JPS62188662A - 数値制御によるガラス板の研削方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は円形、だ円形、矩形その他いろいろな曲線を持
つ各種形状のガラス板の広巾面取りくベベリング）を数
値指令によって機械の動作を制御しながら行なうガラス
板の数値制御による面取り機械及び研削方法に関する。

例えば、ガラス板のＡ中面取り（ベベリング）を行なう
場合には、エツジのコバ摺り工程（コバ切削又はコバ研
削）、面取り切削（ダイヤホイールによるベベルカット
）、面取り切削された面を研削する面取り研削（砥石等
によるスムージング）、面取り研削された面をポリッシ
ュづ゛るつや出し工程等の各工程を経る必要がある。と
ころが、前記のごとき各種形状のガラス板を自動面取り
するには、これら各工程において加工ヘッド、ひいては
加工ホイールそれぞれを、ガラス板エツジに沿って走ら
せるように構成し、各加工ホイールの動きをそれぞれ制
御させる必要がある。この場合、上記各工程における加
工ホイールの肋きをすべて個々に独立的に制御するには
制御すべき動作が多数となるので、制御装置を多数必要
とし、また複雑高度の制御装置を必要とし、また制御テ
ープ作りのプログラムが複雑、困難となる。

そこで、本発明は、上記各工程の加工を司る多数の複雑
な動きを行なう加工ホイール群を機械的に連結して各加
工ホイール群が同一の動きを行なうように形成し、単−
又は少数の数値制御装置で各工程の作業運動を同時に数
値制御させるようにした面取り機械を提供することを目
的とする。

さらに、本発明の別の目的は、上記各加工工程を行なう
装置を順に一列に直線上に並べ、これら各加工工程の装
置に対して、ガラス板を自動供給、搬送、自動位置決め
することにより、スピーディな自動面取り加工を行なう
機械を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、回転可能となった加工ホイ
ールをそれぞれ１基宛有する加工ヘッドのうち所要の加
工ヘッドに、加工ホイールとして研削ホイールを、垂直
軸に対して傾斜状に設け、該研削ホイールの研削面とガ
ラス板の被研削面とは常に実質的に同じ接触角度を保つ
ように、研削ホイールを垂直軸回りで旋回させるように
構成した面取り機械を提供するにある。

本発明のさらに別の目的は、各加工ホイールの水平面内
における２軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）の動き及び前
記旋回運動を数値制ｔＩＩＩ！するように構成した面取
り機械を提供するにある。

本発明のさらに別の目的は、研削ヘッドに設けた研削ホ
イールを、研削点を通る垂直軸回りで回転させつつ、こ
の研削ホイールとガラス板との間に水平面内で２軸方向
（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）の相対移動させることにより、
研削ホイールの常に同一部分で研削させるガラス板の研
削方法を提供するにある。

以下、具体例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第３図に示すように、ガラス板を載置し、
水平面内で一方向、例えばＸ軸方向の運動を司どるテー
ブル３０は、それぞれ等間隔で配しスライドベアリング
３２を介して、ベース３３上に架設したガイドレール３
４に係合しており、サーボモータ３５により回転される
ネジ軸３６によりナツト４０を介して進退され、第１図
で左右へ移動する。各固定台３１は、第３図に示すよう
に、フレキシブルなホース３７を介して真空装置３８に
連なり、これら固定台３１上に載置されるガラス板を吸
引し、加工中、ガラス板を固定する。第４図のように、
吸引口を形成する。固定台３１に中ぐり４１を形成し、
この中ぐり４１内にバネ４２を介在させて、中央に突起
４３を有するシールプレート４４を可動状態で挿入し、
環状の押さえプレート４５によりシールプレート４４が
とび出さないように規制する。中央に貫通孔を有するシ
ール部材４Ｇを外側に取り付け、この貫通孔４７内に前
記突起４３を挿入し、突起４３の上部のみ外部へ突出さ
せる。シール部材４６には複数の貫通孔４８を穿ってあ
り、常時はこれらｎ通孔４８はシールプレート４４によ
ってたされている。ネジ穴４９にはホース接続用のニッ
プルをネジ込み、真空装置に接続する。図示の状態では
吸引は行なわれないが、固定台３１上にガラス板が載置
されると突起４３が押し下げられ、通路５０を介して貫
通孔４８は真空装置と連通し、吸引が行なわれる。

テーブル３０には、ベルトコンベヤ５１がテーブルに対
して昇降可能に取り付けられている。固定台３１をはさ
ｌυで両側に配したフレーム５２．５２をその前後で部
材５３により接続すると共に、この部材５３をそれぞれ
自体公知のねじ機構に取り付け、前接左右に合計４個設
けたねじ機構５４により、フレーム５２．５２を同時に
昇降させる。各フレーム５２．５２にそれぞれ駆動プー
リ５６、従動プーリ５７を回転目より両ベルトを同期駆
動するようにしである。このベルトコンベヤ５１によっ
てガラス板は１の固定台から次続の固定台へ搬送される
。

ヘッド台６０は、４台の加工ヘッド６１〜６４を前記４
台の固定台３１に対応した位置に有するもので、ベース
３３に固定したフレーム６５上で、第１図の紙面に垂直
の方向へ、つまりＹ軸方向へ移動可能となっている。フ
レーム６５上にレール６６、６６を固定して設け、ヘッ
ド台６０の長手方向両側にそれぞれ２個ずつ取り付けた
スライドベアリング６７、６７が各レール６６、６６に
係合してヘッド台の支持を行ない、しかもこのレール６
６、６６上をヘッド台Ｇｏが移動できるように形成し、
一方、ヘッド台６０の両側にナツト６９を取り付け、こ
のナツトにかみ合うネジ軸６８．６８をフレーム６５上
の長手方向両側に回転自在に設ける。フレーム６５上に
はＶ−ボモータ７゜を取り付けてあり、このサーボ七−
夕の回転力を、タイミングベルト＃を介して、ヘッド台
６０と平行にフレーム上に配置したシャフト７２に取り
出し、シャフト７２の両端ｔ’＄歯車を介してそれぞれ
前記ネジ軸６８．６８に係合させ、両ネジ軸を同方向へ
回転させるように構成してあり、両ネジ軸の回転により
ヘッド台６０を進退させる。１３は、ネジ軸６８を回転
自在に装着する軸受であり、各ネジ軸の両端部に設ける
。

ヘッド台６０に搭・載した各加工ヘッドは、第１図の右
から左の方へ工程順に配置しである。加工ヘッド６１は
エツジング用で、第２図に示すように、ガラス板Ｇの端
Ｅを単に切削又は研削するもので、円板状のダイヤモン
ドホイール７５を使用し、このホイールの回転軸心とガ
ラス板の被研削面Ｐとは直交して配置される。加工ヘッ
ド６２は面取り切削用で、カップタイプダイヤモンドホ
イール７６を使用し、第３図に示すように、ガラス板の
被研削面Ｐと、該ホイール１６の回転軸心とは傾斜して
配置される。加工ヘッド６３は仕上げ用で、前段の加工
ヘッド６２において面取り切削された部分の研削を行な
い、カップタイプの砥石からなる研削ホイール１７を使
用し、第３図のごとく傾斜して配置される。加工ヘッド
６４はつや出し用で、百２段において面取り切削及び研
削を行なった部分に仕上げを行なうもので、カップタイ
プのフェルトホイール７８を使用し、第３図のごとく傾
斜して配置される。

前記のごとく、複数設けられる加工ヘッドのうら、エツ
ジング用以外の加工ヘッドはガラス板の面取り切削用、
面取り切削した部分を研削する研削用及びωＩ削した部
分を研ＩＩする研磨用として用いられ、本川ＩＩＩａＩ
及び特許請求の範囲においては、前記゛、エツジングに
対して、これら全てを“研削”という用語で総称するこ
ともある。

第５図に゛示す加工ヘッド６１は、モータ８０と、この
モータ８０の出力軸８１に取り付けたホイール１５とか
らなり、モータ８０はモータ支持台８２に取り付けられ
ている。ヘッド台６０の前壁８３に、上下に間隔をへだ
ててスペーサ８４．８４を固着し、上のスペーサに設け
た貫通孔８５に送りネジ８６を挿通させ、スペーサ゛の
上下にスラストベアリング８７．８８を配し、下のスラ
ストベアリング８８をロッド８６に固着したベアリング
受け８９により受け、−力士のスラストベアリング８７
を、送りネジ８６のネジにネジ込まれる雌ネジを有する
ベアリング押さえ９０により押圧してあり、結果的にベ
アリング受り８９とベアリング押さえ９０とにより両ス
ラスｌ−ベアリングを挟持し、送りネジ８６は上のスペ
ー９８４に対して回転可能で軸方向への移動不可に支持
されている。送りネジ８６の下端部にはネジ部９１を設
けてあり、このネジ部９１にナツト９２がネジ込まれ、
ナツト９２を取り付けているスライド部材９３がロッド
８６の回転により、上下のスペーサ８４．８４に接触し
た状態で上下に摺動できるようになっている。スライド
部材９３に前記モータ支持台８２を取り付けであるので
、ロッド８６の上端に取り付けたハンドル９４を回転さ
せると、ナツト９２が上下し、結果的にモータ８０が上
下することとなり、ガラス板Ｇに対してホイール７５の
位置調節ができる。

第６図に示す加工ヘッド６２（これは前記のごとく加工
ヘッド６３及び６４にも共通の構造である）は、この出
力軸９６がＩ直線に対して傾斜して配置されているモー
タ９５と、このモータ９５の出力軸９６に取り付けられ
たホイール７６と、モータ９５を垂直ＢＺ軸回りで旋回
させる旋回機構９７とからなる。°すなわら、モータ９
５によって回転されるホイール７Ｇは出力軸９６の回り
で自転すると同時に、ガラス板の輪郭に沿って動かされ
、研削に供されるときＺ軸回りを公転する構造となって
いる。このような旋回構造となっているため、ホイール
７６の研削面７６８はガラス板Ｇの被研削面Ｐに対して
常に実質的に同じ研削部で接触することとなり、均一な
研削をガラス板に施すことができる。モータ９５は、モ
ータ支持台９８に設けた円弧状の長孔９９．９９にボル
トを挿通し、これをナツトにより締め付けてこの支持台
９８に固定されており、ナツトを緩めると、モータ９５
は水平軸回りで旋回でき、ホイールの研削面７６ａとガ
ラス板Ｇの被研削面Ｐとのなす角度をｍ節でき、この結
果、面取り角度を自由に変更できる。モータ支持台９８
はＯラド１ＧＧと一体となっており、このロッド１００
の上端部はベアリングのハウジング１０１を通ってこの
ハウジング１０１よりも上方に突出しており、ハウジン
グ内に配列したラジアル及びスラスト用のベアリング列
１０２の上側で、該ロッドにネジ込んだナツト１０３と
、ロッド１００のハウジング１０１に対する軸方向の動
きは阻止されているが、前記ベアリング列１０２により
ロッドの回転は可能となっている。ハウジング１０１は
スライド部材９３に固定され、送りネジ８６の回転によ
り上下に移動可能となっている。このスライド鍬構の詳
細な説明は前記したので省略する。

ロッド１００の上端部にはスプライン１０５を設け、対
してロッド１００は上下に摺動可能となっている。

第１図に示すように、加工ヘッド６２．６３及び６４の
各プーリ１Ｇ６．１０７および１０８はタイミングベル
ト１０９を介してサーボモーター１０に連携され、同時
に回転される。この結果各加工ヘッドのロッド１００が
回転され、ホイール７６、７７および７８がＺ軸回りを
旋回する。このＺ軸はガラス板の研削点に位置、するよ
うに選定しであるので、第７図に示すように、各ホイー
ルは現に進行しているガラス板の研削点Ｑを中心に水平
旋回し、ガラス板の輪郭の変化にかかわらず、常に同一
の研削角度を保つ。

第８図ないし第１０図に示すのはガラス板の面取奢 り機械の別の例である。前記例では、ガラス板虜載置す
る複数の固定台を右するテーブルは一方向（Ｘ軸方向）
への移動が可能となり、ヘッド台が他方向（Ｙ＠）へ移
動可能となっていたが、本例ではテーブルは固定され、
ヘッド台が２方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）へ動くように
構成されている。

テーブル１３０は、本例では５台の固定台１３１を具備
したもので、ベース１３２に固定されている。

固定台１３１は前記例と同様に真空吸引装置に連結され
（図示してない）、この上に載せられたガラス板の吸引
を行ない、加工中にガラス板を定位置に保持する。この
テーブル１３０に対して上下方向移動可能にネジ軸１３
３により支持され枠組みされた可動フレーム１３４には
前記例と同様に、−列に並ｌυだ固定台１３１をはさん
でその両側となるように２条のベルト１３５．１３５を
配置して供給手段１３６が形成されている。各ネジ軸１
３３は、モータ１３７゜タイミングベルト１３８により
回転される、テーブルの長手方向に伸延するシ１１フト
１３９に設りた傘歯車１４０によって回転されるもので
、第１０図に示すように、可動フレーム１３４の両側に
配置されている。

ベース１３２の四隅から上方向に延設した垂直フレーム
１４１に剛接されているフレーム１４０ａに対して、ク
ロス台１４２が第８図において紙面に垂直する方向（Ｙ
軸方向）へ移動可能となっており、このクロス台１４２
に対してヘッド台１５５が第８図において左右方向（Ｘ
軸方向）へ移動可能となっている。この結果、ヘッド台
１５５は固定的に設けたテーブル１３０に対して２軸方
向へ移動する。フレーム１４０ａの上に固定した２条の
レール１４３．１４３にはり［］ス台１４２の下側に取
り付けたスライドベアリング１４４が係合しており、第
９図に示すように、モータ１４５によってタイミングベ
ルト１４６を介して回転されるシャフト１４７の両端に
取り付けた傘歯車１４８、この傘歯車１４８とかみ合う
傘歯車１４９、この傘歯車１４９を一端に有するネジ軸
１５０．１５０及びクロス台に固定され、ネジ軸１５０
とかみ合うナツト１５１により、クロス台１４２は移動
される。

第１０図に示すように、クロス台１４２には上下に２条
のレール１５２．１５２を配置固定してあり、一方、ヘ
ッド台１５５には前記各レールと係合するスライドベア
リング１５６を設け、クロス台１４２１に内定したモー
タ１５７によりタイミングベルト１５８を介して回転さ
れるネジ軸１５９とかみ合う、ヘッド台１５５に固定的
に設けたナツト１６０を介して、ヘッド台１５５はクロ
ス台１４２上を左右に移動する。ヘッド台１５５には、
第８図に示すように、前記テーブル１３０上に位置させ
た５台の固定台１３１に対応する位置に５基の加工ヘッ
ド１６１ないし１６５を装着してあり、各加工ヘッドは
、ヘッド台１５５上に固定したモータ１６Ｇによりタイ
ミングベルｈ１６７を介して回転されるシャフト１６８
及び傘歯車列１６９により同時に回転されるようになっ
ている。

各加工ヘッドは、第１１図および第１２図に示すように
、前記例と同様に回転可能かつその軸方向移動不可に懸
架したロッド１７０のの下端部にその締付なったスライ
ド部材１７３を摺動可能に支持していイ る。すなわｊ５Ｌ形スラメド部材１７３の一方の辺部１
７４の外側にありみぞ１７５を設け、これをホルダー７
２．に設けた相補形状の突起１７６に係合させると共に
、これ自体公知のネジ機構をイーするノブ１７７を回転
させると、スライド部材１７３がホルダー７２に対して
進退するように形成しである。スライド部材１７３の他
方の辺部１７８の内側にバチ形状の突起１１９を設ける
と共に、この突起１７９と相補形状の満１８０を有する
第２のスライド７ｇｌ材１８１を形溝１８０の辺部１７
８の突起１７９に係合さＶ１曲記と同様にネジ機構を右
４゛るノブ１８２により辺部１７８に対して第２のスラ
イド部材１８１が進退可能となっている。さらに同様の
構成により、支持プレート１８３はノブ１８４により第
２のスライド部材１８１に対して上下方向に進退可能と
なっており、このプレート１８３に前記例と同じく、モ
ータ１８５が水平軸回りで回動可能に取り付けられてい
る。

第８図に示すように、エツジング用のヘッド１６２ちま
た同じネジ園構を有する。第８図に示すように、Ｏラド
１フ０のそれぞれの上端には傘歯車１６９とかみ合う傘
歯車１９１を取り付けてあり、この結果、シャフト１６
８がモータ１６６によりタイミングベルト１６１を介し
て回転されると、ロッド１７０にしっかりと固定された
各ホルダ１７２は垂直線回りを回転し、結果的にホイー
ル１８６．１９４〜１９６は研削部を通る垂直軸回りを
旋回する。この例では、エツジング用のホイール１９２
を取り付けているモータ軸１９３は、その軸位置を垂直
にするように調節され、しかもこのエツジング用のホイ
ール１９２ちまた他のホイール１８６．１９４〜１９６
と同じように旋回される。

なＪ３、前記第２の具体例において、前記した以外の構
成は第１の具体例と実質的に同じである。

また第２の具体例において研削ホイール１８６と１９４
〜１９６に代えて、これらをエツジング用ホイールでお
き換えることもできる。この場合、おき換え逸れたエツ
ジング用ホイールは、エツジングホイール１９２と同じ
くそれぞれの回転軸を垂直に配置する必要があるが、こ
のようなりＡ節はブレー１−１８７を水平軸回りで回動
することによって行なうことができる。すべてのホイー
ルをエツジング用とすると、例えば自１に１１１の窓の
ごとく、面取りを行なわずエツジ加工を行なう場合で、
しかも同一規格品を量産するときに特に有用であり、エ
ツジング加工時にホイールの旋回を行なうと、ホイール
の干渉を避けることができ、制御方式も簡単となる。前
記第２の具体例では、加工ホイールの回転中心位置を微
調節するネジ機構により、加工ホイールの旋回中心、つ
まりロッド１７０の中心と加工ホイールの回転中心とを
相対的に変位することができる。

前記の如く構成された面取り機械は、第１３図に示すよ
うな数値制街１装置２００に制御されて動作され得る。

この装置！！２００は公知のものが使用されるが、以下
その基本的な構成及び第１図に示す面取り機械に対する
動作を説明する。入カニニット２０１は、紙テープに穿
孔されてプログラムされたファンクション及び数値デー
タを読み取る紙テープリーダ２０２と、このリーダ２０
２の動作を制御し、読み取りデータを解読し、次の演算
ユニット２０３に転送する入力制ｔ）ｌｌＦ３２０４と
、装置２００の制御状態を示し、かつ装置２００にある
特定の動作を指示すべく、ファンクションスイッチ及び
表示器等が設けられた操作盤２０５とからなる。演算ユ
ニット２０３は、入力制御器２０４からのデータに基づ
いて、サーボモータ３５．７０及び１１０によって生起
させるヘッド６１．６２．６３及び６４のＸ軸方向移動
量、Ｙ軸方向移ｖＪ量及びＺ軸回りの回転量を補間計算
する演算回路２０６と、この演算回路２０６から出力さ
れる演算結果としてのパルスを計数するポジションカウ
ンタ２０７．２０８及び２０９と、装置２００の動作サ
イクルを規定するサイクルコントローラ２１０とからな
る。演算回路２０６は、いわゆる公知のディジタル微分
解析機が適用されており、これにより、リーダ２０２か
ら読み取られた移動先の座標値と、ポジションカウンタ
２０７．２０Ｂ又は２０９に設定される現在位置座標値
とが比較され、この比較において差がある際には、その
間が順次直線補間或いは、円弧補間されて制御量が決定
される。従って、演算回路２０６には、第１４図に示す
ように補間器４０１を制御する直線補間制ｔ［Ｉ鼎４０
２．円弧補間制御器４０３、移動先の座標値を格納する
コマンドレジスタ４０４．現在位置の座標値を格納する
現在位置レジスタ４０５及びこのレジスタ４０４及び４
０５の内容を比較し、比較結果をパルス制御器４０７及
びサイクル制御器２１Ｇに出力する比較器４０６と、比
較器４０６の比較結果に基づいて補間量をパルスとして
カウンタ２０７．２０８又は２０９に出力するパルス制
御器４０７とを有する。尚、両レジスタ及び比較器は、
Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸回りの制御に対して夫々設
けられている。Ｘ−カウンタ２０７　、Ｙ−カウンタ２
０８及びスピン−カウンタ２０９は夫々、演算回路２０
Ｇから出力される演算結果パルスを計数し、この計数値
に基づいてサーボユニット２１１の各サーボ回路２１２
．２１３及び２１４を動作させる。各サーボ回路２１２
．２１３及び２１４は夫々対応する計数値に基づいて夫
々のサーボモータ３５．７０及び１１０を動作させる。

各サーボ回路においては、モータにより生み出された変
位置をインダクトシンまたはリゾルバ及びタコジェネレ
ータ２１５．２１６及び２１７により検出して位置制御
又は角度制御及び速度制御を行なうように構成されてい
る。このようなインダクトシン、リゾルバ及びタコジェ
ネレータ旧５．２１６及び２１７の位置制御及び速度制
御は、いわゆる自動制御技術の分野で公知であるので説
明を省略する。

作の概略を説明すると、まず、面取り機械側に設けられ
ている主操作盤２１Ｂのスタートスイッチを押下すると
、スタート信号がサイクル制＠　ｉ２！：２１０に入力
され、サイクル制御器２１０は入力制御器２０４にリー
ダ２０２からデータの読み取りを指示する。これにより
リーダ２０２からはプログラムされたテープ上のデータ
が読み出され入力ｌｌＩ＋１１１１１器２０４において
解読され、演算回路２０６に入力される。

尚、ガラス板Ｇは、すでに全ての台３１Ｇ、：載誼され
て固定され、またヘッド６１．６２．６３及び６４は、
研削加工開始原点に配置されているものとする。従って
、この際、演算回路２０６に入力されるデータは、Ｘ＠
力方向移ＩＪＪ量、Ｙ軸方向の移動膿及びＺ軸回りの回
転型であり、これらは夫々のコマンドレジスタ４０４に
入力される。コマンドレジスタ４０４に入力された値は
、現在位置、即ち原点位置を示す現在位置レジスタ４０
５の値と比較され、この比較において、差があることを
示す信号がパルス制御ｌｌ器４０７に入力される際には
、パルス制御器４０７は、補間器４０１からの信号をカ
ウンタに順次出力する。尚、補間において、直線補間を
行なうか、円弧補間を行なうかはプログラムにより設定
し得、例えば直線補間が設定される際には、補間器４０
１は、直線補間制御器４０２により１ＩＩＩＩＩｌされ
てに基づいてカウンタ２０７に微少移動ｍに相当する値
を設定すべく、一連のパルスをカウンタ２０７に出力す
る。カウンタ２０７がこのような値に設定されると、こ
れを受信するサーボ回路２１２は、テーブル３０をＸ軸
方向に微少移動させるべく、サーボモータ３５を動作さ
せる。サーボモータ３５が駆動されると、軸３６が回転
されテーブル３０がＸ軸方向に移動され、台３１の位置
、即ち、各ヘッドに設けられたホイール７５．７６、７
７及び７８に対するガラス板Ｇの位置がＸＩ＃Ａ方向に
微少に変位される。ここにおいて、前もって駆動されて
いるヘッドモータ８０及び９５により回転されるホイー
ル７５．７６、７７及び　−７８により、ガラス板Ｇに
加工が施されつつ加工位置がＸ軸方向に微少量変位され
る。このサーボモータ３５により生起される微少変位量
及び移動速度は、インダクトシン及びタコジェネレータ
２１５により検出されてサーボ回路２１２に帰還され、
正確に設定される。次にＹ軸に関するコマンドレジスタ
４０４に入力されたＹ軸方向の移動量と、Ｙｌ１１方向
の現在位置、即ち原点位置を示す現在位置レジスタ４０
５の値と−碍碩−−！＝ｊ！＋−匹−１！−一２が比較
され、この比較において差があることを示す信号がパル
ス制御器４０７に入力される際には、パルス關Ｗ器４０
７は、補ｒｍ器４０１からの信号により微少変位量を示
すパルスをカウンタ２０８に出力する。カウンタ２０８
がこのような値に設定されると、これを受信するサーボ
回路２１３は、ヘッド６１．６２．６３及び６４をＹ軸
方向に微少移動させるべく、サーボモータ７０を動作さ
せる。これにより、軸６８は回転され、ヘッド台６０は
Ｙ軸方向に移動され、各ヘッドに設けられたホイール７
５．７Ｇ。

ご９ノ ア７及び７８一番→４ガラス板Ｇに対する位置がＹ軸方
向に微少に変位する。従って、ヘッドモータ８０及び９
５により回転されるホイール７５．７６、７７及び己ル ア８Ｑガラス板Ｇに加工が施されつつ加工位置がＹ軸方
向に微少量変位される。このサーボモータ７０により生
起される微少変位置及び移動速度は、イ↓ ンダトシン及びタコジェネレータ２１６により検出され
、てサーボ回路２１３に帰還され正確に設定される。更
に、スピンに関するコマンドレジスタ４０４に入力され
たスピン員と、Ｚ軸回りの現在位置、即ち原点位置を示
す現在位置レジスタ４０５との値が比較され、この比較
において差があることを示す信号が比較器４０６からパ
ルス制ＷＪ器４０７に入力される際には、パルス制＠　
ｌ　４０７は、補間器４０１からの信号により微少変位
量を示すパルスをカウンタ２０９に出力する。カウンタ
２０９がこのパルスにより微少変位置を示す値に設定さ
れると、サーボ回路２１４はヘッド６２．６３及び６４
を２軸の回りで微少回転させるべく、サーボモータ１１
０を動作させる。サーボモータ１１０が駆動されると、
タイミングベルト　１０９が走行され、夫々のプーリ１
０６，１０７及び１０８が回転され、ヘッド６２．６３
及び６４がＺ軸の回りで回転される。これにより各ヘッ
ドに設けられたホイール７６、７７及び１８−会吟ガラ
ス板Ｇに対する位置がＺ軸の回りで微少に変位する。従
ってヘッド七−夕９５により回転されるホイール７６゜
７７及び７８によりガラス板Ｇに加工が施されつつ加ル 王位置がＺ軸回りで微少変位される。このサーボモータ
１１０により生起される微少角度及び移動速度は、リゾ
ルバ及びタコジェネレータ２１７により検出されて量ナ
ーボ回路２１４に帰還され、正確に設定される。以上の
ようにして、Ｘ軸方向に関し、Ｙ軸方向に関し及びＺ軸
回りに関する１ステツプの補間動作が行われるのである
が、ここで、Ｘ軸、７輪及びＺ軸回りにおける現在位置
を示す現在位置レジスタ４０５は、カウンタ２０７，２
０８及び２０９の内容、即ら移動後の位置が設定されて
いる。このため１ステツプの補間動作後再びコマンドレ
ジスタ４０４と現在位置レジスタ４０５との比較が各軸
に対応して行われ、その内容に差がある際は、前記動作
が繰り返され現在位置レジスタの内容が更新される。こ
れに対して、コマンドレジスタ４０４の内容と、現在位
置レジスタ４０５の内容が一致した場合、対応する比較
器４０６はサイクル制ｔＩＩＶ！Ａ２１０に次のデータ
の読み取りを指示する信号を出力し、サイクル制御器２
１０は前記同様、入力制御器２０４に対してデータの読
み出しを指示し、入力制御２１ｉ器はり−ダ２０２から
読み出されるデータを解読してこのデータを再びＦＡ算
回路２０６に供給する。ここで、このデータが次の移動
先を示すデータである際には、このデータは相当するコ
マンドレジスタ４０４に格納される。尚、このようなコ
マンドレジスタ４０４に対する新しいデータの格納は、
Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りに関して必ずしも同時に行なわ
れない。移動ｍが異なる際は、各個別々に行われる場合
がある。このようにして再び新しい移彷、先がコマンド
レジスタ４０４に設定されると、再び補間動作が行われ
、テーブル３０及び夫々のヘッドはＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸
の回りで所定に移動及びスピンされる。以上のようにし
て順次プログラムデータに基づいてガラス板Ｇに対する
加工が施工されて、最後にＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りに対
する原点位置、即ち元の位置のデータがテープリーダ２
０２から読み出されると、演算ユニット２０３は、前記
同様、この原点位置までの補間動作を繰り返し、ガラス
板Ｇに対する各ホイール７５．７６、７７及び７８の加
工点を元の位置に設定する。原点位置にテーブル３０及
び各ヘッド６１，６２．６３及び６４が再設定されると
、各比較器４０６はサイクル制ｍ＋器２１０にそれを指
示し、これによりサイクル制御″ａ２１０は、リーダ２
０２から次のデータを読み出すべく、入力制御器２０４
に信号を発し、入力制ｔＩｌ器２０４は、リーダ２０２
からのデータを解読し、演算回路２０６にそのデータを
供給する。この際、読み出されるデータは、各ヘッド６
１，６２．６３及び６４を加工位置からある一定量移動
、例えば第２図に示す位置から右側にある一定ｆｆｉ［
！移動させるデータであり、このためこの移動先のデー
タはＹ軸に関するコマンドレジスタ４０４にのみ設定さ
れ、このコマンドレジスタ４０４の設定値に基づいてサ
ーボ回路２１３はサーボモータ１０を作動させるべく、
動作する。従って、軸６８が回転され、各ヘッド６１，
６２．６３及び６４がＹ軸に関して加工位置からある一
定量外される。この動作において、Ｙ軸のコマンドレジ
スタ４０４と現在位置レジスタ４０５との内容が一致す
れば、パルス制御器４０１の動作は停止され、これと共
にサーボ回路２１３は、サーボモータ７０の動作を停止
し、サイクル制御器２１０はリーダ２０２から次のデー
タを読み取ることを入力制御器２０４に指示する。入力
制御器２０４はこの指示に基づいて、テープに穿孔され
たデータをリーダ２０２から読み出し、このデータを解
読する。この際、読み出されるデータは、台３１へのガ
ラス板Ｇの吸着を解除すべく、真空装置３８の動作を停
止し、フレーム５２．５２を介してベルトコンベア５１
によるガラス板Ｇの持ら上げを生起させるべく、油圧シ
リンダ５４を作動させ、その後、各ガラス板Ｇの夫々を
次の台３１まで搬送すべく、モータ５８を作動させるデ
ータである。このデータを読み出すと、入力制御器２０
４は、夫々の駆動制御装置（図示せず）に制御ｉｌｌ信
号を発し、これにより夫々の駆動制御装置は、真空装置
３８を停止し、油圧シリンダ５４を作動させ、モータ５
８を作動させる。モータ５８の作動によりベルトコンベ
ア５１は走行され、このベルトコンベア５１に載置され
る全てのガラス板Ｇは例えば第１図において左方向に移
送され、夫々のガラス板Ｇが次の台３１まで搬送される
。尚、最右端の台３１には、新しく加工せんとするガラ
ス板が操作者により、或いは自動的に載置される。夫々
のガラス板が正確に次の台まで搬送されると、これを検
知する検知器（図示しない）からの信号により、夫々の
駆動制御ｌ′４Ａ直は、モータ５８の動作を停止し、同
時にベルトコンベア５１によるガラス板Ｇの持ち上げを
解除すべく、油圧シリンダ５４を作動さけ、台３１ヘガ
ラス板Ｇを吸容させるべく、真空装置３８を作動さる。

Ｌれら動作完了後、各駆動制御装置は、動作完了信号を
サイクル制御１１１２１０に出力する。サイクル制＠　
ｉ　２１０は、これにより、再びリーダ２０２からのデ
ータの読み取りを行なうべく、入力制御Ｉ器２０４に指
示し、入力制御器２０４は、リーダ２０２から次のデー
タを読み出し、これを解読する。ここで読み出されるデ
ータは、テーブル３０及びヘッド６１゜６２、６３及び
６４に対する原点復帰指令信号と原点位置座標値とから
なるものであり、これらデータは再び演算回路２０６・
に転送される。ところで、ヘッド６１．６２．６３及び
６４は、前記の如く、Ｙ軸方向に関してのみ原点から変
位されているため、演算回路２０６はＹ軸方向に圓する
動作のみを行なう。従って、カウンタ２０８から出力さ
れる信号によりサーボ回路２１３は、サーボモータ７０
を作動させるべく動作し、ヘッド６１．６２．６３及び
６４は、第２図に示す関係において左方向に移動され原
点位置に復帰される。これにより、Ｙ軸に関するコマン
ドレジスタ４０４と現在位置レジスタ４０５との内容が
一致し、この一致信号はサイクル制御器２１０に入力さ
れ、再び次の加工を施すべく、サイクル制御器２１０は
、リーダ２０２からデータを読み出づ指令信号を入力制
御器２０４に出力する。以下、同様であって、演算ユニ
ット２０３は入力制＠　Ｂ２０４から得られるデータに
基づいて補間演算を行ない、この結果をサーボｌニット
２１１に出力し、サーボモータ１〜２１１は、夫々のサ
ーボモータ３５．７０及び１１０乞作動させ、ナーボモ
ータ３５．７０及び１１０は、テーブル３０及び各ヘッ
ドガラス板Ｇの加工点に対応して移動させる。尚、この
ような数値制御装置２００による制御動作は、若干のプ
ログラムの変更、回路構成の変更により第８図に示す機
械にも好ましく適用し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の第１の例を示す正面図、第２図は
、第１図のＩ−ｎ線方向から見た側面図で、エツジング
用ホイールは第１図に示した位置と１８０°はずれた位
置にある状態を示し、第３図は第１図のｍ−ｍｗｉｓ面
図で、研削ホイールは第１図に示した位置と１８０°ず
れた位置にある状態を示し、第４図は固定台の詳細断面
図、第５図は、旋回をしない加工ホイールの支持部の詳
細図、第６図は旋回する加工ヘッドの支持部の詳細図、
第７図は、研削ホイールがガラス板の縁に沿って旋回す
る状態を示す説明図、第８図は本発明装置の別の例を示
す正面図で、一部を破断してあり、第９図は同平面図、
第１０図は、第８図のＸ−ＸＩ断面図、第１１図は、旋
回する加工ヘッドの側面図、第１２図は同正面図、第１
３図は、ＮＧ装置のブロック図、第１４図は、演算回路
のブロック図である。 ３０・・・・・・テーブル、５１・・・・・・ベルトコ
ンベヤ、６０・・・・・・ヘッド台、６１〜６４・・・
・・・加工ヘッド、１３０・−・・・・テーブル、１３
１・・・・・・固定台、１４２・・・・・・クロス台、
１５５・・・・・・ヘッド台、１６１〜１６５・・・・
・・加工ヘッド。 手続補正書 昭和６２年３Ｊ１９日 １、事ｒｒの表示　　昭和６２年特許願第２６１３５＠
２１？明の名称　　数値υ制御によるガラス板の研削方
法３、補１［をする者 事件との関係　　　特許出願人 名　称　　　坂！Ｉ機工株式会社 ４、代　理　人　　　東京都新宿区新宿１丁目１番１４
号　山田ピル（郵便番号１６０）　ｒａｉ、！１（０３
）　　３５４−８６２３６、補正により僧加する発明の
数　１ ７、補ｉ［の対象　　明細山中、発明の名称の欄及び明
ｍ＊明　　　　細　　　　書 １、発明の名称 数値制御によるガラス板の加工方法及び加工機械 ２、特許請求の範囲 （１）　　テーブルに直列に配置された複数の固定台上
にガラス板を固定する段階と、 串 固定台に対向して直列に複数設立された加工ヘッドにそ
れぞれに加工工具を備え、数値制御により、゛ガラス板
と加工工具との間に−の平面内で直交する２方向の相対
移動をさせ、 かつ、加工工具をガラス板に対する垂直軸の回りで旋回
運動させることにより当該加工工具を、常にガラス板エ
ツジの法線方向に向くように角度制御を行ないつつガラ
ス板の加工を行なう段階と、−の固定台上に於ける−の
加工工程の終了後、ガラス板を次続の固定台に搬送して
次の加工工程を行なう段階とからなる数値制御によるガ
ラス板加工ヘッドを搭載しているヘッド台と、前記加工
工具を水平面内の一方向に移動させるべく前記へラド台
を当該水平面内の一方向に移動させる手段と、前記加工
工具を前記水平面内で前記一方向と直交する他方向へガ
ラス板に対して相対移動させるべく前記テーブルまたは
ヘッド台を当該他方向ふ へ移動させる手段と、前記該加工ヘッドの加工工具を上
記ガラス板に対して直交する軸の回りに角度制御旋回さ
せるべく前記ヘッド台に搭載させた手段と、前記加工工
具の互いに直交する一方向及び他方向の移動並びに角度
制御旋回を制御する数秒 値制御装置と、前記複数の固定対に亘って配置され、ガ
ラス板を−の固定台から後続の固定台へ自！ＩＩＩＩｌ
送するように構成された供給手段とを備えてなる数値制
御によるガラス板の加工機械。 ３、発明の詳細な説明 本発明は円形、だ円形、矩形その他いろいろな曲線を持
つ各種形状のガラス板のエツジを研削等各種の加工を数
値指令によって機械の動作を制御しながら行なうガラス
板の数値制御による加工機械及び加工方法に関する。 例えば、ガラス板の広巾面取り（ベベリング）を行なう
場合には、エツジのコバ閣り工程（コバ切削又はコバ研
削）、面取り切削（ダイヤホイールによるベベルカット
）、面取り切削された面を研削する面取り研削（砥石等
によるスムージング）、面取り研削された面をポリッシ
ュするつや出し工程等の各工程を経る必要がある。とこ
ろが、前記のごとき各種形状のガラス板を自動面取りす
るには、これら各工程において加工ヘッド、ひいては加
工ホイールそれぞれを、ガラス板エツジに沿って走らせ
るように構成し、各加工ホイールの動きをそれぞれ制御
させる必要がある。この場合、上記各工程における加工
ホイールの動きをすべて個々に独立的に制御するには制
御すべき動作が多数となるので、制御装置を多数必要と
し、また複雑高度の制御装置を必要とし、また制御テー
プ作りのプログラムが複雑、困難となる。 そこで、本発明は、上記異なる加工を司る多数の複雑な
動きを行なう加工装置群を機械的に連結して各加工工具
群が同一平行の動きを行なうように形成し、単一の数値
制御装置で各工程の作業運動を同時に数値制御させるよ
うにした加工機械を提供することを目的とする。 して加工工具を備えた複数の加工ヘッドを搭載している
ヘッド台と、前記加工工具を水平面内の一方向に移動さ
せるべく前記ヘッド台を当該水平面内の一方向に移動さ
せる手段と、前記加工工具を前記水平面内で前記一方向
と直交する他方向ヘガラス板に対して相対移動させるべ
く前記テーブルまたはヘッド台を当該他方向へ移動させ
る手段と、各 前記メ加エヘッドの加工工具を上記ガラス板に対して直
交する軸の回りに角度制御旋回させるべく前記ヘッド台
に搭載させた手段と、前記加工工具の互いに直交する一
方向及び他方向の移ＩＪＪ並びに角度制御旋回を制御す
る数値制御装置と、前記複曾 数の固定着に亘って配置され、ガラス板を−の固定台か
ら後続の固定台へ自動搬送するように構成された供給手
段とを備えてなる数値制御ににるガラス板の加工機械に
よって達成される。 さらに、本発明の別の目的は、上記各加工工程を行なう
装置を順に一列に直線上に並べ、これら各加工工程の装
置に対して、ガラス板を自動供給、法を提供することで
ある。 さらに、本発明の目的は、異なる加工を同一の機械で平
行して行うことによって加工精度を向上させると共に、
各加工工程の終了後、ガラス板を次の工程へ自動搬送す
ることにより、全く自動的にスピーディ−に、−ｍｌ加
工ができるガラス板の加工方法及び加工機械を提供する
にある。 〃ｎ工　　　　　加工 た［ホイールを、Ｍ点を通る垂直軸回りで回に水平面内
で２ｆ１１方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）の力Ｏ二 同一部分で研削させるガラス板のＭ方法を提供するにあ
る。 以下、具体例を図面に基づいて説明する。 第１図ないし第３図に示すように、ガラス板を載置し、
水平面内で一方向、例えばＸ軸方向の運動を司どるテー
ブル３０は、それぞれ等間隔で配した４台のガラス板固
定台３１を上側に有し、下側はスライドベアリング３２
を介して、ベース３３上に架設したガイドレール３４に
係合しており、サーボモータ３５により回転されるネジ
軸３６によりナツト４０を介して進退され、第１図で左
右へ移動する。各固定台３１は、第３図に示すように、
フレキシブルなホース３１を介して真空装置３８に連な
り、これら固定台３１上に１！直されるガラス板を吸引
し、加工中、ガラス板を固定する。第４図のように、吸
引口を形成する。固定台３１に中ぐり４１を形成し、こ
の中ぐり４１内にバネ４２を介在させて、中央に突起４
３を有するシールプレート４４を可動状態で挿入し、環
状の押さえプレート４５によりシールプレート４４がと
び出さないように規制する。中央に貫通孔を有するシー
ル部材４６を外側に取り付け、この貫通孔４７内に前記
突起４３を挿入し、突起４３の上部のみ外部へ突出させ
る。シール部材４６には複数の貫通孔４８を穿ってあり
、常時はこれら貫通孔４８はシールプレート４４によっ
て蓋されている。ネジ穴４９にはホース接続用のニップ
ルをネジ込み、真空装置に接続する。図示の状態では吸
引は行なわれないが、固定台３１上にガラス板が載置さ
れると突起４３が押し下げられ、通路５０を介して貫通
孔４８は真空装置と連通し、吸引が行なわれる。 テーブル３０には、ベルトコンベヤ５１がテーブルに対
して昇降可能に取り付けられている。固定台３１をはさ
んで両側に配したフレーム５２’、　５２をその前復で
部材５３により接続すると共に、この部材５３をそれぞ
れ自体公知のねじ機構に取り付け、ｆｔＪ侵左右に合計
４個設けたねじ機構５４により、フレーム５２．５２を
同時に昇降させる。各フレーム５２．５２にそれぞれ駆
動プーリ５６、従動プーリ５７を回転自在に取り付ける
と共に、ベルト５５．５５を掛は渡し、２個の駆動ブー
りを駆動軸５９に固着し、モータ５８により両ベルトを
同期駆動するようにしである。 このベルトコンベヤ５１によってガラス板は１の固定台
から次続の固定台へ搬送される。 ヘッド台６０は、４台の加工ヘッド６１〜６４を前記４
台の固定台３１に対応した位置に有するもので、ベース
３３に固定したフレーム６５上で、第１図の紙面に垂直
の方向へ、つまりＹ軸方向へ移動可能となっている。フ
レーム６５上にレール６６、６６を固定して設け、ヘッ
ド台６０の長手方向両側にそれぞれ２個ずつ取り付けた
スライドベアリング６７、６７が各レール６６、　（ｉ
ｔ３に係合してヘッド台の支持を行ない、しかもこのレ
ール６６、６６上をヘッド台６０が移動できるように形
成し、一方、ヘッド台６０の両側にナツト６９を取り付
け、このナツトにかみ合うネジ軸６８．６８をフレーム
６５上の長手方向両側に回転自在に設ける。フレーム６
５上にはサーボモータ１０を取り付けてあり、このサー
ボモータの回転力を、タイミングベルトを介して、ヘッ
ド台６０と平行にフレーム上に配置したシャフト７２に
取り出し、シャフト７２０両端で傘歯車を介してそれぞ
れ前記ネジ軸６ｇ、　６Ｊｌに係合さじ、両ネジ軸を同
方向へ回転させるように構成してあり、両ネジ軸の回転
によりヘッド台６０を進退させる。７３は、ネジ軸６８
を回転自在に装着する軸受であり、各ネジ軸の両端部に
設ける。 ヘッド台６０に搭載した各加工ヘッドは、Ｗｉ１図の右
から左の方へ工程順に配置しである。加工ヘッド６１は
エツジング用で、第２図に示すように、ガラス板Ｇの端
Ｅを単に切削又は研削するもので、円板状のダイヤモン
ドホイール７５を使用し、このホイールの回転軸心とガ
ラス板の被研削面Ｐとは直交して配置さ机る。加工ヘッ
ド６２は面取り切削用で、カップタイプダイヤモンドホ
イール７６を使用し、第３図に示すように、ガラス板の
被研削面Ｐと、該ホイール１６の回転軸心とは傾斜して
配置される。加工ヘッド６３は仕上げ用で、前段の加工
ヘッド６２において面取り切削された部分の研削を行な
い、カップタイプの砥石からなる研削ホイールγ７を使
用し、第３図のごとく傾斜して配置される。加工ヘッド
６４はつや出し用で、前２段において面取り切削及び研
削を行なった部分に仕上げを行なうもので、カップタイ
プのフェルトホイール７８を使用し、第３図のごとく傾
斜して配置される。 前記のごとく、複数設けられる加工ヘッドのうち、エツ
ジング用以外の加工ヘッドはガラス板の面取り切削用、
面取り切削した部分を研削する研削用及び研削した部分
を研磨する研磨用として用いられ、本川１１１１及び特
許請求の範囲においては、前記゛エツジング″に対して
、これら全てを〃Ｏ工”という用語で総称することもあ
る。 第５図に示す加工ヘッド６１は、モータ８０と、このモ
ータ８０の出力軸８１に取り付けたホイール７５とから
なり、モータ８０はモータ支持台８２に取り付けられて
いる。ヘッド台６０の前壁８３に、上下に間隔をへだて
てスペーサ８４．８４を固着し、上のスペーサに設けた
貫通孔８５に送りネジ８６を挿通させ、スペーサの上下
にスラストベアリング８７．８８を配し、下のスラスト
ベアリング８８をＯラド８６に固着したベアリング受け
８９により受け、−力士のスラストベアリング８７を、
送りネジ８Ｇのネジにネジ込まれる雌ネジを有するベア
リング押さえ９０により押圧してあり、結果的にベアリ
ング受け８９とベアリング押さえ９０とにより両スラス
１へベアリングを挟持し、送りネジ８６は上のスペーサ
８４に対して回転可能で軸方向への移動不可に支持され
ている。送りネジ８６の下端部にはネジ部９１を設けて
あり、このネジ部９１にナツト９２がネジ込まれ、ナツ
ト９２を取り付けているスライド部材９３がＯラド８６
の回転により、上下のスペーサ８４．８４に接触した状
態で上下にｍ　＄１３できるようになっている。スライ
ド部材９３に前記モータ支持台８２を取り付けであるの
で、Ｏラド８６の上端に取り付けたハンドル９４を回転
させると、ナツト９２が上下し、結果的にモータ８０が
上下することとなり、ガラス板Ｇに対してホイール７５
の位＠１節ができる。 第６図に示す加工ヘッド６２（これは−１記のごとく加
工ヘッド６３及び６４にも共通の構造である）は、この
出力軸９６が垂直線に対して傾斜して配置されているモ
ータ９５と、このモータ９５の出力軸９６に取り付けら
れたホイール７６と、モー９９５を垂直ＩＩＺ軸回りで
旋回させる旋ｌ１ｌｉｌ＃１構９１とからなる。すなわ
ち、モータ９５によって回転されるホイール７６は出力
軸９６の回りで自転すると同時に、ガラス板の輪郭に沿
って動かされ、研削に供されるときＺ軸回りを公転する
構造となっている。このような旋回構造となっているた
め、ホイール７６の研削面７６ａはガラス板Ｇの被研削
面Ｐに対して常に実質的に同じ研削部で接触することと
なり、均一な研削をガラス板に施すことができる。モー
タ９５は、モータ支持台９８に設けた円弧状の長孔９９
．９９にボルトを挿通し、これをナツトにより締め付け
てこの支持台９８に固定されており、ナツトを緩めると
、モータ９５は水平軸回りで旋回でき、ホイールの研削
面７６ａとガラス板Ｇの被研削面Ｐとのなす角度を調節
でき、この結果、面取り角度を自由に変更できる。モー
タ支持台９８はロッド１００と一体となっており、この
ロッド１００の上端部はベアリングのハウジング１０１
を通ってこのハウジング１０１よりも上方に突出してお
り、ハウジング内に配列したラジアル及びスラスト用の
ベアリング列１０２の上側で、該ロッドにネジ込んだナ
ツト１０３と、ロッド１００のハウジング１０１に対す
る軸方向の動きは阻止されているが、前記ベアリング列
１０２によりロッドの回転は可能となっている。ハウジ
ング１０１はスライド部材９３に固定され、送りネジ８
６の回転により上下に移動可能となっている。このスラ
イド機構の詳細な説明は前記したので省略する。 ロッド１ＧＧの上端部にはスプライン１０５を設け、こ
のスプライン１０５に適合する穴を有するプーリ１０６
に対してロッド１００は上下に摺動可能となっている。 第１図に示すように、加工ヘッド６２．６３及び６４の
各プーリ１０６．１０７および１０８はタイミングベル
ト１０９を介してサーボモータ１１１Ｃ連携され、同時
に回転される。この結果各加工ヘッドのロッド１００が
回転され、ホイール７６、７７８３よび７８が２軸回り
を旋回する。このＺ軸はガラス板の研削点に位置するよ
うに選定しであるので、第７図に示すように、各ホイー
ルは現に進行しているガラス板の研削点Ｑを中心に水平
旋回し、ガラス板の輪郭の変化にかかわらず、常に同一
・の研削角度を保つ。 第８図ないし第１０図に示すのはガラス板の面取り機械
の別の例である。前記例では、ガラス板を載置する複数
の固定台を有するテーブルは一方向くＸ軸方向）への移
動が可能となり、ヘッド台が他方向（Ｙ軸）へ移動可能
となっていたが、本例ではテーブルは固定され、ヘッド
台が２方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向）へ動くように椛成さ
れている。 テーブル１３０は、本例では５台の固定台１３１を具備
したもので、ベース１３２に固定されている。 固定台１３１は前記例と同様に真空吸引装置に連結され
（図示してない）、この上に載せられたガラス板の吸引
を行ない、加工中にガラス板を定位置に保持する。この
テーブル１３０に対して上下方向移動可能にネジ軸１３
３により支持され枠組みされ　・た可動フレーム１３４
には前記例と同様に、−列に並んだ固定台１３１をはさ
んでその両側となるように２条のベルト１３５．１３５
を配置して供給手段１３Ｇが形成されている。各ネジ軸
１３３は、モータ１３７゜タイミングベルト１３８によ
り回転される、テーブルの長手方向に伸延するシャフト
１３９に設（）た傘歯車１４０によって回転されるもの
で、第１０図に示すように、可動フレーム１３４の両側
に配置されている。 ベース１３２の四隅から上方向に延設した垂直フレーム
１４１に剛接されているフレーム１４０ａに対して、ク
ロス台１４２が第８図において紙面に垂直する方向（Ｙ
軸方向）へ移動可能となっており、このクロス台１４２
に対してヘッド台１５５が第８図において左右方向（Ｘ
軸方向）へ移動可能となっている。この結果、ヘッド台
１５５は固定的に設けたテーブル１３０に対して２軸方
向へ移動する。フレーム１４０ａの上に固定した２条の
レール１４３．１４３にはクロス台１４２の下側に取り
付けたスライドベアリング１４４が係合しており、第９
図に示すように、モータ１４５によってタイミングベル
ト１４６を介して回転されるシＶフト１４７の両端に取
り付けた傘歯車１４８、この傘歯車１４８とかみ合う傘
歯車１４９、この傘歯車１４９を一端に有するネジ軸１
５０．１５０及びクロス台に固定され、ネジ軸１５０と
かみ合うナツト１５１により、クロス台１４２は移動さ
れる。 第１０図に示すように、クロス台１４２には上下に２条
のレール１５２．１５２を配置固定してあり、一方、ヘ
ッド台１５５には前記各レールと係合するスライドベア
リング１５Ｇを設け、クロス台１４２上に固定したモー
タ１５７によりタイミングベルト１５８を介して回転さ
れるネジ軸１５９とかみ合う、ヘッド台１５５に固定的
に設けたナツト１６０を介して、ヘッド台１５５はクロ
ス台１４２上を左右に移動する。ヘッド台１５５には、
第８図に示すように、前記テーブル１３Ｇ上に位置させ
た５台の固定台１３１に対応する位置に５基の加工ヘッ
ド１６１ないし１６５を装着してあり、各加工ヘッドは
、ヘッド台１５５上に固定したモータ１６６によりタイ
ミングベルト１６７を介して回転されるシャフト１６８
及び傘歯車列１６９により同時に回転されるようになっ
ている。 各加工ヘッドは、第１１図および第１２図に示すように
、館記例と同様に回転可能かつその軸方向移動不可に懸
架したＯラド１フ０のの下端部にその締付は部１γ１を
固定せしめたホルダ１１２を有し、このホルダ１７２の
下端部は、平面形状が実質的にＬ形となったスライド部
材１７３を摺動可能に支持している。すなわちＬ形スラ
イド部材１７３の一方の辺部１７４の外側にありみぞ１
７５を設け、これをホルダ１７２に設けた相補形状の突
起１７６に係合させると共に、これ自体公知のネジ機構
を有するノブ１γｒを回転させると、スライド部材１１
３がホルダ１７２に対して進退するように形成しである
。スライド部材１７３の他方の辺部１７８の内側にバチ
形状の突起１７９を設けると共に、この突起１７９と相
補形状の満１８０を有する第２のスライド部材１８１を
形溝１８０の辺部１７８の突起１７９に係合さｕ１前記
と同様にネジ機構を有するノブ１８２により辺部１７８
に対して第２のスライド部材１８１が進退可能となって
いる。ざらに同様の構成により、支持プレート１８３は
ノブ１８４により第２のスライド部材１８１に対して上
下方向に進退可能となっており、このプレート１８３に
前記例と同じく、モータ１８５が水平軸回りで回動可能
に取り付けられている。 第８図に示すよろに、エツジング用のヘッド１６２ちま
た同じネジ機構を有する。第８図に示すように、Ｏラド
１１０のそれぞれの上端には傘歯車１６９とかみ合う重
両１！１９１を取り付けてあり、この結果、シャフト１
６８がモータ１６６によりタイミングベルト１６７を介
して回転されると、ロッド１１０にしっかりと固定され
た各ホルダ１７２は垂直線回りを回転し、結果的にホイ
ール１８６．１９４〜１９６は研削部を通る垂直軸回り
を旋回する。この例では、エツジング用のホイール１９
２を取り付けているモータ軸１９３は、その軸位置を垂
直にするように調節され、しかもこのエツジング用のホ
イール１９２もまた他のホイール１８６．１９４〜１９
Ｇと同じように旋回される。 なお、前記第２の具体例において、前記した以外の構成
は第１の具体例と実質的に同じである。 また第２の具体例において研削ホイール１８６と１９４
〜１９６に代えて、これらをエツジング川本イ−ルでお
き換えることもできる。この場合、おき換えられたエツ
ジング用ホイールは、エツジングホイール１９２と同じ
くそれぞれの回転軸を垂直に配置する必要があるが、こ
のような調節はプレート１８７を水平軸回りで回動する
ことによって行なうことができる。すべてのホイールを
エツジング用とすると、例えば自動車の窓のごとく、面
取りを行なわずエツジ加工を行なう場合で、しかも同一
規格品をｍ産するときに特に有用であり、エツジング加
工時にホイールの旋回を行なうと、ホイールの干渉を避
けることができ、制御方式も簡単となる。前記第２の具
体例では、加工ホイールの回転中心位置を微調節するネ
ジ機構により、加工ホイールの旋回中心、つまりロッド
１１０の中心と加工ホイールの回転中心とを相対的に変
位することができる。 前記の如く構成された面取り機械は、第１３因に示ずよ
うな数値制御装置２００に制御されて動作され得る。こ
の￥！！ｉ１ｉ　２００は公知のものが使用されるが、
以下その基本的な構成及び第１図に示す面取り機械に対
する動作を説明する。入カニニット２０１は、紙テープ
に穿孔されてプログラムされたファンクション及び数値
データを読み取る紙テープリーダ２０２と、このリーダ
２０２の動作を制御し、読み取りデータを解読し、次の
演算ユニット２０３に転送する入力＠Ｉｌｌ器２０４と
、装置１！Ｉ　２００の制御状態を示し、かつ装置２０
０にある特定の動作を指示すべく、ファンクシジンスイ
ッチ及び表示器等が設けられた操作盤２０５とからなる
。演算ユニット２０３は、入力制＠　’３２０４からの
データに基づいて、サーボモータ３５．７０及び１１０
によって生起させるヘッド６１．６２．６３及び６４の
Ｘ軸方向移動量、Ｙ軸方向移動量及びＺ軸回りの回転量
を補間計算する演算回路２０６と、この演算回路２０６
から出力される演算結果としてのパルスを計数するポジ
ションカウンタ２０７．２０８及び２０９と、装置２０
０の動作サイクルを規定するサイクルコントローラ２１
Ｇとからなる。演算回路２０６は、いわゆる公知のディ
ジタル微分解析機が適用されており、これにより、リー
ダ２０２から読み取られた移動先の座標値と、ポジショ
ンカウンタ２０７．２０８又は２０９に設定される現在
位置座標値とが比較され、この比較において差がある際
には、その囚が順次直線補間或いは、円弧補間されて制
御量が決定される。従って、演算回路２０６には、第１
４図に示すように補間器４０１を制御する直線補間制御
器４０２０円弧補円弧部器４０３、移動先の座標値を格
納するコマンドレジスタ４０４．現在位置の座標値を格
納する現在位置レジスタ４０５及びこのレジスタ４０４
及び４０５の内容を比較し、比較結果をパルス制御器４
０１及びサイクル制御器２１０に出力する比較器４０Ｇ
と、比較器４０６の比較結果に基づいて補間量をパルス
としてカウンタ２Ｇ７．２０８又は２０９に出力するパ
ルス制御器４０７とを有する。尚、両レジスタ及び比較
器は、゛Ｘ輪方向、Ｙ軸方向及び２軸回りの制御に対し
て夫々設けられている。Ｘ−カウンタ２０７　、Ｙ−力
ウンタ２０８及びスピン−カウンタ２０９は夫°々、演
算回路２０６から出力される演算結果パルスを計数し、
この計数値に基づいてサーボユニット２１１の各サーボ
回路２１２．２１３及び２１４を動作させる。各サーボ
回路２１２．２１３及び２１４は夫々対応する計数値に
基づいて夫々のサーボモータ３５．７０及び１１０を動
作させる。各サーボ回路においては、モータにより生み
出された変位置をインダクトシンまたはリゾルバ及びタ
コジェネレータ２１５．２１６及び２１７により検出し
て位ＩＩ　ｉｔ、ＩＩ　ｉｌ又は角度制御及び速度制御
を行なうように構成されている。このようなインダクト
シン、リゾルバ及びタコジエネレータ２１５．２１６及
び２１７の位置制御及び速度制御は、いわゆる自動制御
技術の分野で公知であるので説明を省略する。 このような数値制御装置Ｉ　２００により、第１図に示
す面取り機械は好ましくυＪｌｌｌされる。次にその制
Ｗ動作の概略を説明すると、まず、面取り機械側に設け
られている主操作盤２１８のス゛タートスイッチを押下
すると、スタート信号がサイクル制御器２１０に入力さ
れ、サイクル制御器２１０は入力制ｍｔ器２０４にリー
ダ２０２からデータの読み取りを指示する。これにより
リーダ２０２からはプログラムされたテープ上のデータ
が読み出され入力制御器２０４において解読され、演算
回路２０Ｇに入力される。尚、ガラス板Ｇは、すでに全
ての台３１に載置されて固定され、またヘッド６１．６
２．６３及び６４は、研削加工開始原点に配置されてい
るものとする。 従って、この際、演算回路２０６に入力されるデータは
、Ｘ軸方向の移！１Ｊｆｆｉ、Ｙ軸方向の移ｖＪＭ及び
Ｚ軸回りの回転量であり、これらは夫々のコマンドレジ
スタ４０４に入力される。コマンドレジスタ４０４に入
力された値は、現在位置、即ち原点位置を示す現在位置
レジスタ４０５の値と比較され、この比較において、差
があることを示す信号がパルス制御器４０１に入力され
る際には、パルス制御ｉｌｌ器４０７は、補間器４０１
からの信号をカウンタに順次出力する。尚、補間におい
て、直線補間を行なうか、円弧補間を行なうかは１０グ
ラムにより設定し得、例えば直線補間が設定される際に
は、補間器４０１は、直線補閤制ｍ器４０２により制御
されて動作される。従って、補間器４０１は最初Ｘ軸方
向に対する微少移動聞を示す信号をパルス制ｔ２１１ｉ
４０１に出力し、パルス制御器４０１は、この信号に基
づいてカウンタ２０７に微少移動出に相当する値を設定
すべく、一連のパルスをカウンタ２０７に出力する。カ
ウンタ２０１がこのような値に設定されると、これを受
信するサーボ回路２１２は、テーブル３０をＸ軸方向に
微少移動させるべく、サーボモータ３５を動作させる。 サーボモータ３５が駆動されると、軸３６が回転されテ
ーブル３０がＸ軸方向に移動され、台３１の位置、Ｉ］
＃３、各ヘッドに設けられたホイール７５．７６、７７
及び７８に対するガラス板Ｇの位置がＸ軸方向に微少に
変位される。ここにおいて、前もって駆動されているヘ
ッドモータ８０及び９５により回転されるホイール７５
．７６、７７及び７８により、ガラス板Ｇに加工が施さ
れつつ加工位置がＸ軸方向に微少量変位される。このサ
ーボモータ３５により生起される微少変位量及び移動速
度は、インダクトシン及びタコジェネレータ２１５によ
り検出されてサーボ回路２１２に帰還され、正確に設定
される。次にＹ軸に関するコマンドレジスタ４０４に入
力されたＹ軸方向の移動量と、Ｙ軸方向の現在位置、即
ち原点位置を示す現在位置レジスタ４０５の値とが比較
され、この比較において差があることを示す信号がパル
ス制御器４０１に入力される際には、パルス制＠　混４
０７は、補間器４０１からの信号により微少変位ａを示
すパルスをカウンタ２０８に出力する。カウンタ２０８
がこのような値に設定されると、これを受信するサーボ
回路２１３は、ヘッド６１．６２．６３及び６４をＹ軸
方向に微少移動させるべく、サーボモータ７０を動作さ
せる。これにより、軸６８は回転され、ヘッド台６０は
Ｙ軸方向に移動され、各ヘッドに設けられたホイール１
５゜７６、７７及び７８のガラス板Ｇに対する位置がＹ
軸方向に微少に変位する。従って、ヘッドモータ８０及
び９５により回転されるホイール７５．７６、７７及び
７８によりガラス板Ｇに加工が施されつつ加工位置がＹ
軸方向に微少量変位される。このＩナーボモータ７０に
より生起される微少変位置及び移動速度は、インダクト
シン及びタコジェネレータ２１Ｇにより桟用されてサー
ボ回路２１３に帰還され正確に設定される。更に、スピ
ンに関するコマンドレジスタ４０４に入力されたスピン
憬と、Ｚ軸回りの現在位置、即ち原点位置を示す現在位
置レジスタ４０５との値が比較され、この比較において
差があることを示す信号が比較器４０Ｇからパルス制御
器４０７に入力される際には、パルス制ｍｔ器４０７は
、補間器４０１からの信号により微少変位量を示すパル
スをカウンタ２０９に出力する。カウンタ２０９がこの
パルスにより微少変位量を示す値に設定されると、サー
ボ回路２１４はヘッド６２．６３及び６４をＺ軸の回り
で微少回転させるべく、サーボモータ１１０を動作させ
る。サーボモータ１１０が駆動されると、タイミングベ
ルト１０９が走行され、夫々のプーリ１０Ｇ、　１０７
及び１０８が回転され、ヘッド６２．６３及び６４がＺ
軸の回りで回転される。これにより各ヘッドに設けられ
たホイール７６、７７及び７８のガラス板Ｇに対する位
置がＺ軸の口りで微少に変位する。 従ってヘッドモータ９５により回転されるホイール７６
、７７及び７８によりガラス板Ｇに加工が施されつつ加
工位置がＺ軸の回りで微少変位されるこのサーボモータ
１１０により生起される微少角度及び移動速度は、リゾ
ルバ及びタコジェネレータ２１１により検出されてサー
ボ回路２１４に帰還され、正確に設定される。以上のよ
うにして、Ｘ軸方向に関し、Ｙ軸方向に関し及びＺ軸回
りに閤する１ステツプの補間動作が行われるのであるが
、ここで、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りにおける現在位置を
示ず現在位置レジスタ４０５は、カウンタ２０７．２０
８及び２０９の内容、即ち移動後の位置が設定されてい
る。 このため１ステツプの補間動作後再びコマンドレジスタ
４０４と現在位置レジスタ４０５との比較が各軸に対応
して行われ、その内容に差がある際は、前記動作が繰り
返され現在位置レジスタの内容が更新される。これに対
して、コマンドレジスタ４０４の内容と、現在位置レジ
スタ４０５の内容が一致した場合、対応する比較器４０
６はサイクル制御器２１０に次のデータの読み取りを指
示する信号を出力し、サイクル制＠器２１０は前記同様
、入力、ａ−１［１１鼎２０４に対してデータの読み出
しを指示し、入力制御器はリーダ２０２から読み出され
るデータを解読してこのデータを再び演算回路２０Ｂに
供給する。ここで、このデータが次の移動先を示すデー
タである際には、このデータは相当するコマンドレジス
タ４０４に格納される。尚、このようなコマンドレジス
タ４０４に対する新しいデータの格納は、Ｘ軸、Ｙ軸及
びＺ軸回りに関して必ずしも同時に行なわれない。移動
量が異なる際は、各個別々に行われる場合がある。この
ようにして再び新しい移動先がコマンドレジスタ４０４
に設定されると、再び補間動作が行われ、テーブル３０
及び夫々のヘッドはＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の回りで所定に
移動及びスピンされる。以上のようにして順次プログラ
ムデータに基づいてガラス板Ｇに対する加工が施工され
て、最後にＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸回りに対する原点位置、
即ち元の位置のデータがテープリーダ２０２から読み出
されると、演算ユニツｌ−２０３は、前記同様、この原
点位置までの補Ｉ！ｉｌ！Ｆ！１１作を繰り返し、ガラ
ス板Ｇに対する各ホイール７５．７６、７７及び７８の
加工点を元の位置に設定する。原点位置にテーブル３０
及び各ヘッド６１，６２．６３及び６４が再設定される
と、各比較１４０Ｂはサイクル１ｌＩｔＩｌ器２１０に
それを指示し、これによりサイクル制御器２１０は、リ
ーダ２０２から次のデータを読み出すべく、入力制御器
２０４に信号を発し、入力制御器２０４は、リーダ２０
２からのデータを解読し、演口回路２０６にそのデータ
を供給する。この際、読み出されるデ−タは、各ヘッド
６１．　Ｇ２．６３及びＧ４を加工位置からある一定量
移動、例えば第２図に示す位置から右側にある一定ｌ！
ＩＩ！ｌ移動させるデータであり、このためこの移動先
のデータはＹ軸に関するコマンドレジスタ４０４にのみ
設定され、このコマンドレジスタ４０４の設定値に基づ
いてサーボ回路２１３はサーボモータ７０を作動させる
べく、動作する。従って、軸６８が回転され、各ヘッド
６１，６２．６３及び６４がＹ軸に関して加工位置から
ある一定量外される。 この動作において、Ｙ軸のコマンドレジスタ４０４と現
在位置レジスタ４０５との内容が一致すれば、パルス制
ｔＩｌ器４０７の動作は停止され、これと共にサーボ回
路２１３は、サーボモータ７０の動作を停止し、サイク
ル制御器２１０はリーダ２０２から次のデータを読み取
ることを入力制御器２０４に指示する。 入力制御０器２０４はこの指示に基づいて、テープに穿
孔されたデータをリーダ２０２から読み出し、このデー
タを解読する。この際、読み出されるデータは、台３１
へのガラス板Ｇの吸着を解除すべく、真空装置３８の動
作を停止し、フレーム５２．５２を介してベルトコンベ
ア５１によるガラス板Ｇの持ち上げを生起させるべく、
油圧シリンダ５４を作動させ、その後、各ガラス板Ｇの
夫々を次の台３１まで搬送すべく、モータ５８を作動さ
せるデータである。このデータを読み出すと、入力制御
器２０４は、夫々の駆動制御装置（図示せず）に制御信
号を発し、これにより夫々の駆動制御装置は、真空装ｖ
１３８を停止し、油圧シリンダ５４を作動させ、モータ
５８を作動させる。モータ５８の作動によりベルトコン
ベア５１は走行され、このベル１−コンベア５１に載置
される全てのガラス板Ｇは例えば第１図において左方向
に移送され、夫々のガラス板Ｇが次の台３１まで搬送さ
れる。尚、最右端の台３１には、新しく加工せｌυとす
るガラス板が操作者により、或いは自動的に載置される
。夫々のガラス板が正確に次の台まで搬送されると、こ
れを検知する検知器（図示しない）からの信号により、
夫々の駆動制御装置は、モータ５８の動作を停止し、同
時にベルトコンベア５１によるガラス板Ｇの持ち上げを
解除すべく、油圧シリンダ５４を作動させ、台３１ヘガ
ラス板Ｇを吸着させるべく、真空装置３８を作動させる
。 これら動作完了後、各駆動制御装置は、動作完了信号を
サイクル制御器２１０に出力する。サイクル制御器２１
０は、これにより、再びリーダ２０２からのデータの読
み取りを行なうべく、入力制ｗｉ２０４に指示し、入力
制御器２０４は、リーダ２０２から次のデータを読み出
し、これを解読する。ここで読み出されるデータは、テ
ーブル３０及びヘッド６１、６２．６３及び６４に対す
る原点復帰指令信号と原点位置座標値とからなるもので
あり、これらデータは再び演算回路２０６に転送される
。ところで、ヘッド６１．６２．６３及び６４は、眞記
の如く、Ｙ軸方向に関してのみ原点から変位されている
ため、演算回路２０６はＹ軸方向に関する動作のみを行
なう。 従って、カウンタ２０８から出力される信号によりサー
ボ回路２１３は、サーボモータ７０を作動させるべく動
作し、ヘッド６１．６２．６３及び６４は、第２図に示
す関係において左方向に移動され原点位置に復帰される
。これにより、Ｙ軸に関するコマンドレジスタ４０４と
現在位置レジスタ４０５との内容が一致し、この一致信
号はサイクル制御器２１０に入力され、再び次の加工を
施すべく、サイクル制鉗器２１０は、リーダ２０２から
データを読み出す指令信号を入力制御器２０４に出力す
る。以下、同様であって、演算ユニツｈ２０３は入力制
御Ｉ器２０４から得られるデータに基づいて補間演算を
行ない、この結果をサーボユニット２１１に出力し、勺
−ボユニット２１１は、夫々のサーボ七−夕３５．７０
及び１１０作動させ、サーボモータ３５．７０及び１１
０は、テーブル３０及び各ヘッドガラス板Ｇの加工点に
対応して移ＡＪさせる。尚、このような数値制御装置２
００による制御動作は、若干のプログラムの変更、回路
構成の変更により第８図に示す機械にも好ましく適用し
得る。 ４、図面の簡単な説明 第１図は本発明装置の第１の例を示す正面図、第２図は
、第１図の■−■線方向から見た側面図で、エツジング
用ボイールは第１図に示した位置と１８０°はずれた位
置にある状態を示し、第３図は第１図のＩ−１［［線断
面図で、研削ホイールは第１図に示した位置と１８０°
ずれた位置にある状態を示し、第４図は固定台の詳細断
面図、第５図は、旋回をしない加工ホイールの支持部の
詳細図、第６図は旋回する加工ヘッドの支持部の詳細図
、第７図は、研削ホイールがガラス板の縁に沿って旋回
する状態を示す説明図、第８図は本発明装置の別の例を
示す正面図で、一部を破断してあり、第９図は同平面図
、第１０図は、第８図のｘ−Ｘ線断面図、第１１図は、
旋回する加工ヘッドの側面図、第１２図は同正面図、第
１３図は、ＮＣ￥Ａ置のブロック図、第１４図は、演算
回路のブロック図である。 ３０・・・・・・テーブル、５１・・・・・・ベル１〜
コンベヤ、６０・・・・・・ヘッド台、６１〜６４・・
・・・・加工ヘッド、１３０・・・・・・テーブル、１
３１・・・・・・固定台、１４２・・・・・・クロス台
、１５５・・・・・−ヘッド台、１６１〜１６５・・・
・・・加工ヘッド。 出ｒ、ｎ人　よ＆東尤を工杉ｌ入会オ上代；」人ｉｆ理
士用　口　義　雄

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 テーブルに直列に配置された複数の固定台上にガラス板
   を固定する段階と、 各固定台に対向して直列に複数設置された加工ヘッドに
   それぞれ取り付けられた加工ホイールの回転中、数値制
   御により、ガラス板と加工ホイールとの間に一の平面内
   で相互に異なる２方向の相対移動をさせ、かつ加工ホイ
   ールを前記一の平面に対する垂直軸の回りで旋回運動さ
   せることにより当該ホイールのガラス板に対する角度制
   御を行ない、ガラス板の研削加工を行なう段階と、 一の固定 台上に於ける一の研削加工工程の終了後、ガラス板を次
   続の固定台に搬送して次の研削加工工程を行なう段階と
   からなる数値制御によるガラス板の研削方法。