JPS62181845A - 同期走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、コンベア上を定速度で移動するワークに対
して例えばねじ締め、シーリング剤塗布、部品取付等を
走行中のロボット装置によって行う同期走行装置に関す
るものである。

〔従来の技術） 従来のこの種の同期走行装置は、例えば特開昭５８−３
４７３２号公報に開示されたタイヤ組立ラインにおける
搬送装置等かあるか、そのいずれも例えばコンベアおよ
びロボット装置の走行用駆動モータの回転数あるいは電
流値等を検出し、この検出値に基づいてロボット装置の
操作時に：ｉ５　’ｒＪるワークとロボット装置との相
対速度が最小値になるように制御しなから同期走行運転
か行なわれる。

（発明か解決しようとする問題点） 上記のような従来のワークとロボット装置との同期走行
装置では、モータの回転数または電流値等を検出して同
期をとるので、これらの検出器および制御装置の構造か
複４１１Ｆとなり、正確に同期をとるための調整を行う
ことか難かしく、さらには電気的なノイズの影響を受は
易いために生じる同期の乱れによって、例えばロボット
装置によるワークのつかみ損い等のために、機器の破損
あるいはコンベア・ラインの停滞等が発生してしまうよ
うな問題があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、ワークとロボット装置との相対位置を簡単な
構成によって検出し、ノイズの影響をなくすことによっ
て同期の乱れが発生しない同期走行装置を得ることを目
的とする。

（問題点を解決するための手段） この発明に係る同期走行装置は、ワークを移動させるコ
ンベア上の特定場所、例えばワークパレット、コンベア
チェーンの側面等に検出子を固定し、またワークの移動
経路に沿った例えは床面等に位置検出器を設け、この位
置検出器に沿って停動する検出子の位置を検知すること
によって、走行台上のロボット装置とワークの走行速度
を同期させるようにしたものである。

〔作用） この発明においては、コンベア上を走行するワークの位
置を位置検出器が検知し、この検知したワークの位置情
報に基づいて士１０ボートを介しＣＰＵ等による演算を
行い、ロボット制御装置およびロボット駆動装置を作動
させ、ワークとロボット装置の走行速度を同期させる。

（発明の実施例） 第１図はこの発明の一実施例による同期走行装置の全体
構成を示す平面図、第２図は第１図におけるＡ矢視図、
第３図は第２図におけるＢ矢視図である。第１図〜第３
図において、（１）はワーク、（２）ハこのワーク（１
）を定位置に裁置するワークパレット、（３）はワーク
パレット（２）を矢印の方向に連続的に移動するコンベ
ア、（４）はワークパレット（２）の連結チェーン、（
５）はワークパレット（りに設けられ走行台（６）の溝
に沿って転勤する車輪、（７）は第２図および第３図に
詳細を示すワークパレット（２）に設けられた検出子、
（８）はワークパレット（り上にワーク（１）を供給す
るワーク供給装置、（９）はロボット装置、αＱはロボ
ットハンド、（１１）は床上に固定して設けられ検出子
（７）と非接触で検知した位置情報を出力する検出器、
（１２＋はロボット装置（９）の走行台、α＠はレール
、α旬は床上に設けられたワーク格納パレットであり。

上記のように構成されたこの発明による同期走行装置に
おいて、コンヘア（３）上を連続して移動しているワー
クパレット（２）上の定位置に、ワーク供給装置（８）
より８載されたワーク（１）がレール０■の左端部（１
３ａ）　に近づくとともに、検出子（７）が位置検出器
（１１）に対峙する位置に至るとロボット装置（９）が
走行し始め、位置検出器（１１）によって検知した検出
子（７）の位置情報、すなわちワーク（１）あるいはワ
ークパレット（２）の位置情報に基づいて第４図に示す
ように、±１０ボートを介したＣＰＵ、ＲＡＭ。

ＲＯＭの演算によってロボット制御装置およびロボット
駆動装置の動作が行なわれ、ロボット装置（９）とワー
ク（１）の走行速度を同期させることによって、ロボッ
トアームおよびロボットハンドα０に所定の動作を行な
わせてワーク（１）を把持し、ワーク格納パレットα４
）へワーク（１）を搬送する。

また、上記の位置検出器α□□□における検出子（７）
の位置検知範囲、すなわち第１図における左端（１３ａ
）から右端（１３ａ）に至る長さをｆｌ　ｌ　、複数の
ワークパレット（２）のピッチをＩＬ２　とし、これら
の長さの関係を℃１くλ２とすることによって定周期ご
とに位置検出器ａ■を通過しているそれぞれの検出子（
７）は必らず１個に限定されるようになっている。　な
お、上記実施例では非接触で検出子（７）の位置を位置
検出器（１１）が検知する例について説明したが、例え
ば可撓性を有する金属性の検出子（７）を位置検出器（
１１）面に摺動させて、検出子（７）の位置を検知する
ようにしてもよい。また、検出子（７）をワークパレッ
ト（２）面に突出させて設けるようにしたが、コンヘア
チェーン（４）のようにワーク（１）と−定位置を保ち
ながら動作する移動体に設けるようにしてもよい。さら
に位置検出器（１１）をコンベア等が設置された床上に
設けた例について示したが、コンベア（３）上の移動体
に設けられた検出子（７）との相対位置条件が満たされ
れば、天井あるいは側壁等の固定面に設置しても上記実
施例と同一の効果を奏する。

〔発明の効果） この発明は以上説明したとおり、定速度で連続的に移動
するコンベア上をロボット装置によって操作されるワー
クと一定位置関係にある移動体に検出子を固定して設け
、コンベアを設置した床上等に設けられた位置検出器に
よって上記検出子の位置を検知するとともに、この検知
した位置情報に基づいて制御部を作動させて走行台上の
ロボット装置をワークに同期して走行させるように構成
したので、簡単な構造で、かつ電気的なノイズの影響等
によって同期が乱れる恐れのない同期走行装置が得られ
る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例による同期走行装置の全体
構成図、第２図は第１図におけるＡ矢視図、第３図は第
２図におけるＢ矢視図、第４図：まこの発明における制
御システムを示すブロック図である。 図において、（１）はワーク、（２）はワークパレット
、（３）はコンベア、（４）は連結チェーン、（７）は
検出子、（９）はロボット装置、（１１）は位置検出器
、αつは走行台。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人　弁理士　佐　藤　正　年 １３　：　疋今↑七 第２図 １」 １　　Ｂ 第３図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）コンベア上を定速度で移動するワークとこのワー
   クの動きに追従して走行台上を移動するロボット装置と
   を備え、このロボット装置によって上記ワークに対して
   把持、部品取付等を行う装置において、上記コンベア上
   のワークパレット、連結チェーンの側面等に検出子を固
   定するとともに、床上あるいは天井等に固定して設けた
   位置検出器によって移動してくる上記検出子の位置を検
   知し、この検知した上記ワークパレット等の位置情報に
   基づいて走行台上の上記ロボット装置を駆動してこのロ
   ボット装置と上記ワークの走行速度を同期させるように
   したことを特徴とする同期走行装置。
2. （２）コンベア上の検出子の位置を非接触で検知するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の同期走行装
   置。
3. （３）可撓性を有する金属性の検出子が位置検出器面を
   摺動することによって、上記検出子の位置を検知するこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の同期走行装
   置。