JPS62205815A

JPS62205815A - 車体平衡装置

Info

Publication number: JPS62205815A
Application number: JP4823786A
Authority: JP
Inventors: Shigeki Kono; 茂樹河野; Moriaki Hatsuta; 八田　衛明
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1986-03-07
Filing date: 1986-03-07
Publication date: 1987-09-10

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の目的〕（産業上の利用分野）本発明は、例えば、工場内に敷設された誘導路に沿って
走行する自走式搬送車両における車体平衡装置に関する
。

（従来の技術）既に提案されているこの種の自走式搬送車両は、第５図
乃至第８図に示されるように構成されている。

即ち、第５図乃至第８図において、自走式搬送車両にお
ける扁平な車体１の裏面中央部には各軸受２ａ、　２ｂ
が取着されており、この各軸受２ａ。

２ｂには、各駆動モータ３ａ、３ｂに直結した各駆動車
輪４ａ、４ｂが回転自在に軸装されている。

又、上記車体１の前後部には、各垂直軸受５ａ。

５ｂが垂設されており、この各垂直軸受５ａ。

５ｂには、例えば、キャスター等の従動車輪６゜７の各
支軸６ａ、７ａが垂直方向に軸装されている。さらに、
この各従動車輪６．７の各受座６ｂ。

７ｂと上記車体１の裏面との間には、各コイ′ルばねに
よる弾性体８．９が上記各従動車輪６．７を走行路面（
接地面）１０へ付勢するようにして介装されている。

従って、上述した自走式搬送車両は、車体１上に荷物を
搭載して工場内の誘導路に沿って各地上側ステーション
（図示されず）ごとに自動走行する場合、上記再駆動モ
ータ３ａ、３ｂは、同期して駆動することにより、直線
銹導路を直進走行し、他方、上記自走式搬送車両が右折
動作や左折動作及び曲線誘導路を走行する場合、上記再
駆動モータ３ａ、３ｂのいずれか一方の回転を制御し、
上記誘導路に倣って走行すると共に、各地上側ステーシ
ョンで停車するようになっている。

一方、上記車体１上に荷物を搭載したとき、上記各従動
車輪６，７は、凹凸のある走行路面１０に対して常に上
記各弾性体８．９で適正な接地圧を保持するようになっ
ている。

（発明が解決しようとする問題点）しかしながら、上述した自走式搬送車両は、車体１上の
偏倚した位置に荷物を搭載すると、上記車体１がその前
後方向に偏荷重を生じて、車体１全体が前後方向に傾斜
し、これに起因して、地上側ステーションと車体１の移
載面との間に段差を生じて、荷物の移載が困難になるば
かりでなく、車両の安定走行が困難になる。

又一方、上記自走式搬送車両は、第７図に示されるよう
に、車体１に過負荷の荷物を搭載すると、上記各弾性体
８，９が撓み過ぎて、凹面の走行路面１０の走行時、上
記駆動車輪４ａ、４．ｂの接地圧が小さくなり、空転し
てスリップするおそれがある。

次に、上述した自走式搬送車両における偏荷重に対する
各従動車輪６，７の弾性変位量を、第８図のモーメント
線図について説明する。

即ち、第８図において、偏荷ｆｆ１Ｐが上記車体１の中
央部より長−さａだけ離れた位置に加わると、上記車体
１に対してモーメントＭ、ｌが動き、これに対する従動
車輪６．７の変化ａをＸとし、上記各弾性体８．９の初
期圧縮力をＦとし、弾性係数をｋとしたとき、偏荷重に
よるモーメントＭ、と逆方向にモーメントＭｆが生じ、Ｍ、及びＭｆは、Ｍ、−Ｐａ　　・−−−−−−−−−
−−（１）となり、で表わされるから、つり合の条件により、Ｍ、　−Ｍｆ　　・・・・・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・・・制・・（３）となり、上記
弾性体８，９の変化ｆｆ１ｘは、となる。

このように、上述した自走式搬送車両は、車体１が偏荷
重によって前後方向に傾斜すると、上記車体１と地上側
ステーションとの間に段差を生じて、荷物の移載や安定
走行が困難になる。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって
、車体上に偏荷重の荷物を搭載したとき、走行路面に対
する車体の傾きを押えて、車体と地上側ステーションと
の間の段差を低減して、荷物の移載を円滑に行わせると
共に、走行路面の凹凸に対する駆動車輪の接地圧の変化
を抑制して走行するようにしたことを目的とする車体平
衡装置を提供するものである。

（発明の構成）（問題点を解決するための手段）本発明は、駆動車輪を備えた車体の前後部に各従動車輪
をその各支軸で軸装し、この両従動車輪の各受座と上記
車体との間に各弾性体を介装し、上記支軸の近傍の車体
に各作動槓杆を軸装し、この各作動槓杆の各一腕杆に上
記各支軸を枢着し、上記各作動槓杆の各他腕杆との間を
連結部材で連結して車体上の偏荷重の荷物を搭載しても
車体の傾きを押えて車体を水平に保持するように構成し
たものである。

（作　用）本発明は、車体上に偏荷重の荷物を搭載したとき、各作
動槓杆と連結部材との共働作用によって車体の傾きを抑
制して車体を水平に保持し、車体と地上側ステーション
との間の段差を低減して、荷物の移載を円滑に行なうよ
うにしたものである。

（実施例）以下、本発明を図示の一実施例について説明する。

なお、本発明は、上述した具体例と同一構成部材には同
じ符号を付して説明する。

第１図において、符号１は、自走式搬送車両における扁
平な車体であって、この車体１の裏面中央部には、各軸
受２ａ、　２ｂが取着されており、この各軸受２ａ、２
ｂには、各駆動モータ（第６図参照）３ａ、３ｂに直結
した各駆動車輪４ａ。

４ｂが回転自在に軸装されている。又、上記車体１の前
後部には、垂直軸受を兼ねる各透孔１１ａ。

１１ｂが穿設されており、この各透孔１１ａ。

１１ｂには、例えば、キャスター等の各従動車輪６．７
の各支軸６ａ、７ａが垂直方向に軸装されている。さら
に、この各従動車輪６，７の各受座６ｂ、７ｂと上記車
体１の裏面との間には、各コイルばねによる弾性体８，
９が上記各従動車輪６゜７を走行路面（接地面）１０へ
付勢するようにして介装されている。

一方、上記各透孔１１ａ、１１ｂの近傍の上記車体１上
には、各ブラケット１２．１３が付設されており、この
各ブラケット１２．１３には、ベルクランク状の各作動
槓杆１４．１５が各ピン軸１６．１７によって回動自在
に枢着されている。

又、上記各作動槓杆１４，１５の各水平腕杆１４ａ、１
５ａには、上記各支軸６ａ、７ａが各ピン１８．１９で
軸支されており、上記各作動槓杆１４．１５の各垂直腕
杆１４ｂと１５ｂとは、連結部材２０で連結されている
。

従って、今、上記車体１の前端部の偏倚した位置に荷物
を搭載すると、上記車体１がその前後方向に偏荷重を生
じて車体１全体が前後方向に傾斜しようとする。すると
、上記従動車輪６の支軸６ａが弾性体８の弾力に抗して
扛上するので、この支軸６ａに枢着された作動槓杆１４
はピン軸１６の周りに左旋し、この作動槓杆１４に連結
した連結杆２０を介して上記他方の作動槓杆１５をピン
軸１７の周りに左旋しようとして上記従動車輪７の支軸
７ａを扛上するけれども、上記他の弾性体９の弾力に抗
して扛上するため、上記車体１が偏荷重を受けてもバラ
ンスする。

次に、本発明の作用を、第２図に示される力のモーメン
トについて説明する。

第２図において、上記各弾性体８．９の初期圧縮力をＦ
とし、ばね定数をｋとし、上記駆動車輪４ａ、４ｂと偏
荷重の加わる車体１の位置までの距離をａとし、さらに
、上記各弾性体６．７の中心と上記各駆動車輪４ａ、４
ｂとの距離を９とする。

しかして、上記車体１のａ点に偏荷重Ｐが加わったとき
、上記車体１には、駆動車輪４ａ、４ｂを支点とするモ
ーメントＭ８が作用する。

即ち、Ｍ、Ｊ−Ｐ−ａ　　・・・・・・・・・・・・・
・・・・・・・・・・・（５）となり、上記車体１が走
行路面１０に対して水平状態より、偏荷重が加わったと
き、上記モーメントによる弾性体８と９の変化量を等し
くして、これをＸとすれば、上記各弾性体８，９による
車体１に対するＭｒは、Ｍｆ　−２（Ｆ　＋　ｋ　ｘ　）　１　　・−−−−−
−・・・−旧−（６）で表わされるから、上記車体１に
対するモーメントのつり合いは、となり、 −ａ（−−２Ｆ　）Ｘ−□　・・・・・・・・・・・・・・・（８）２にとなる。

従って、偏荷重に対する車体１の傾きは、前記式（４）
に比較しで、各従動車輪６．７及び各弾性体８，９の初
期圧縮力が上記車体１の傾きを抑制する方向へ動き、そ
の結果として、車体１の傾きを減少して平衡を保持する
ようになる。

次に、走行路面１０は、完全な平面でないため、この走
行路面１０の凹凸に対して、上記各従動車輪６，７は、
上・下動するが、車体１が走行路面１０の平面に対して
水平状態より、凹凸状態に変位するときの上記各従動車
輪６．７の変位量をΔＸとすれば、走行路面１０の凹凸
に対して従動車輪６．７は、それぞれ、床面よりＦ＋ｋ・ΔＸの抗力を受けることにより、搬送車両の自重をＷとすれ
ば、上記駆動車輪４ａ、４ｂが浮かないようにするため
には、Ｗ≧２　（Ｆ＋ｋ・ΔＸ）の関係を満足すればよく、上記走行路面１０の凹凸面に
対して、上記駆動車輪４ａ、４ｂの接地圧の変化を抑え
るには、上記各従動車輪６．７の弾性体８．９における
ばね定数ｋを小さくとればよい。

このようにして、従来の自走式搬送車両は、偏荷ｍに対
し、車体１の傾きを押えるために、各弾性体８．９のば
ね定数を大きくしなければならず、これに起因して、走
行路面１０の凹凸に対し、上記各駆動車輪４ａ、４ｂの
走行路面１０の接地圧変化が大きくなっていたけれども
、本発明は、上記各弾性体８，９の初期圧縮を大きくす
ることにより、偏荷重に対する車体１の傾きを上述した
リンク機構で抑えることができるため、上記各弾性体８
．９のばね定数を小さくし、走行路面１ｏの凹凸に対し
、上記各駆動車輪４ａ、４ｂの走行路面１０の接地圧変
化を小さくすることができる。

このように本発明は、車体１上に偏荷重の荷物を搭載し
たとき、各作動槓杆１４．１５と連結部材２０との共働
作用で車体１の前後方向の傾きを抑制して車体１を水平
に保持し、車体１と地上側ステージジンとの間の段差を
低減して、荷物の移載を円滑にすると共に、駆動車輪の
接地圧の変化を低減して空転によるスリップを防止する
ことができる。

次に、第３図に示される本発明の他の実施例は、連結部
材２０を２分割して、各連結杆２０ａ。

２０ｂとし、この両連結杆２０ａ、２０ｂとの間にコイ
ルばね２１を介装したものであって、これによって、瞬
間的な偏荷重を解消すると共に、車体１の偏荷重に対し
ても、車体１を水平に保持し、車体１と地上側ステーシ
ミンとの間の段差を低減して荷物の移載を円滑にするよ
うにしたものである。

又一方、第４図に示される本発明の他の実施例は、車体
１の裏面の一側がわに一対のブラケット１２’、１３’
を垂設し、この両ブラケット１２’、１３’　に連結部
材を兼ねた捩り杆２２を回動自在に軸装し、上記捩り杆
２２の各自由端２２ａ、２２ｂを直角に折曲げて上記各
従動車輪６．７の各受座６ｂ、７ｂ上に延設したもので
あり、これは、上述した第１の実施例と同−構成及び作
用をなすものであり、これによって、構成部品点数を少
なくしたものである。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、駆動車輪４ａ、４ｂ
を備えた車体１の前後部に各従動車輪６．７をその各支
軸６ａ、７ａで垂直方向に軸装し、この両従動車輪６．
７の各受座６ｂ、７ｂと上記車体１との間に各弾性体８
．９を介装し、上記各支軸６ａ、７ａの近傍の上記車体
１に各作動槓杆１４．１５を各ピン軸１６．’１７で軸
装し：この各作動槓杆１４．１５の各一腕杆１４ａ。

１５ａに各支軸５ａ、７ａを枢着し、上記各作動槓杆１
４．１５の各他腕杆１４ｂ、１５ｂとの間を連結部材２
０で連結しであるので、車体１に偏荷重を受けても、車
体１を水平に保持して、車体１と地上側ステーションと
の段差を低減できるばかりでなく、駆動車輪４ａ、４ｂ
の接地圧の変化を低減して空転によるスリップを防止で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明による車体平衡装置の側面図、第２図
は、本発明の力のモーメントを説明するための線図、第
３図及び第４図は、本発明の他の実施例牽示す各図、第
５図は、既に提案されている自走式搬送車両の側面図、
第６図は、同上底面図、第７図は、上記自走式搬送車両
の作用を説明するための図、第８図は、上記自走式搬送
車両のモーメントを説明するための縮図である。１・・・車体、４ａ、４ｂ・・・駆動車輪、６．７・・
・従動車輪、８．９・・・弾性体、１４．１５・・・作
動槓杆、２０・・・連結部材。出願人代理人　　佐　　藤　　−雄１’０第１図第２図

Claims

【特許請求の範囲】１、駆動車輪を備えた車体の前後部に各従動車輪をその
支軸で垂直方向に軸装し、この従動車輪の各受座と上記
車体との間に各弾性体を介装し、上記各支軸の近傍の上
記車体に各作動槓杆を各ピン軸で軸装し、この各作動槓
杆の各一腕杆に上記各支軸を枢着し、上記各作動槓杆の
各他腕杆との間を連結部材で連結したことを特徴とする
車体平衡装置。２、連結部材を弾性体を備えた連結杆としたことを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の車体平衡装置。３、連結部材をねじれ杆としたことを特徴とする特許請
求の範囲第１項記載の車体平衡装置。