッ
テリー充電器５は電源９が投入され作動するものである
。なお、１０はダンパー、１１は走行路を示す。第２図
、第３図は本実施例における上記通電子４ａ、４ｂをＡ
Ｇ■車体の下面から突出さけ、電極６ａ、６ｂと圧接さ
せる接続駆動手段の平面図及び側面図で、該接続駆動手
段は、取付板によりへＧＶ車体］ζ面に固着されるもの
である。該接続駆動手段は２絹の平行リンク機構を有し
、一方の平行リンク機構は一組の平行なリンク２１ａ、
２２ａと、−組の平行なリンク２３ａ、２４ａで構成さ
れ、同様に他方の平行リンク機構も一組の平行なリンク
２１ｂ。

２２ｂ　（図示せず）と−組の平行なリンク２３１１゜
２１１で構成されており、該２組の平行リンク機構は軸
２６〜３０に各々枢着されている。即ち、リンク２１ａ
と２３ａ、及びリンク２１ｂと２３ｂは軸２６に回動自
在に枢着され、リンク２２ａと２３ａ１及びリンク２２
ｂ　（図示せず）と２３１〕は軸２７に回動自在に枢着
されている。又、リンク２１ａと２４８、及びリンク２
１ｂと２４ｂは軸２８に回動自在に枢着され、リンク２
２ａと２４ａ１及びリンク２２ｂ　（図示せず）と２４
ｂは軸２９に回動自在に枢着されている。そして、上記
軸２７には両端部に各々ローラ２５ａ、２５１）が同動
自在に固着されており、又、リンク２４ａ、２４ｂと並
設して軸２８．２９間にはブラシホルタ−２０，ａ、２
０ｂが枢着されている。さらに、上記リンク２１ａ　、
２２ａ　、２１ｂ　、２２ｂ（図示せず）の中間点より
もブラシホルダー２゜ａ、２Ｏｂ側に寄った同位置には
各々軸受部３２ａ　、３２ｂ　、３３ａ　、３３１）（
図示せず）が各々固着され、軸３０及び３１が各々絶縁
ブツシュ３３を介して該軸受部３２ａ　、３２１］、３
３ａ　、３３１＋（図示せず）に回動自在に枢着されて
いる。

軸３０．３１に１．を取付板３４ａ　、３４ｂが固着さ
れ、該取付板３４ａ　、３４ｂに車体取付板３５が固着
され、該車体取付板３５をＡＧＶｌの車体下面に固着ツ
ることにより、この２組の平行リンクからなる接続駆動
手段をＡＧＶｌに固定することとなる。又、上記取付板
３４ａ、３４ｂには一端にス］〜ツバ３６ａ、３６１１
を有するストッパ取付部材３７ａ、’３７ｂが各々固着
され、ス１〜ツバ３６ａ、３６ｂは第３図においてロー
ラ２５ａ側がリンクやローラ２５ａ等の自重により軸３
０，３１を中心に反時計方向に回動したどきリンク２１
ａ、２１ｂと当接しローラ２５ａ　、２５ｂが走行路面
に接しないように保持させるもので、このス］〜ツバ３
６ａ　、３６ｂ　（Ｄ’）＞り２１ａ、２Ｉｂ側への突
出量はネジ等により調整できるようになっている。又、
一方の取付板３４ｂにはリミットスイッチ３８が着され
、該リミットスイッチ３８のアクチュエイタロツド３９
は軸２８と当接して、２組の平行リンクが第３図に示す
ように走行路１１と平行となったとき該リミットスイッ
チ３８をオンさせるようになっている。４０はブラシホ
ルダ２０ａ　、２Ｏｂ内に設けられたスプリングで、通
電子のブラシ４ａ　、４ｂを該ブラシホルダ２０ａ、２
０ｂから突出させ一定位置に保持させている。そして、
ブラシ４ａ、４ｂは各々バッテリー２のプラス、マイナ
スの電極に接続されている。

次に、本実施例の動作を説明する。

ＡＧＶｌが通常の走行路を走行しているときは、ストッ
パ３６ａ、３６ｂとリンク２１８．２１ｂは当接し、第
３図において軸３０．３１を中心に反部ｈ１方向に回動
した位置を保持し−Ｃ走行している。即ち、軸３０，３
１の枢着点はリンク２１ａ。

２１ｂ　、２２ａ　、２２ｂのブラシホルダ２０ａ。

２０］）側寄りであるからローラ２５ａ、２５ｂやＩＪ
　ンタ２１ａ　、２１ｂ　、２２ａ　、２２ｔ＋の自重
により軸３０．３１を中心に第３図中及び反時計方向に
回動し、リンク２１ａ　、２１ｂがストッパ３（’３ａ
　、３６ｂと当接し、この位置を保持１）でいる。

そして、ストッパ３６ａ　、３６ｂの突出量を調節して
ローラ２５ａ　、２５ｂが走行路面に接しないＪ：うに
保持されている。

そして、バッテリー２への充電が必要なときは中央監視
装■８からの指令でＡＧＶｌを充電位置へ移動させる。

充電位置では、前述したようにＡＧＶＩの電４ｆｉ６ａ
、６ｂｈ＜設けてあり、該電極６ａ、６ｂによりローラ
２５ａ、２５ｂが押上げられ、２組の平行リンクは軸３
０．３１を中心に回動し、充電位置に停止したときは第
３図に示すように２組の平行リンクは水平となりカーボ
ンブラシ４ａ　、４ｂはスプリング４０により電極５ａ
。

６ｂを各々押圧した状態となり、　１１、リミットスイ
ッチ３８のアクチュエ、イタ［１ツド３９は軸２８が下
降したことを検出しオン状態ど／１ろ。もし、何らかの
理由でＡＧＶＩが充電位置に停止してもＡＧＶｌが幅方
向にずれてローラ２５ａ　、２５ｂが電極６ａ、６ｂ上
に乗り上げず、２絹の平行リンクが水平とならなければ
リミットスイッチ３８はオンとならず、通電子のカーボ
ンブラシ４ａ。

４　ｂが電極６ａ、６ｂと圧接していないことを該リミ
ッ［ヘスイッチ３８で検出する。

こうして、ＡＧＶｌが充電位置に停止覆るとＡＧＶｌ内
の制御装置（図示せず）はリミットスイッチ３８のオン
状態を確認して電磁石３を励磁すると共に、無線により
中央監視装置８へ、充電待機状態になったことを送信す
る。そこで、中央監視装置８は、充電指令を無線により
送信し、この信号を受信装置７が受信して、スイッチＳ
Ｗ２をオンとする。−万雷磁石３の励磁によりスイッチ
ＳＷ１はオンとなっているから、バッテリー充電器５は
スイッチＳＷ１．ＳＷ２のオンにより電源１〕が投入さ
れ動作開始し、電極６ａ、６ｂを介しＣ通電子のカーボ
ンブラシ４ａ、４ｂに電力を供給し、ＡＧＶｌ内のバッ
テリー２はカーボンブラシ／ｌａ、４ｂから電力を受け
て充電を開始する。

充電が終了すると電磁石３の励磁を解きスイッチＳＷＩ
をオフとし、又、スイッチＳＷ２も中央ｋｉｉ視装買８
からの指令でオーツとしだ後Ａ　Ｇ　Ｖ　１を移動させ
れば、ローラ２５ａ、２５ｂは電極６ａ。

６１１から離れ、リンク２１ａ、２１ｂがストッパ３６
ａ、３６ｂと当接した状態どなる。

以トのＪ、うに本実施例は動作−するが、接続駆動手段
の２組の平行リンク間の幅、即らローラ２５ａ、２５ｂ
間又はブラシ４ａ、４ｂ間は任意の幅でよく、八ＧＶ１
の走行路上、電極６ａ、６ｂを設【ノる位置がＡ　Ｇ　
Ｖ　１の走行に邪魔にならない位置に配設し、それに応
じて２組の平行リンク間の幅を決めねばならない。又、
電極６ａ、（’３ｔ＋とブラシ４ａ、４’６の接続を確
実にするために、ＡＧＶｌの充電のための停止位置に対
し、電極６ａ。

６ｂの長さをある程度余裕をもって設計し、さらに電極
（’ｉａ、５ｂの幅もある程度余裕をもった幅とすれば
電極６ａ、（３ｂとブラシ７１ａ、４ｂとの接続は確実
に行われることとなる。充電停止に位置で確実に電極５
ａ　、６ｂとブラシ４ａ、４ｂが接続されることとなれ
ば、リミットスイッチ３８は接続を確認するものである
から必ずしもリミットスイッチ３８を設ける必要はなく
、省略してもよい。

上記実施例では２絹の平行リンクの回動の中心（軸３０
，３１）をリンク２１ａ　、２２ａ　、２１ｂ、２２ｂ
の中間点よりブラシ４ａ、４ｂ側に近ずけ、自重により
ローラ２５ａ　、２５ｂ側が常に下方へ偏位しブラシ４
ａ　、４ｂ側が上昇した位置になるようにしたが、例え
ば車体取付板３５とリンク２１８．２１ｂ間にスプリン
グを設けて強制的にローラ２５ａ、２５ｂ側が下降した
状態でブラシ４ａ　、４ｂ側が上昇した状態位置を取る
ようにしてもよい。

さらに、接続駆動手段として平行リンクを用いたのはブ
ラシ４ａ、４ｂが、電極５ａ、６ｂに対しヰ直に移動さ
せるようにしたもので、必ずしも平行リンクを用いなく
ても、１本のリンクの両端にローラとブラシを設けたも
のを用いてもよい。

しかしこの場合、ブラシと電極の接続が不安定と＜ｒる
可能性があるという欠点が生じる。

又、電極６ａ　、６ｂの構造も上記実施例はＡＧＶｌの
走行路に沿って長いものにしたが、電気を導通する部分
はブラシ４ａ、４ｂど圧接する部分のみでよいから、必
ずしも一体的に長い電極５ａ。

６１）とする必要もなく、ローラ２５ａ、２５ｂを押上
げる部分は導電体でない突出部で構成させてもよい。た
だ電極５ａ　、５ｂを長い一体的なものにするど、ＡＧ
ＶＩがこの充電位置に進入するとき、△Ｇ　Ｖ　１の前
からでも後からでも進入できるという利点がある。即ち
、ローラ２５ａ　、２５ｂ側からでもブラシ４ａ、”４
ｂ側からでも進入しても、第３図に示すようにブラシ４
ａ、４ｂは電極６ａ　、６ｂに圧接するから通電を可能
とするものである。

又、−上記実施例では２組の平行リンクからなる接続駆
動手段をＡＧＶｌ側に設４Ｊ　／ごが、逆に地上側に接
続駆動手段を設けてもよい。この場合、ＡＧＶｌ側にバ
ッテリー２の電極に接続された一対の平板等からなる電
極を設け、地上側には、上記実施例に示したブラシホル
ダ２０ａ、２０ｂのようなスプリングで一定圧力が付勢
された通電子をバッテリー充電器５の端子に接続し、Δ
Ｇ　Ｖ　１が充電位置に停止したとき、該通電子をソレ
ノイド等により地上より突出させてＡ　Ｇ　Ｖ　１の車
体下面に設けられた電極に圧接させるようにしてもよい
。

さらに、本実施例ではＡＧＶｌが充電位置に停止したと
き、電磁石３を励磁しスイッチＳＷ１をオンにさせ、さ
らに中央監視装置８からの指令によりスイッチＳＷ２を
オンにしてバッテリー充電器５を作動させ充電を開始さ
せるようにしたが、これらのスイッチＳＷ１．ＳＷ２は
どちらか一方のみでもよい。即ら、電磁石３の励磁でオ
ンとなるスイッチＳＷ１のみでバッテリー充電器５を作
動さ１↓でもよく、中央監視装＠８からの指令でオンと
なるスイッチＳＷ１のみで作動させてもよい。

発明の効宋本発明は、ＡＧＶ４ハ載のバッテリーど地」−設備のバ
ッテリー充電器との接合位置をＡＧＶの車体下８１１と
Ａ　ＯＶ走行路面十にした力Ｈら、従来のように接合位
置を地上ｔ９備の壁面どＡ　Ｇ　Ｖの前面又は後面とし
た場合と比べ、Ａ　Ｇ　Ｖが何らかの理由でＡＧＶが充
電のｊこめの停止位置をオーバーランしたどき壁面等に
衝突覆ることはなく安全である。

又、ＡＧＶ走行路１に充電器るだめの位置を設けるもの
であるから、ＡＧＶ走行路中任意の場所に設置すること
ができ、Ａ　Ｇ　Ｖ走行路の設計が容易どなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例概略を示すブロック図、第２
図は同実施例の接続駆動手段の平面図、第３図は同側面
図である。１・・無人搬送車（ＡＧ’Ｖ）、２・・・バッテリー、
３・・・電磁石、’４ａ、４ｂ・・・通電子、５・・・
バッテリー充電器、６ａ　、６ｂ・・・電極、７・・・
受信装置、８・・・中央監視装置、１１・・・走行路、
２０ａ　、２０ｂ−、、ブラシホルダ、２１ａ　〜２４
＋）　、　２　Ｉ＋１〜２７１ｂ・・・リンク、２５ａ
　、　　２５ｂ　＝・ｎ−ラ、２６〜３１　・・・軸、
３６ａ　、　３６ｂ−’）、　ｈ　ツバ、３８−！Ｊミ
ツトスイッチ。特許出願人　　ファナック株式会社１７一

Claims

【特許請求の範囲】

（１）無人搬送車に備えられたバッテリーを充電する充
電装置において、上記バッテリーに接続され上記無人搬
送車車体下面に配された一対の通電子と、上記無人搬送
車の通路上の充電位置に設けられた上記一対の通電子と
各々対向して設けられたバッテリー充電器からの電極と
、上記一対の通電子または上記一対の電極のどちらか一
方を上下動させ通電子と電極を圧接させる接続駆動手段
とを有する無人搬送車用充電装置。
（２）上記接続駆動手段は上記無人搬送車車体下面に回
動自在に装着された平行リンクと該平行リンクの一端に
回動自在に固着されローラと上記路面上に上記ローラの
走行路上に配された突出部により構成され、上記通電子
は上記平行リンクの他端に設けられ、上記ローラが上記
突出部より押上げられて上記平行リンクを介して上記通
電子が押下げられ接する位置に上記電極が路面上に配置
されている特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車用充
電装置。
（３）走行路上に配置された上記突出部と電極は一体的
に走行路と平行に配置されている特許請求の範囲第２項
記載の無人搬送車用充電装置。
（４）上記無人搬送車には電磁石を設け、上記無人搬送
車が上記通電子と上記電極が接続される位置にあるとき
上記電磁石に対向して走行路上に配置され、該電磁石が
励磁されると閉となり、バッテリー充電器を作動させる
接点が設けられている特許請求の範囲第１項、第２項ま
たは第３項に記載の無人搬送車用充電装置。
（５）上記通電子と電極が接続されたことを検出する接
続検出手段を設け、該接続検出手段の検出出力に応じて
上記電磁石が励磁される特許請求の範囲第４項記載の無
人搬送車用充電装置。
（６）上記電磁石の励磁により閉となる接点と直列に接
続され、上記無人搬送車の走行を制御する中央監視装置
からの信号により閉となる接点が設けられている特許請
求の範囲第４項記載の無人搬送車用充電装置。