JPS6221123B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6221123B2 JPS6221123B2 JP6387979A JP6387979A JPS6221123B2 JP S6221123 B2 JPS6221123 B2 JP S6221123B2 JP 6387979 A JP6387979 A JP 6387979A JP 6387979 A JP6387979 A JP 6387979A JP S6221123 B2 JPS6221123 B2 JP S6221123B2
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 3
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動製図機あるいは自動工作機等の
数値制御機械において、サーボ機構の追従遅れに
よる追従誤差が生じる場合の制御方式に関する。
数値制御機械において、サーボ機構の追従遅れに
よる追従誤差が生じる場合の制御方式に関する。
例えば第１図に示すような自動製図機におい
て、カーソル位置検出用マトリツクスを有する座
標検出板１上に原図２を固定し、製図内容指令機
能を持たせたカーソル３を原図２上に載置し、指
令分析装置４でデイジタル指令データを作成して
記憶装置５に記憶し、該記憶内容に基づいて演算
装置６で製図機８の駆動回路７を動作させて自動
製図を行なわせる場合、従来はサボ機構の追従遅
れを考慮し、各指令（ペン上下指令、移動指令）
毎に後続データと無関係に、各指令についての動
作完了後のドウエル時間を決定していた。しかし
て、移動指令内容としては、実線で示すような追
従制御を必要とする移動指令と、指令位置だけを
目的とした移動指令とがあり、P0→P1及びP3→P4
→P5の移動においては実際に製図機８における製
図がなされるからペン移動経路の正確さを必要と
し、P1→P2→P3の経路では点P3の位置決めに正確
さを必要とするが、点P2では実際の製図が行なわ
れないので、サーボ機構の追従遅れによつてふく
らみのあるペンの屈折軌跡となつても実害は生じ
ない。また、点P1，P3についても同様である。と
ころが、従来は前記のように指令内容に拘りなく
動作完了時点でドウエル時間をとつているため
に、自動製図において無駄時間を生じるという欠
点がある。
て、カーソル位置検出用マトリツクスを有する座
標検出板１上に原図２を固定し、製図内容指令機
能を持たせたカーソル３を原図２上に載置し、指
令分析装置４でデイジタル指令データを作成して
記憶装置５に記憶し、該記憶内容に基づいて演算
装置６で製図機８の駆動回路７を動作させて自動
製図を行なわせる場合、従来はサボ機構の追従遅
れを考慮し、各指令（ペン上下指令、移動指令）
毎に後続データと無関係に、各指令についての動
作完了後のドウエル時間を決定していた。しかし
て、移動指令内容としては、実線で示すような追
従制御を必要とする移動指令と、指令位置だけを
目的とした移動指令とがあり、P0→P1及びP3→P4
→P5の移動においては実際に製図機８における製
図がなされるからペン移動経路の正確さを必要と
し、P1→P2→P3の経路では点P3の位置決めに正確
さを必要とするが、点P2では実際の製図が行なわ
れないので、サーボ機構の追従遅れによつてふく
らみのあるペンの屈折軌跡となつても実害は生じ
ない。また、点P1，P3についても同様である。と
ころが、従来は前記のように指令内容に拘りなく
動作完了時点でドウエル時間をとつているため
に、自動製図において無駄時間を生じるという欠
点がある。
本発明の目的は、上記従来技術の欠点に鑑み、
サーボ機械による追従制御を必要とする機械の動
作の効率化を図り、より高速の数値制御機械を実
現することにある。
サーボ機械による追従制御を必要とする機械の動
作の効率化を図り、より高速の数値制御機械を実
現することにある。
この目的を達成するため、本発明においては、
データ実行中に次の指令データの内容を分析して
ドウエル時間の必要の有無を判定し、必要なる場
合にのみドウエル時間を設定するようにしたこと
を特徴とする。
データ実行中に次の指令データの内容を分析して
ドウエル時間の必要の有無を判定し、必要なる場
合にのみドウエル時間を設定するようにしたこと
を特徴とする。
第３図は本発明の一実施例を示すブロツク図で
ある。この実施例は前記と同様に自動製図機につ
いて示す。１１は前記演算装置（コンピユータ）
６又は数値制御装置のデータ発生部であり、該デ
ータ発生部１１は後述するサーボ機構１７を制御
するためのペン上下指令データあるいは移動デー
タを作成し、バツフアレジスタ１２からのデータ
要求信号１０により指令データをデータ線１８ａ
を介してバツフアレジスタ１２に転送する。バツ
フアレジスタ１２はデータ発生部１１からの指令
データを一時記憶し、指令データをデータ線１８
ｂ，１８ｃに送出し、かつ前記データ発生部１１
に対して前記データ要求信号１０を送出する。１
３はデータ線１８ｂを介して送られて来る指令デ
ータをデコードするデコーダであり、指令データ
がペン上下動作データであるか、あるいは移動デ
ータであるかを判断し、ペン上下動作データであ
ればゲート回路２４の入力線２３ａに“１”の制
御信号を送出し、移動データであればゲート回路
２５の入力線２３ｂに“１”の制御信号を送出す
ると共に、デコードした指令データをデータ線１
９を介して本発明の要部である転送要求信号タイ
ミング変更回路１４に送出する。転送要求信号タ
イミング変更回路１４は、後述の第４図のフロー
チヤートで示す手順で、ペン駆動回路１５からの
ペン駆動完了信号２０又は分配回路１６からの分
配完了信号２１が与えられた後にドウエル時間を
設けるか否かを、データ線１９を介して入力され
たデータに基づいて決定し、前記ゲート回路２
４，２５の入力に共通に接続されている線１２に
送出するデータ要求信号の送出タイミングを決定
する。ペン駆動回路１５は、線２３ａ及び１２に
それぞれ送出される制御信号及びデータ要求信号
の成立時にゲート回路２４を介して入力されるバ
ツフアレジスタ１２からのペン上下動作指令デー
タをサーボ機構１７に送出して該サーボ機構を駆
動させると共に、動作完了時にペン駆動完了信号
２０を前記転送要求信号タイミング変更回路１４
へ送出する。分配回路１６は、線２３ｂ及び１２
にそれぞれ送出される制御信号及びデータ要求信
号の成立時にゲート回路２５を介して入力される
バツフアレジスタからの移動指令データに基づい
てパルス分配を行ない、サーボ機構１７を駆動す
ると共に、分配完了時に分配完了信号２１を転送
要求信号タイミング変更回路１４に送出する。
ある。この実施例は前記と同様に自動製図機につ
いて示す。１１は前記演算装置（コンピユータ）
６又は数値制御装置のデータ発生部であり、該デ
ータ発生部１１は後述するサーボ機構１７を制御
するためのペン上下指令データあるいは移動デー
タを作成し、バツフアレジスタ１２からのデータ
要求信号１０により指令データをデータ線１８ａ
を介してバツフアレジスタ１２に転送する。バツ
フアレジスタ１２はデータ発生部１１からの指令
データを一時記憶し、指令データをデータ線１８
ｂ，１８ｃに送出し、かつ前記データ発生部１１
に対して前記データ要求信号１０を送出する。１
３はデータ線１８ｂを介して送られて来る指令デ
ータをデコードするデコーダであり、指令データ
がペン上下動作データであるか、あるいは移動デ
ータであるかを判断し、ペン上下動作データであ
ればゲート回路２４の入力線２３ａに“１”の制
御信号を送出し、移動データであればゲート回路
２５の入力線２３ｂに“１”の制御信号を送出す
ると共に、デコードした指令データをデータ線１
９を介して本発明の要部である転送要求信号タイ
ミング変更回路１４に送出する。転送要求信号タ
イミング変更回路１４は、後述の第４図のフロー
チヤートで示す手順で、ペン駆動回路１５からの
ペン駆動完了信号２０又は分配回路１６からの分
配完了信号２１が与えられた後にドウエル時間を
設けるか否かを、データ線１９を介して入力され
たデータに基づいて決定し、前記ゲート回路２
４，２５の入力に共通に接続されている線１２に
送出するデータ要求信号の送出タイミングを決定
する。ペン駆動回路１５は、線２３ａ及び１２に
それぞれ送出される制御信号及びデータ要求信号
の成立時にゲート回路２４を介して入力されるバ
ツフアレジスタ１２からのペン上下動作指令デー
タをサーボ機構１７に送出して該サーボ機構を駆
動させると共に、動作完了時にペン駆動完了信号
２０を前記転送要求信号タイミング変更回路１４
へ送出する。分配回路１６は、線２３ｂ及び１２
にそれぞれ送出される制御信号及びデータ要求信
号の成立時にゲート回路２５を介して入力される
バツフアレジスタからの移動指令データに基づい
てパルス分配を行ない、サーボ機構１７を駆動す
ると共に、分配完了時に分配完了信号２１を転送
要求信号タイミング変更回路１４に送出する。
次に前記転送要求信号タイミング変更回路１４
の動作を第４図のフローチヤートにより説明す
る。まず１データ完了検出処理３１により前記完
了信号２０，２１を検出する。該完了信号検出に
より、ペンアツプ状態判定処理３２により、現状
のペンアツプダウン状態を判定し、ペンアツプ状
態であれば（即ち今回の処理が第２図の点P1にお
けるペン上動、点P1からP2への移動、点P2から点
P3への移動、点P3におけるペン下動であれば）、
前の移動データと次に送出する移動データとの交
差角度に関係なく次のデータをサーボ機構に送出
しても、サーボ系の追従遅れによる交差点でのま
るみは製図機における製図面に現われないので、
次のデータ動作３５を行なわせるべくただちに線
１０にデータ要求信号を送出して次の動作を行な
わせる。一方、ペンダウン状態であれば（即ち今
回の処理が点P0からP1、又は点P3からP4、点P4か
らP5への移動であれば）、移動データ判定処理３
３に制御を移す。移動データ判定処理３３では、
次の指令データがペン駆動データであるか移動デ
ータであるかを判断し、ペン上下動データであれ
ば次のデータ動作３５を行なわせるべく前記デー
タ要求信号を発する。一方次の指令データが移動
データの場合には、ドウエル時間処理３４により
データ間の交差角度に応じてドウエル時間を設
け、ある時間経過後に前記データ要求信号を発し
て次のデータ動作３５に移る。
の動作を第４図のフローチヤートにより説明す
る。まず１データ完了検出処理３１により前記完
了信号２０，２１を検出する。該完了信号検出に
より、ペンアツプ状態判定処理３２により、現状
のペンアツプダウン状態を判定し、ペンアツプ状
態であれば（即ち今回の処理が第２図の点P1にお
けるペン上動、点P1からP2への移動、点P2から点
P3への移動、点P3におけるペン下動であれば）、
前の移動データと次に送出する移動データとの交
差角度に関係なく次のデータをサーボ機構に送出
しても、サーボ系の追従遅れによる交差点でのま
るみは製図機における製図面に現われないので、
次のデータ動作３５を行なわせるべくただちに線
１０にデータ要求信号を送出して次の動作を行な
わせる。一方、ペンダウン状態であれば（即ち今
回の処理が点P0からP1、又は点P3からP4、点P4か
らP5への移動であれば）、移動データ判定処理３
３に制御を移す。移動データ判定処理３３では、
次の指令データがペン駆動データであるか移動デ
ータであるかを判断し、ペン上下動データであれ
ば次のデータ動作３５を行なわせるべく前記デー
タ要求信号を発する。一方次の指令データが移動
データの場合には、ドウエル時間処理３４により
データ間の交差角度に応じてドウエル時間を設
け、ある時間経過後に前記データ要求信号を発し
て次のデータ動作３５に移る。
上記動作を第２図に関して総括すると、点P1，
P3ではそれぞれペンアツプダウン動作時間がコー
ナ部のドウエル時間に代用され、点P2ではコーナ
部ドウエル時間を省き、点P4についてのみドウエ
ル時間を設定する。従つて、従来４点P1，P2，
P3，P4に設定したドウエル時間が１点P4のみで済
むことになる。従つて、総ドウエル時間の大巾短
縮が可能となり、製図機を高速に動作させること
ができる。
P3ではそれぞれペンアツプダウン動作時間がコー
ナ部のドウエル時間に代用され、点P2ではコーナ
部ドウエル時間を省き、点P4についてのみドウエ
ル時間を設定する。従つて、従来４点P1，P2，
P3，P4に設定したドウエル時間が１点P4のみで済
むことになる。従つて、総ドウエル時間の大巾短
縮が可能となり、製図機を高速に動作させること
ができる。
なお、本発明は製図機のみならず、工作機につ
いても適用しうる。即ち工作機において、前記コ
ーナ部で一時的に移動機能以外の補助機能を働か
せる場合があり、この補助機能を働かせる場合と
働かせない場合とでドウエル時間の設定、省略が
可能である。
いても適用しうる。即ち工作機において、前記コ
ーナ部で一時的に移動機能以外の補助機能を働か
せる場合があり、この補助機能を働かせる場合と
働かせない場合とでドウエル時間の設定、省略が
可能である。
以上述べたように、本発明においては、機械が
データ実行中に次のデータの内容からドウエル時
間の必要性の有無を判断してドウエル時間を設定
又は省略するようにしたので、従来方式に比べ、
総ドウエル時間の短縮が可能であり、数値制御機
械として高速動作可能なのものが実現できる。
データ実行中に次のデータの内容からドウエル時
間の必要性の有無を判断してドウエル時間を設定
又は省略するようにしたので、従来方式に比べ、
総ドウエル時間の短縮が可能であり、数値制御機
械として高速動作可能なのものが実現できる。
第１図は本発明の適用例を説明する自動製図装
置の構成図、第２図は本発明の作用を説明する製
図軌跡図、第３図は本発明の一実施例を示す構成
図、第４図はその動作を説明するフローチヤート
である。 １１……データ発生部、１５……ペン駆動回
路、１２……バツフアレジスタ、１６……分配回
路、１３……デコーダ、１７……サーボ機構、１
４……転送要求信号タイミング変更回路。
置の構成図、第２図は本発明の作用を説明する製
図軌跡図、第３図は本発明の一実施例を示す構成
図、第４図はその動作を説明するフローチヤート
である。 １１……データ発生部、１５……ペン駆動回
路、１２……バツフアレジスタ、１６……分配回
路、１３……デコーダ、１７……サーボ機構、１
４……転送要求信号タイミング変更回路。
Claims (1)
- １ 数値制御機械において、入力指令データを一
時記憶し更に遂次出力するバツフアレジスタ１２
と、このバツフアレジスタ１２から出力される指
令データが移動指令データか補助機能データかを
識別するデコーダ１３と、このデコーダ１３から
の信号により上記バツフアレジスタ１２からの信
号を選択的に通過するゲート回路２４，２５と、
上記バツフアレジスタ１２からの移動指令データ
によりパルス分配する分配回路１６と、上記バツ
フアレジスタ１２からの補助機能データにより補
助機能動作を制御する駆動回路１５と、上記パル
ス分配および補助機能動作が１データについて完
了した時の上記分配回路１６および駆動回路１５
からの完了信号により、すでに実行された補助機
能から決まる被制御体の状態と次に予定された指
令データが移動データか否かを判別し、上記バツ
フアレジスタ１２のデータを前記分配回路１６あ
るいは上記駆動回路１５へ転送要求する信号のタ
イミングを変化させる遅延回路を有する転送要求
信号タイミング変更回路１４とを具備し、１デー
タ実行中に前記バツフアレジスタ１２内の次の入
力データを判読し、データ内容により前記転送要
求信号のタイミングを変化させることを特徴とす
る数値制御機械の制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6387979A JPS55157008A (en) | 1979-05-25 | 1979-05-25 | Control system for numeric control machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6387979A JPS55157008A (en) | 1979-05-25 | 1979-05-25 | Control system for numeric control machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55157008A JPS55157008A (en) | 1980-12-06 |
| JPS6221123B2 true JPS6221123B2 (ja) | 1987-05-11 |
Family
ID=13242013
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6387979A Granted JPS55157008A (en) | 1979-05-25 | 1979-05-25 | Control system for numeric control machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS55157008A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6059405A (ja) * | 1983-09-10 | 1985-04-05 | Fujitsu Ltd | 数値制御装置の駆動方法 |
| JPS60132207A (ja) * | 1983-12-20 | 1985-07-15 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 制御装置 |
| JPS60245002A (ja) * | 1984-05-18 | 1985-12-04 | Fanuc Ltd | ドウエルに対するスキツプ装置 |
| JPH0622841B2 (ja) * | 1986-06-23 | 1994-03-30 | フアナツク株式会社 | 計量・型開き同時動作制御方式 |
| JPS63301304A (ja) * | 1987-06-01 | 1988-12-08 | Brother Ind Ltd | 数値制御装置 |
-
1979
- 1979-05-25 JP JP6387979A patent/JPS55157008A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55157008A (en) | 1980-12-06 |
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