JPS62219106A - 電磁誘導線の検出装置 - Google Patents
電磁誘導線の検出装置Info
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- JPS62219106A JPS62219106A JP61060957A JP6095786A JPS62219106A JP S62219106 A JPS62219106 A JP S62219106A JP 61060957 A JP61060957 A JP 61060957A JP 6095786 A JP6095786 A JP 6095786A JP S62219106 A JPS62219106 A JP S62219106A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electromagnetic induction
- induction line
- zero cross
- cross point
- sensor
- Prior art date
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- Pending
Links
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 title claims abstract description 33
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000013459 approach Methods 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、無人走行車を停止、旋回する際の基準位置と
なる電磁誘導線を検出する装置に関するものである。
なる電磁誘導線を検出する装置に関するものである。
従来の技術
走行路に電磁誘導線を埋設し、無人走行車に！磁誘導線
に流れる交流電流を感知して誘起電圧を出力するセンサ
を１個設け、この誘起電圧が所定電圧となった時に検出
信号を出力して電磁誘導線を検出して停止、旋回する際
の基準位置とする装置が知られている。
に流れる交流電流を感知して誘起電圧を出力するセンサ
を１個設け、この誘起電圧が所定電圧となった時に検出
信号を出力して電磁誘導線を検出して停止、旋回する際
の基準位置とする装置が知られている。
発明が解決しようとする問題点
センサの出力する誘記電圧はそのセンサが感知する電磁
誘導線の交流電流の大きさで変動すると共に、その感知
する交流電流の大きさは電磁誘導線を流れる交流電流の
大きさや、センサと電磁誘導線との間隔で変化する。
誘導線の交流電流の大きさで変動すると共に、その感知
する交流電流の大きさは電磁誘導線を流れる交流電流の
大きさや、センサと電磁誘導線との間隔で変化する。
一方、電磁誘導線を流れる交流電流の大きさは電磁誘導
線の長さによる抵抗が変化し、センサと電磁誘導線との
間隔は電磁誘導線の埋設深さや走行路の凹凸等に変化す
る。
線の長さによる抵抗が変化し、センサと電磁誘導線との
間隔は電磁誘導線の埋設深さや走行路の凹凸等に変化す
る。
このため、センサの出力する誘起電圧は前述の種々の条
件によって変化、例えば第５図（イ）、（ロ）に示すよ
うに変化するので、検出信号を出力する所定の電圧Ｖが
一定であるから基準位置Ｘ１゜塩が誘起電圧の大きさに
よってｔだけバラツキ検出精度が悪くなる。
件によって変化、例えば第５図（イ）、（ロ）に示すよ
うに変化するので、検出信号を出力する所定の電圧Ｖが
一定であるから基準位置Ｘ１゜塩が誘起電圧の大きさに
よってｔだけバラツキ検出精度が悪くなる。
問題点を解決するための手段及び作用
ゼロクロス点を通る誘起電圧を出力する第１・第２セン
サな、無人走行車に走行方向に間隔を置いて設け、この
第１・第２センサの誘起電圧のゼロクロス点によって信
号を出力するよう忙して、センサが感知する電磁誘導線
の交流電流が変化しても常に正確に電磁誘導線を検出で
きるようにしたものである。
サな、無人走行車に走行方向に間隔を置いて設け、この
第１・第２センサの誘起電圧のゼロクロス点によって信
号を出力するよう忙して、センサが感知する電磁誘導線
の交流電流が変化しても常に正確に電磁誘導線を検出で
きるようにしたものである。
実施例
無人走行車１は走行路２に沿って走行すると共に、走行
路２に埋設した基準位置検出用の電磁誘導線３を検出す
るための第１・第２センサ４．５が中央部に走行方向に
６１だけ離隔して設けである。６は走行方向検出用の電
磁誘導線である。
路２に埋設した基準位置検出用の電磁誘導線３を検出す
るための第１・第２センサ４．５が中央部に走行方向に
６１だけ離隔して設けである。６は走行方向検出用の電
磁誘導線である。
前記第１・第２センサ４，５の出力した誘起電圧は制御
部、例えばＣＰＵ７に送られると共に、第１センサ４は
電磁誘導線３の交流電流を感知すると第３図（ａ）に示
すような誘起電圧を出力し、第２センサ５は同様に第３
図（ｂ） Ｋ示すような誘起電圧を出力するようにしで
あると共に、第１センサ４と第２センサ５の誘起電圧の
偏差ｔとると、その誘起電圧は第３図点線で示すように
ゼロクロス点Ｏを通るようになる。
部、例えばＣＰＵ７に送られると共に、第１センサ４は
電磁誘導線３の交流電流を感知すると第３図（ａ）に示
すような誘起電圧を出力し、第２センサ５は同様に第３
図（ｂ） Ｋ示すような誘起電圧を出力するようにしで
あると共に、第１センサ４と第２センサ５の誘起電圧の
偏差ｔとると、その誘起電圧は第３図点線で示すように
ゼロクロス点Ｏを通るようになる。
前記ＣＰＵ７は第１、第２センサ４，５の誘起電圧の偏
差（第１センサ４の誘起電圧−第２誘起電圧）をとって
ゼロクロス点０を通る誘起電圧として、そのゼロクロス
点を算出し、誘導線３の検出信号を出力して基準位置を
検知するようにしである。
差（第１センサ４の誘起電圧−第２誘起電圧）をとって
ゼロクロス点０を通る誘起電圧として、そのゼロクロス
点を算出し、誘導線３の検出信号を出力して基準位置を
検知するようにしである。
すなわち、第１センサ４が電磁誘導線３を通過すると同
時に第２センサ５が電磁誘導線３に接近して第３図（ｂ
）に示す誘起電圧を出力して第１センサ４の誘起電圧と
の偏差をとってゼロクロス点Ｏを算出し、そのゼロクロ
ス点Ｏは第１・第２センサ４，５間の距離ｔ１の中央位
置となり、その下方が電磁誘導線３となるので、ゼロク
ロス点Ｏの位置が電磁誘導線３０位値となる。
時に第２センサ５が電磁誘導線３に接近して第３図（ｂ
）に示す誘起電圧を出力して第１センサ４の誘起電圧と
の偏差をとってゼロクロス点Ｏを算出し、そのゼロクロ
ス点Ｏは第１・第２センサ４，５間の距離ｔ１の中央位
置となり、その下方が電磁誘導線３となるので、ゼロク
ロス点Ｏの位置が電磁誘導線３０位値となる。
なお、第１・第２センサ４，５は出力した誘起電圧が所
定の電圧になった時に信号を出力し、これによってＣＰ
Ｕ７を起動したり等する。
定の電圧になった時に信号を出力し、これによってＣＰ
Ｕ７を起動したり等する。
以上の様であるから、第１・第２センサ４゜５の感知す
る電磁誘導線３の交流電流の大きさが変化しても出力す
る誘起電圧は常忙ゼロクロス点０を通るので、前述した
ように種々の条件によって検出位置がバラツクことかな
く、常に正確に電磁訪導を検出できる。
る電磁誘導線３の交流電流の大きさが変化しても出力す
る誘起電圧は常忙ゼロクロス点０を通るので、前述した
ように種々の条件によって検出位置がバラツクことかな
く、常に正確に電磁訪導を検出できる。
また、第４図に示すよ５に無人走行車１が走行方向検出
用の電磁誘導線６に対してθ夏斜めとなるように蛇行し
ても、基準位置検出用の誘導線３と第１・第２センサ４
，５のずれ量ｔ２ 。
用の電磁誘導線６に対してθ夏斜めとなるように蛇行し
ても、基準位置検出用の誘導線３と第１・第２センサ４
，５のずれ量ｔ２ 。
Ｌ３は略同−となるので、前述と同様Ｋ ｆｆ度良く電
磁誘導線を検出できる。
磁誘導線を検出できる。
以上の実施例では第１・第２センサ４，５を中央部に設
けたが、前部又は後部に設けても良いし、前部と後者と
にそれぞれ設けて前進時には前部に設けた第１・第２七
ンサを利用し、後進時には後部に設けた第１．第２セン
サを利用するようにしても良い。
けたが、前部又は後部に設けても良いし、前部と後者と
にそれぞれ設けて前進時には前部に設けた第１・第２七
ンサを利用し、後進時には後部に設けた第１．第２セン
サを利用するようにしても良い。
また、ｉ２センサ５をプラス（＋）の誘起電圧を出力す
るようにしても良い。
るようにしても良い。
発明の効果
第１・第２センサ４，５の感知する電磁誘導線３の交流
電流が変化しても、その出力した誘起電圧は常に同一の
ゼロクロス点を通るので、種々の条件によって電磁誘導
線３の検出位置がバラツクことかな（、精度良く検出で
きる。
電流が変化しても、その出力した誘起電圧は常に同一の
ゼロクロス点を通るので、種々の条件によって電磁誘導
線３の検出位置がバラツクことかな（、精度良く検出で
きる。
第１図〜第４図は本発明の実施例を示し、第１図は全体
正面図、第２図は全体平面図、第３図は検出動作説明図
、第４図は他の検出動作説明図、第５図は従来例の不具
合説明図である。 １は無人走行車、２は走行路、３は電磁誘導線、４ 、
５ハｉ ｌ −８１４２セフｔ。
正面図、第２図は全体平面図、第３図は検出動作説明図
、第４図は他の検出動作説明図、第５図は従来例の不具
合説明図である。 １は無人走行車、２は走行路、３は電磁誘導線、４ 、
５ハｉ ｌ −８１４２セフｔ。
Claims (1)
- 走行路２に埋設した電磁誘導線３の交流電流を感知して
ゼロクロス点を通る誘起電力を出力する第１・第２セン
サ４・５を、無人走行車１に、走行方向に間隔を置いて
設けると共に、その第１・第２センサ４・５の出力した
誘起電圧のゼロクロス点を検出して信号を出力する手段
を設けたことを特徴とする電磁誘導線の検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61060957A JPS62219106A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 電磁誘導線の検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61060957A JPS62219106A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 電磁誘導線の検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62219106A true JPS62219106A (ja) | 1987-09-26 |
Family
ID=13157386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61060957A Pending JPS62219106A (ja) | 1986-03-20 | 1986-03-20 | 電磁誘導線の検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62219106A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100411044B1 (ko) * | 2000-12-27 | 2003-12-18 | 현대자동차주식회사 | 카투카 무인 충돌 시스템용 유도센서장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118913A (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-26 | Komatsu Ltd | 無人走行車の停止位置検出装置 |
-
1986
- 1986-03-20 JP JP61060957A patent/JPS62219106A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60118913A (ja) * | 1983-12-01 | 1985-06-26 | Komatsu Ltd | 無人走行車の停止位置検出装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100411044B1 (ko) * | 2000-12-27 | 2003-12-18 | 현대자동차주식회사 | 카투카 무인 충돌 시스템용 유도센서장치 |
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