JPS6218849B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロータのバランシング（バランス作
業）に際して必要とされる諸情報をオペレータの
指示に基づいて分析・演算処理し、それらをオペ
レータに対して迅速かつ適宜に提供する対話形バ
ランスシステムに関する。

蒸気タービンや発電機などの大形回転機は、立
地難に対処するためと経済的に電力の供給を可能
にすることを狙いとしてますます大容量化される
気運にある。このような製品動向に伴い、ロータ
は形状的に大くなり、小容量機に比べると剛性が
小さくなつて振動し易い体質となる。このような
回転機の信頼性を確保するための一つの手段とし
て、生産工程中の最終段階で実施されるバランシ
ングが挙げられる。バランシングはロータを運転
して振動計測を行ない、次にその振動値が許容で
きない場合はロータの振動特性を考慮して修正ウ
エイトを割出し、最後にその修正ウエイトをロー
タに付加して運転し、振動値が許容できる値にな
つたか否かを確認する一連の作業である。コンピ
ユータが出現していなかつた旧来は、計測された
振動データの処理に手間どり、またロータの振動
特性が複雑な場合は修正ウエイトの計算にも膨大
な時間を要し、さらには修正ウエイトが算出され
ても効果的なバランスが達成できるか否か十分な
判定が事前にできないうらみがあつた。昨今では
エレクトロニクスの急進展に伴ない優れたコンピ
ユータが市販されるに至つたが、バランシングへ
の利用は十分とは言えない。コンピユータを利用
したバランスシステムとしては、ロータの基本的
な振動特性としての影響係数及び初期振動値（バ
ランス前のロータの振動）を入力して修正ウエイ
トの計算するだけのもの、あるいは修正ウエイト
の計算に引続いて修正ウエイト付加後の残留振動
の予測計算を実行できるようにしたものが一部で
実用に供されている。しかし、これらのシステム
は、多くのデータをバツチ処理で入力しなければ
ならないかまたはキーボード操作で多くのデータ
を入力しなければならないなど操作性が良くなか
つた。このために、修正ウエイトを取付ける修正
面を変更して修正ウエイトを再計算するなどのパ
ラメータサーベイが迅速に行なえず、極めて不便
な利用を強いられていた。また、修正ウエイト及
び残留振動予測などの計算を自動化したシステム
においては、バランスの経験豊かな熟練技術者の
判断の入る余地がなく、コンピユータから一方的
に与えられる情報に従つて行動せざるを得ず、適
切なバランス状態が得られないばかりかオペレー
タは非常な不安のものにバランシングを実施する
ことになつていた。

本発明の目的は、上述した従来法の欠点を除去
し、ロータのバランシングを迅速かつ適切に達成
できるマンマシン性の良好な対話形バランスシス
テムを提供するにある。

本発明は従来法の欠点を除去するため、コンピ
ユータの得意とする機能を十分に活用し、かつオ
ペレータの判断材料がコンピユータに入り易くし
たことが本発明の基本的な考え方である。すなわ
ち、多数データの格納及び複雑な計算はコンピユ
ータの最も得意とするところであり、これらの作
業はコンピユータにまかせ、修正面の選択や計算
された修正ウエイトを加減するなどの判断はオペ
レータに頼るようにし、両者相まつて合理的なバ
ランシングが可能である点が本発明になるシステ
ムの特徴である。コンピユータ内部での諸処理が
迅速であつても、オペレータの判断が遅くては本
発明になるシステムのマンマシン性が損なわれる
ことになるため、コンピユータの出力はオペレー
タの迅速な判断を支援するような情報に処理表示
するようにしたことも本発明の特徴である。

本発明になる対話形バランスシステムを第１図
に示した一実施例にて詳細に説明する。

１はバランス対象のロータであり、２，３はロ
ータ１を支持している軸受である。ロータ１は電
動機その他の駆動装置によつて駆動されるが、図
中には省略した。

４，５，６，７は振動ピツクアツプを表わして
おり、４，７はカツプリング部８，９の振動を検
出するためのピツクアツプ、５，６は軸受ジヤー
ナル部１０，１１の振動を検出するためのピツク
アツプである。１２は回転数に比例したパルス信
号を得るためのタコ信号器である。

振動ピツクアツプ４，５，６，７の出力信号
は、振動計１３に接続されて増幅される。振動計
１３の出力信号はトラツキングフイルタ１４に接
続され、タコ信号を拠りどころにしてトラツキン
グフイルタ１４を通過する出力信号はオーバオー
ル振動のうち回転同期成分のみとなる。

トラツキングフイルタ１４を通過した振動信号
は、データ取込み装置１５を介してコンピユータ
１６に取込まれ、さらに記憶装置１７に転送・格
納される。

１８は各種のプログラムを格納しておくための
記憶装置である。記憶装置１８内格納されている
プログラムは２種に大別される。１種は、修正ウ
エイト計算プログラム及び残留振動計算プログラ
ムなどのバランス計算プログラムである。他の１
種は分析・表示プログラムであり、影響係数処理
プログラム及び速度一振幅曲線及びナイキスト線
図を表示するために必要なデータの処理及びデイ
スプレイ装置１９に表示するためのプログラムで
ある。

２０は記憶装置としてのデイジタルプロツタで
ある。１９はキーボード（図中略）を有するグラ
フイツクデイスプレイ装置であり、オペレータは
このデイスプレイ装置１９上の出力結果を観察し
ながら、キーボードを操作してバランシングに必
要な諸情報を得るために、コンピユータ１６に指
令を出して各種の計算、データ処理を行なわせ、
諸情報を順次得てゆく。

第１図に示した実施例の動作機能を、第２図の
機能フローに従つて説明する。ロータの回転時に
軸受部の軸振動すなわちジヤーナル振動及びカツ
プリング部の振動を検出するとともにロータの回
転速度及び振動分析に必要な位相基準信号を同時
に検出し、このジヤーナル振動及びカツプリング
部の振動と位相基準信号とから回転速度に同期し
た不つりあい振動を分析し、この振動が過大でバ
ランス作業を必要とする場合は、予め記憶装置に
記憶しておいた影響係数を用いて、振動低減のた
めの修正ウエイトを計算する。なお、影響係数は
振動応答計算あるいは実測データから求められ
る。後者の場合は、修正面位置にウエイト付加前
後の振動データがあれば、影響係数処理プログラ
ムで計算され、記憶装置に記憶されている。この
結果求めた修正ウエイトをロータに付加したと仮
定して前述のジヤーナル振動及びカツプリング部
の振動を用いて全速度域の残留振動予測計算を行
い、この予測結果が振動許容レベル内にあるかど
うかを判定し、もし許容レベルを超える場合、修
正面の変更指令を送り再び修正ウエイトの計算を
実行する。残留振動の予測結果が振動許容レベル
以下の場合、算出した修正ウエイトをロータに実
際に付加して運転し、この時の振動を測定し、測
定した振動が予測どおりに許容レベル以下となれ
ば、バランスは完了となる。一方、残留振動の予
測値が許容レベル以下でありながら実際に測定し
た振動が許容レベルを超えた場合は、修正ウエイ
トの計算に用いた影響係数の誤差が大きいと判断
し、影響係数の修正を行い、再び修正ウエイト計
算を実行する。

次に第３図、第４図及び第５図をもとにロータ
に付加する修正ウエイトの決定法について詳述す
る。

バランス前のロータを最高回転速度まで運転し
た時、測定位置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３及びＭ４の振動
（初期振動）はある回転速度間隔で検出され、逐
次グラフイツクデイスプレイ装置１９あるいは記
憶装置２０に第３図に示したような回転速度一振
動振幅曲線Ａ（点線）で描画される。第３図に示
した例を観察すると、振動許容レベルを超えてい
る測定位置はＭ２及びＭ３であり、以下のバラン
ス対象位置はＭ２及びＭ３に限定する。Ｍ２及び
Ｍ３の振幅曲線を比較するとＭ２の振幅の方がＭ
３の振幅に比較して大きいため、まず修正ウエイ
トを付加する修正面の位置を測定位置Ｍ２の近傍
に選ぶ。オペレータがこの修正面に付加すべき修
正ウエイトの算出をキーボード操作で指令すれば
その計算結果が第４図に示したようにロータ構図
とともに修正ウエイトの大きさ及び取付け角度が
選定した修正面の位置に表記される。さらにこの
修正ウエイトをロータに付加した時の全速度領域
の残留振動予測計算が行われ、初期不つりあい振
動振幅曲線Ａ（点線）と予測残留振動振幅曲線Ｂ
（一点鎖線）が回転速度−振動振幅座標上に同時
に表示される。この結果、オペレータは一目瞭然
に、初期不つりあい振動の低減効果を知るととも
に、必ずしも振動許容レベルを十分に満足してい
ないことを認識し、修正面の変更を考慮して修正
ウエイトの再計算を行う必要性を感じるわけであ
る。そこでオペレータは、修正ウエイトの付加位
置をさらに追加してロータ中央を修正面として選
び、修正面数を２面に選定して修正ウエイトを計
算し、この結果第５図に示すよう各修正面ごとに
W₁，Q₁及びW₂，Q₂の修正ウエイトの大きさと角
度が算出された。第４図の場合と同様、初期不つ
りあい振動振幅曲線Ａ（点線）と予測残留振動振
幅曲線Ｂ（一点鎖線）を得る。この回転速度−振
幅曲線からオペレータは一目瞭然に、初期不つり
あい振動に対して十分なバランス効果の得られる
ことを認め、この時の修正ウエイトを最適修正ウ
エイトに決定して計算を完了させ、ウエイト取付
け作業を実施する。この事例では２回の計算で最
適修正ウエイトを決定できたのであるが、オペレ
ータの判断により数ケースの修正ウエイト計算を
行う場合もある。

第６図及び第７図をもとに、第５図で決定した
修正ウエイトをロータに実際に付加して運転した
時のバランス効果及び修正ウエイト計算、残留振
動の予測計算に用いた影響係数の修正について詳
述する。

第６図に示した振動測定位置Ｍ２及びＭ３の初
期不つりあい振動振幅曲線Ａ（点線）及び予測残
留振動振幅曲線Ｂ（一点鎖線）は第５図に示した
曲線と同じである。このグラフ上に、実際に修正
ウエイトを付加してロータを回転上昇させた時の
振動振幅（実際残留振動振幅）を第６図の曲線Ｃ
（実線）にて示す。この結果、オペレータは初期
不つりあい振動に対して十分なバランス効果が得
られたこと及び残留振動の予測計算精度の高いこ
とを認めつつバランス作業を完了する。一方、第
７図の例では、振幅曲線Ａ，Ｂ及びロータに付加
した修正ウエイトは第６図と同じであるが、ロー
タ修正ウエイトを実際に付加してロータを回転上
昇させた時、実際残留振動として曲線Ｃ（実線）
を得た場合を示す。この結果は、初期不つりあい
振動に対して修正ウエイト付加の効果はあつたも
のの振動許容レベルを十分に満たしておらず、ま
たオペレータが当初予測した残留振動振幅（曲線
Ｂ）に比べて大きな差が認められた。そこでオペ
レータはこの結果から、修正ウエイト計算あるい
は残留振動予測計算に用いた初期不つりあい振動
データあるいは影響係数データの精度についてそ
の良否を判断し、初期不つりあい振動を曲線Ａか
ら曲線Ｃに変更して再び修正ウエイトの計算を行
うか、あるいは影響係数を修正して修正ウエイト
の計算を実行する。この作業を繰返して振動許容
レベル以下になつた時、バランス完了となる。

次に、本実施例で採用した修正ウエイトの計算
原理を簡単に説明する。それは影響係数を根底に
おいた最小二乗バランス法である。

振動測定位置番号をｌ（ｌ＝１〜Ｌ）、振動測
定回転数番号をｋ（ｋ＝１〜Ｋ）、修正ウエイト
を付加する修正面位置番号をｎ（ｎ＝１〜Ｎ）と
して、ウエイトと振動との関係を定義づける影響
係数α^（ｋ） _ｏ＝α_no（ｍ＝１〜Ｍ：Ｍ＝Ｋ×Ｌ）が
既知でかつ初期不つりあい振動Ａ_nが既知の時、
ウエイトＷ_oを付加した後の残留振動ε_nは次式で
定められる。

(1)式で、Ｍ＝Ｎの場合には、ε_n＝０として修
正ウエイトＷ_oを連立方程式を直接解いて求める
ことができる。しかしながらＭ≠Ｎの場合、特に
Ｍ＞Ｎの場合には(1)式から直接修正ウエイトＷ_o
を求めることはできず、最小二乗法の原理を導入
する。そこで、次の評価関数Ｊを定義する。

この評価関数Ｊを最小にするウエイトＷ_oが求
めるべき最適修正ウエイトであり、最適修正ウエ
イト算出の条件として次式が導びかれる。

∂Ｊ／∂Ｗ_ｏ＝０ ………(3) （ｎ＝１、２、………、Ｎ） すなわち、(3)式を解くことにより、求めるべき
最適修正ウエイトが決定される。次に、この修正
ウエイトを(1)式に代入すれば、修正ウエイトをロ
ータに付加した後の残留振動の予測計算が可能に
なる。

次に、修正面の選び方を振動状態が比較的簡単
な場合について略記する。この修正面の選び方は
修正面の変更に際しても通ずることである。

(1) １次曲げモードの振動が顕著でかつロータ両
端のジヤーナル振動が同程度のときはロータ中
央あるいはロータ両端の修正面を選ぶ。

(2) ２次曲げモードの振動が顕著でかつロータ両
端のジヤーナル振動が同程度のときはロータ両
端の修正面を選ぶ。

(3) 上記(1)、(2)の現象がはつきりとしない場合、
振動振幅が最大を示す測定位置近傍の修正面位
置を選ぶ。

(4) 上記(1)、(2)あるいは(3)で選んだ修正面に対し
て修正ウエイト計算及び残留振動有測計算を行
い、十分なバランス効果の得られない場合に
は、求めた残留振動予測値に対して再び上記(1)
〜(3)の修正面選択を試みる。

上記手法を表形式にして利用し易くすることは
容易であり、そのような表はオペレータの判断を
支援するものとなる。

振動あるいはバランスに関して経験の浅いオペ
レータの場合には、修正面として選定できるすべ
ての修正面を初めに選び、それらの修正面に付加
すべき修正ウエイトの計算結果を見て、修正面を
減じていくこともできる。すなわち、修正面ごと
に計算された修正ウエイトのうち、特に大きなウ
エイト量の修正面を修正ウエイトの計算条件とし
て選ぶというような操作である。全部の修正面に
ついて計算された修正ウエイトの大小関係だけに
着目すればよいから、熟練度の低いオペレータで
も修正面の選択決定が比較的容易に行える。

なお、上述の実施例ではロータに付加する修正
ウエイトをコンピユータで計算された値そのもの
に対して種々数値検討してきたが、この修正ウエ
イトの値に対してもオペレータの判断を考慮する
ことができる。換言すると、オペレータは算出さ
れた修正ウエイトの値をデイスプレイ装置のキー
ボードを介して変更することができ、かつこの変
更した修正ウエイトを付加した後の残留振動を上
述の実施例と同様に全速度領域で描画し、バラン
ス効果を確認して効果的な修正ウエイトの変更が
可能となる。この機能は、算出された修正ウエイ
トの大きさ及び取付角度が、ロータ構造上の制約
などを受ける場合に、オペレータの確実かつ迅速
な修正ウエイト決定に極めて有効である。

また、上述の実施例ではロータの振動をすべて
速度−振幅曲線で表現したが、この代りに複素平
面上に回転数をパラメータとしてベクトル表示す
るいわゆるナイキスト線図で表現しても同等の機
能と効果が得られる。

また、第１図に示した実施例においては、バラ
ンス対象が単一ロータである場合について記述し
たが、複数台の蒸気タービンで１台の発電機を駆
動するように構成した多軸受多スパンロータをバ
ランス対象としても、本発明になる対話形バラン
スシステムが効果的に利用できることは容易に推
論されると考える。

また、第１図の実施例においては、キーボード
付デイスプレイ装置を用いそのキーボードからオ
ペレータが各種の指令を発するようになつている
が、キーボード付のデジタルプロツタを用いれば
該キーボから指令を発信するように変更すること
も容易である。

また、第１図の実施例においては、記録装置と
して、デジタルプロツタを採用されているが、本
発明はデジタルプロツタの代りにラインプリンタ
を用いることも含む。また、デジタルプロツタと
ラインプリンタの両方を併置することも本発明は
包括する。

また、第１図の実施例で示したトラツキングフ
イルタ１４は、コンピータ１６に対し外部取付け
の状態になつているが、このトラツキングフイル
タ１４の機能をコンピータの内部でプログラムを
用いて実行することも容易である、本発明はこの
ような変形応用のシステムをも包含するものであ
る。

さらに、本発明になるバランスシステムの機能
フローを表わした第２図に関する説明では、実際
に修正ウエイトをロータに付加した場合の振動実
際残留振動が許容レベルを超えた場合、影響係数
に誤差があるとして影響係数を修正した後で修正
ウエイトの再計算を実施例するとしたが、実際残
留振動が予測どうりに許容レベル以下におさまら
ない原因としてはそのほかに初期振動の計測デー
タの誤差が大きい場合がある。そのような場合は
当然のことながら初期振動の再計測が必要とな
る。初期振動の再計測を実施するか否かは、測定
系統の精度チエツクを行つた後にオペレータが判
断を下すことになる。影響係数の修正を先にする
かあるいは初期振動の再計測を先にするかは、ケ
ースバイケースによつて異なる。いずれにしても
影響係数と初期振動のうちのどちらかが正しくな
いとして、チエツクを行い改めた後修正ウエイト
の再計算その他を実行し、最終的に良好なバラン
ス効果が得られなければもう一方の値（影響係数
あるいは初期振動のいずれかの値）の修正に必要
な作業をする。このようなコンピユータの最も苦
手とするところであり、オペレータがコンピユー
タの能力不足を補充する。結局のところ、本発明
になるバランスシステムを用いれば、マン及びマ
シンが互いの長所を発揮し欠点を相補ない合つて
スピーデイなバランシングが達成できるものであ
る。

本発明になる対話形バランスシステムは、マシ
ン性が高く、バランシングに必要な諸情報を与え
得るから、このシステムを用いることによる効果
は枚挙にいとまないが、主な効果を列記すると下
記の通りとなる。

(1) デイスプレイ上に表示されたロータの初期振
動値をオペレータが見ることにより、振動許容
値との対比でバランス修正の要否を容易に判断
することができる。振動許容値は一般に危険速
度と定格速度とで異なつているが、そのように
複数の許容値をもつ場合でもデイスプレイ上の
速度−振動曲線を見ることにより許容可否を容
易に判断できる。

(2) デイスプレイ上の速度−振動曲線あるいはナ
イキスト線図を観察することにより、修正面を
容易に選択できる。例えば、２つのジヤーナル
振動のうち１方のジヤーナル振動が他方にジヤ
ーナル振動に比較して非常に大きいという場合
には、振動の大きいジヤーナルに近い修正面を
選択すればよいと判断できる。

(3) キーボード操作によつて修正面を指定し、修
正ウエイトの計算を命令すれば、迅速に修正ウ
エイトが計算され、デイスプレイ上に表示され
る。第４図に示したように、デイスプレイ上の
ロータ構図の各修正面に修正ウエイトの大きさ
と角度が示されるため、修正ウエイトの実際に
取付ける際のミスを防ぐことができる。

(4) 計算された修正ウエイトを実際のロータに取
付ける前に、修正ウエイト付加時の残留振動を
予測できるから、予測残留振動が許容できる場
合のみに限つて修正ウエイト付加作業を行いか
つ確認のための運転試験を実施すればよい。残
留振動の予測値が許容できない値の場合は、修
正ウエイト付加すべきでないことが示唆される
ため、無駄な運転を省くことができる。

(5) 残留振動の予測値が許容できないときは、修
正面の選択が適切でなかつたと判断し、オペレ
ータが修正面を変更する旨キーボード操作で指
示すれば、変更した修正面ごとの修正ウエイト
が迅速に計算される。このような操作が容易に
繰返し実行できる。

(6) 残留振動の予測値が許容値を満足するとして
も、オペレータがより精度が高いバランスを施
したいと希望するときは、オペレータが計算さ
れた修正ウエイトの大きさを加減しかつ残留振
動の予測計算を行なつて、その結果に基づき修
正ウエイトを加減すべきか否かの判断が迅速に
できる。このような修正ウエイトの加減は、バ
ランスに修熟した熟練技術者であれば適切に達
成できるため、このような場合には特に技術者
の知識とコンピユータの計算能力とが巧妙にか
み合つてマンマシン性の良さが効果的に発揮さ
れる。

(7) 残留振動の予測値が許容値を十分に満足して
いても、計算された修正ウエイトがロータにと
つて大き過ぎて取付け不可能というような場合
も経験されるが、計算された修正ウエイトの大
きさを減じて残留振動予測を行い、その結果が
満足できる値であれば実際のウエイト付加作業
を行うことができるから、この場合でもマンマ
シン性の高い本システムの効果を期待できる。

(8) 実際に修正ウエイトを付加した後に得られる
残留振動の実測値がシステム内で円滑に処理さ
れデイスプレイ上に表示できる。これにより次
シヨツトの必要性を迅速に判断できる。

なお、上述の実施例は、その具体的構成により
その他様々の効果を奏するものではあるが、当然
のことながら本発明はかかる実施例のみ限定され
るものではない。

本発明によると残留振動予測計算によりバラン
スのためのウエイトを修正して順次残留振動を演
算するとともに当該バランスウエイトによる実機
での振動検出値から影響係数を修正する方法を採
用しているのでよりマンマシン性に優れたバラン
シングをおこなうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第７図は本発明の実施の一例を示
し、第１図はそのブロツク構成図、第２図はその
フローチヤート図、第３図は不つりあい振動の速
度−振幅曲線図、第４図及び第５図は初期不つり
あい振動と残留振動予測値を同時に表わす速度−
振幅曲線図、第６図及び第７図は初期不つりあい
振動、残留振動予測値及び実際残留振動を同時に
表わす速度−振幅曲線図である。 １……ロータ、２，３……軸受、４〜７……振
動ピツクアツプ、８，９……カツプリング、１
０，１１……ジヤーナル、１２……タコ信号器、
１３……振動計、１４……トラツキングフイル
タ、１５……データ取込装置、１６……コンピユ
ータ、１７，１８……記憶装置、１９……グラフ
イツクデイスプレイ装置、２０……記録装置（デ
イジタルプロツク）、Ａ……初期不つりあい振動
振幅曲線、Ｂ……予測残留振動振幅曲線、Ｃ……
実際残留振動振幅曲線、Ｍ１〜Ｍ４……振動測定
位置、W₁，W₂……修正ウエイトの大きさ、Q₁，
Q₂……修正ウエイトの取付角度。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ロータのバランスシステムであつて、該ロー
   タの相隣り合う第１、第２両ジヤーナルの振動信
   号を検出する振動検出器と、該検出された振動信
   号から回転に同期した不ついあい振動信号を分析
   するための不つりあい分析器と、該ロータの回転
   数および振動データ取込みの基準信号を発生する
   タコ信号器と、該両ジヤーナル間の複数点のそれ
   ぞれに修正ウエイトを付加したとき両ジヤーナル
   で検出される振動信号への影響係数をあらかじめ
   記憶する記憶装置と、修正ウエイトを付加したと
   きの残留振動を予測計算する装置と、前記検出さ
   れた振動信号と残留振動信号とを回転数に応じて
   同一画面上に表示するデイスプレイ装置とを備え
   た、バランスシステムにおいて、 該ジヤーナルで検出された振動信号が過大でバ
   ランス作業を必要とするとき、該ジヤーナル間の
   複数の点の１つに修正ウエイトを付加し、該ロー
   タの回転数を変えた場合の残留振動について予測
   計算しその結果を前記デイスプレイ装置に表示
   し、 該予測計算された残留振動値があらかじめ定め
   られている許容値を満足しているか否かを判定
   し、 該許容値を満足していない場合は修正面修正ウ
   エイトを変更して、残留振動の予測計算をくり返
   し行い、その結果を前記デイスプレイ装置に表示
   し、 該許容値を満足した場合は当該残留振動予測計
   算に用いられた修正ウエイトを実際にロータに付
   加して運転し、 該修正ウエイト付加実機運転において該両ジヤ
   ーナルの振動を検出し、その結果を前記デイスプ
   レイ装置に表示し、該検出された振動信号値があ
   らかじめ定められている許容値を満足するかどう
   かを判定し、 該検出された振動信号値が該許容値を満足して
   いない場合は当該残留予測計算に用いた影響係数
   を修正し、 該修正された影響係計を用いて再度修正ウエイ
   トによる残留振動の予測計算をおこなつてデイス
   プレイ装置に表示し、上記ステツプを繰り返し該
   ロータのバランシングをおこなうことを特徴とす
   る対話形バランスシステム。