JPS621691A - 船舶の自動操縦方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｌｉ上五五皿方１ 本発明は船舶の自動操縦方法および装 置に関する。

ａ 本発明において「セール角」とは船体 の前後方向中心線に対する帆の角度をいう。

また、「ブーム角」とは船体の前後方 向中心線に対するブームの角度をいう。

また「シバ−」とはセールの裏側に風 が入り、セールがバタバタと振動する状態をいう。

更に「相対風Ｊ　　（ａｐｐａｒｅｎｔｗｉｎｄ）とは
水上を航行中の船舶が受ける風をいう。

末技　とその間　点 近年、バルクキャリヤやタンカーなど の大型船を帆装してエネルギの節減を図る機運が生じて
きた。これら大型船ではその帆をコンピュータで制御し
て最適経済帆走を可能にすべく試行錯誤が繰返されてい
るが、これら大型船に使用されている帆は、金属やプラ
スチックスを使用した大がかりのものが多く、その製造
に莫大な費用がかかるだけでなく、その操作も複雑であ
り、実用に適さない怒みがあった。

また、最近、漁船等に使用され始めた 帆走装置には比較的軽便な構造のものも児受けられるが
、ブリッジでブツシュボタンを押すだけでジブおよびメ
インの８帆が遠隔制御されるようになってはいるものの
、これら遠隔制御の内容は８帆を展開し、あるいは巻取
るだ【プで、風向、風速に合わせてセール角を変化させ
たり、あるいは帆の湾曲を微妙に調整することはできな
い。

更に、船舶の推進力として風力を利用 する場合、風力の利用効率を最大にするためには、帆の
セール角、および湾曲を調節して船舶の進行方向への最
大限度の揚力を発生させなければならない。そのために
は、船舶の進行方向と「相対風」（ａｐｐａｒｅｎｔ　
　ｗｉｎｄ）とのつくる角度のほぼ２等分線上に帆を展
開し、且つ、帆がシバ−しないギリギリの線まで帆の湾
曲を調節することが望ましい。

従来、このような最適のセール角の発 見、および帆の湾曲の調節は、操縦者の経験とカンに頼
るしかなく、且つ、四六時中最適のセール角および帆の
湾曲を保持することは困難であった。

■皿Ω亘珀 本発明は、このような公知の従来技術 が有していた問題点を解決したもので、比較的簡単な構
造の船舶の自動操縦方法および装置を提供することによ
って、船舶の安全且つ最適経済帆走を可能ならしめるこ
とをその目的とする。また、本発明は海という大自然の
恵みである風力を最も有効に利用することによって、最
大限度の省エネルギを達成すると共に洋上の激しい気象
の変化に敏速に対応しうるように構成された船舶の自動
操縦方法および装置を提供することによって、人および
物の安全な水上輸送に貢献することを第２の目的とする
。

本発明は、更に船舶の推進力として風 力を利用する場合、最も効果的なセール角と帆の湾曲と
を自動的に感知し、且つ、これを維持する方法および装
置を提供することを第３の目的とする。

Ｘ塵贋 以下、添附図面を参照しながら本発明 の好ましい実施例を説明する。

第１．２図を参照して、ここには２枚 の帆、即ちジブセール１とメインセール２を装備した船
舶の船首部分が示しである。ジブセール１とメインセー
ル２の各々は、シート３．４を介してワイヤ５．６によ
ってトラベラ７．８に連結しである。これらのトラベラ
７．８はジブセール１に対してはシートの長さを一定に
した場合に合わせて後方に弧状に湾曲させており、メイ
ンセール２に対しては、シートの長さが可変である場合
に合わぜで直線形となっている。但し、メインセール２
には通常のごとくブームをとりつけてもよい。

また、ケッチリグの場合のようにステイスルにしても良
い。また、トラベラ７．８はいずれ゛もが曲線または直
線であっても良く、逆にメインセールのそれが弧状であ
り、ジブセールのそれが直線であっても良い。トラベラ
７．８はほぼ同じ構造であるから、一方についてのみ説
明すれば足りるであろう。

第４．５図から最も良くわかるように、トラベラ８は船
体９の前後軸線に対して横方向に延びるトラベラトラッ
ク１０と、このトラベラトラック上に移動可能に装着し
たトラベラカー１１と、各端をトラベラカー１１に連結
した一本のワイヤ１２と、このワイヤ１２を巻付けた調
車１３を有するトラベラウィンチ１４とを包含づる。こ
のトラベラウィンチ１４は後述する理由により、回転方
向および回転数を検出するセンサ１４Ａが装備しである
。（第６図参照） ワイヤ１゛２はトラベラトラック１０の両端を支持する
支柱１５．１６の頂端と底端とに装着した滑車１７．１
８．１９．２０をまわってトラベラウィンチ１４に案内
されている。したがって、トラベラウィンチ１４が右か
左に回転すると、トラベラカー１１が右あるいは左にト
ラベラ１〜ラツク１０上を移動することになり、帆のセ
ール角を変えることができる。（第１１図参照）第３．
４図で最も良くわかるように、 各トラベラ７．８と各ジブセール１、メインセール２と
を連結するシート３．４には、シートウィンチ２１．２
２が索具２３．２４によって連結してあり、この索具２
３．２４はその中間部分が張力・振動センサ２５をとお
っており、帆の振動あるいは張力またはこれら両方に応
じてシートウィンチ２１または２２が作動して帆の張り
程度を調節できるようになっている。張力・振動センサ
２５は、第９．１０図で最も良くわかるように索具２３
．２４の通る滑車２６を備えており、索具２３．２４は
固定板２７上に隔って配置した滑車２８．２９を通るよ
うになっている。

索具２３．２４には第７．８図に示す ようなセール角センサ３０が取付けてあり、このセール
角センサ３０は本体３２から斜め上方に延びるレバー３
１を有し、このレバー３１の先端にアイリング３３が設
けてあり、このアイリング３３を索具２３．２４が通っ
ている。したがって、セール角が変化して索具２３．２
／Ｉの水平方向の角度が変わるとレバー３１が旋回し、
本体３２内にある角度変化感知装置（図示しないが、周
知構造のものでよい）がそれをセール角の変化として検
出するようになっている。

図には示さないが、本発明によれば、 マスト３４の頂に風向・風速訓が設置してあり、この風
向・風速計からの出力が解析回路によって演算され、セ
ール角センサ３０に入力される。すると、あらかじめ入
力されている指令に基づいてトラベラ７．８が作動しセ
ール角をセットする。

セットされたセール角はセール角センサ３０によって確
認され、このようにしてジブセール１とメインセール２
のセール角を決定する段階が一段落する。

次に、このようにしてセットされたジ ブセール１および／またはメインセール２の張力おるい
は振動状態またはその両方に応じて各シートウィンチ２
１．２２が作動して帆を締込んだり、緩めたりする。

このようにして調節されたセール角は セール角センサ３０によって読み取られ、且つ確認され
る。

第１１図に示すように、セール角θＳ は風向き角θＷより小さく、たとえば、シート張力が破
断強度の１０％以下であるならば、ジブセール１のセー
ル角θＳは１／４Ｗとし、メインセール２のセール角Ｏ
８は１／６Ｗとする。この組合わせは実験的に得られる
ものであり、各シート張力に合わせてセール角θＳを決
定する。

セール角調節手段としては、トラベラ ７．８に変え、ブーム３５を使用しても良い。即ち、第
１２図に示すごとく、ジブセール１′のセールエンドは
シート３′を介してブーム３５の自由端に連結して必る
。ブーム３５の他端はブームウィンチ３６によって船体
上に回転可能に設置されている。

ブームウィンチ３６にはブーム角セン サ（図示しないが周知構造のものでよい）が設けられて
おり、ブーム角、即ち、ブーム３５の船体の前後方向中
心線に対する角度を検出覆る。ブーム角センサの構造；
！′３．Ｊ：びその作用については、セール角センサの
それを参照されたい。

図には示さないが、前述のごとく、マ ストの頂に風向・風速計が設置してあり、この風向・風
速計の出力がブーム３５を作動させ、ブーム角を決定す
る。この場合、ジブセール１′の張力あるいは振動状態
またはその両方に応じてシートウィンチ（図示しない）
が作動して帆を締込んだり緩めたりする。このときのブ
ーム角は各ブーム角センサによって確認される。

第１３図に示ずごとく、ブーム角Ｏｂ は風向角θＷより小さく、風向角θＷとブーム角θｂと
間には関係式θｂ＝にθＷが成立する。Ｋの値は、帆の
形状およびその前後位置によってあらかじめ決定される
が、例えば、船体の前後方向に５枚の帆が設けられた場
合、帆の位置が後部になるに従ってその前部に位置する
帆の影響を受けることとなるので、例えば、１／２．１
／３．１／／′ｌ、１１５、Ｏなどの数値を前もって設
定しなければならない。最後端に位置する帆のブーム角
はＯであってにり、この場合ブーム角は船体の前後方向
中心線と一致する。

ブーム角の調節は、セール角センサま たはブーム角センサからの指示に基づいてこれに追従す
るいわゆるファロウ・アップ（ｆｏｌｌ。

Ｗ−ｕｐ）方式でもよく、あるいは、あらかじめ設定さ
れたプログラムによって定損駆動される方式によっても
にい。

風速が秒速２０メー１〜ルを超過した場合、風速計から
の情報に塞づいて警報器が作動し、警戒音を発すると同
時に、縮帆作業が開始される。

縮帆の手段としては、ジブセールは公知のローラーファ
ーリングによるのが簡便であろう。例えば、ｒ　ＨＡ　
ＲＫ　Ｅ　Ｎ　Ｊ　　（商標）のそれは有名である。

メインセールはマスミル中に帆を巻ぎこんでも良く、あ
るいはマストの外側で巻いても良い。その具体的事例と
しては ｒＨＯＯＤ（商標）ＳＴＯＷＡＷＡＹ　　ＳＡＩＬＳＹ
ＳＴＥＭＪ等が挙げられる。これら縮帆の動力としては
モーターを使用し、風速計に組み込まれた風速センサか
らの出力に応答して作動する。

なお、縮帆機構の詳細については公知であるため詳述し
ない。

本発明において、帆の面積が全開を１ ００％とした場合、風速と縮帆の程度について望ましい
実施例は次に示す通りでおる。

なお、風速が２６メートルを越えた場 合、または風向角が２０’以下の場合は、発明者の実験
したところではすべての帆を巻きとるのが望ましい。

第１４．１５．１６図を参照して、こ こには本発明の別の実施例が°示してあり、この実施例
では、張力・振動センサとウィンチをまとめてシーテイ
ング手段５０としである。このシーテイング手段５０が
シート５１を介して連結しているチークル５２は先の実
施例と同様にトラベラに連結されているものとする。

シーテイング手段５０は、ケーシング ５３を有し、このケーシング５３はシート５１の先端に
連結した油圧モータ駆動式リール・ウインチ５４と、シ
ート５１を受けるように間隔を置いて配置した一対の固
定滑車５５．５６と、これら固定滑車の間に位置し、こ
れらの固定滑車を通るシート部分と係合した可動滑車５
７と、この可動滑車５７に連結した張力・振動センサ５
８とを収容している。

張力・振動センサ５８は可動滑車５７ に固着した作動部材５９を有する張力センサ６０を包含
し、この作動部材５つは図示しないガイドレールによっ
て案内されて直線移動するようになっており、引張ばね
６１に連結してあり、常に可動滑車５７を引込める方向
に引張られている。作動部材５９の移動経路に沿って第
１のスイッチである油圧スイッチ６２が配置してあり、
この油圧スイッチは作動部材５９の位置に従ってこの作
動部材５９から突出した作動ピン６３によってオン・オ
フされ、後に詳しく説明するようにリール・ウインチ５
４を付勢、消勢する。

張力・振動センサ５８はさらに振動セ ンサ６５を包含し、この振動センサ６５は作動部材５９
の移動経路に対して平行に配置したトラック６６を有し
、このトラック６６上にはスライダ６７が１習動自在に
装着しである。スライダ６７はＨ形となっており、Ｈ字
の中央棒部分にはその長さ方向に隔たって一対のアーム
６８．６９が枢着しである。これらのアーム６８．６９
の外端は張力センサ６０の作動部材５９から側方に突出
Ｊる突起７０をはさんでいる。作動時の騒音を防ぐため
に、突起７０をゴムなどの軟質材料で作ると好ましい。

アーム６８．６９の内端付近には、第 ２のスイッチである油圧スイッチ７１が連結してあり、
この油圧スイッチ７１はア、−ムロ８．６９の間隔が所
定の距離にりも開いたとぎに作動する。

アーム６８．６９間には、ざらに、引 張ばね７２が作動連結してあり、このばねはアーム６８
．６９を互いに向って引張っている。この引張ばね７２
とのバランスを考慮して、このばねの作用方向と逆の方
向に作用するにうに各アーム６８．６９にそれぞれ引張
ばね７３．７４が取付けておる。

各アーム６８．６９の外端付近には、 張力センサ６０の作動部材５９の動きに対するアームの
応答を遅らせる応答遅延シリンダ８０のピストン８１が
ロッド８２を介して枢着しである。

シリンダ８０の反対端はＨ形スライダ６７のヘッド８３
に枢着しである。シリンダ８０には、後に説明するよう
に、毛管プラグ８４が取付けである。

以上の構成を持ったシーテイング手段 ５０の張力センサ６０は次のように作動する。

シート５１の張力が所定許容値よりも 高まり、可動滑車５７を図で児て上方に移動させると、
それに固着した作動部材５９の作動ビン６３が第１スイ
ツヂすなわち油圧スイッチ６２のオフ接点と係合し、油
圧モータのブレーキを解放してリール・ウインチ５４か
らのシート５１の自由な繰出しを許す。したがって、シ
ート５１に連結した帆が緩む。成る所定量を越えてシー
ト５１が繰出されると、可動滑車５７がばね６１の作用
の下に図で兄て下方に移動させられる。すなわち、引込
められる。このとき、作動部材５９上の作動ピン６３が
油圧スイッチ６２のオン接点と係合し、リール・ウイン
チ５４の油圧モータを付勢し、シート５１を巻取り、緩
んだ分を吸収する。

こうして、帆につながったシート５１ の張力は常に監視され、調整される。

次に、振動センサ５８の動作を説明す ると、そのスライダ６７はトラック６６上を摺動できる
ので、常に張力センサ６０の作動部材５９の動きに追従
する。帆に振動、すなわち、シバ−が発生すると、それ
はシート５１を伝わって可動滑車５７を振動させる。こ
の振動は作動部材５９にも伝わるから、アーム６８．６
９が互いに離れる方向に移動させられ、その移動量が所
定値を越えると、第２スイッチすなわち油圧スイッチ７
１が作動する。これにより、リール・ウインチ５４の油
圧モータが付勢されると同時にその駆動軸のブレーキが
解除される。

振動が消えると、アーム６８．６９間 の間隔が小さくなるので、油圧スイッチ７１がオフにな
り、油圧モータを消勢すると共にその軸にブレーキを１
！）（プる。

周知のように、リール・ウインチ５４ の油圧モータには油圧ブレーキとスローダウン・ブレー
キが設けである。スローダウン・ブレーキはカメラのセ
ルフタイマのようにシートを制御して暴走を防ぐ装置で
あり、シートを繰出すとぎには制御し、巻取るときには
なんら作動しない。油圧ブレーキは、油圧モータの駆動
軸に作用する。

なお、図示実施例では、一方の固定滑 車５５に隣接して、タイマ９０が配置してあり、このタ
イマは３０分または１時間毎にリール・ウインチ５４の
ブレーキを解除するように作用する。

このブレーキ解除で、リール・ウインチ５４は、スロー
ダウン・ブレーキが制御する速度でシートを繰出す。前
記一方の固定滑車５５には、突起９１が設けてあり、こ
の滑車の１回転毎にタイマ９０のスイッチ９２が作動さ
せられ、ブレーキを作動させるようになっている。

タイマ９０の作用により、３０分毎あ るいは１時間毎に固定滑車５５の１回転分に相当する但
だけシート５１が繰出され、帆はタイトからルーズにな
って行く。帆がルーズになりすぎると、帆のシバ−すな
わち振動が始まり、この振動はシー１〜５１の張力振動
となってシーテイング手段に感知される。

先に説明したように、振動センサ５８ は張力センサ６０と共に作動するので、あらゆる張力の
下にほぼ同時に作動するが、遅延シリンダ８０に取付け
た毛管プラグ８／Ｉの作用により若干の時間遅れを経て
油圧スイッチ７１をオンにする。

もしこの油圧スイッチ７１が作動する遅れを短くあるい
は長く調整したい場合には、毛管プラグ８４を交換すれ
ばよい。

油圧スイッチ７１が作動させられると、油圧モータが付
勢され、同時にブレーキも解除され、リール・ウインチ
の巻取り動作が開始する。

こうして、帆がタイト状態に張られると、帆のシバ−が
止り、やや遅れて油圧スイッチがオフになり、油圧モー
タが消勢され、同時にブレーキが掛かる。この後は、先
に述べたと同様の操作が繰返されることによってセール
を常にシバ−寸前の状態に保持する。

以上、本発明の構成を実施例によって 具体的に説明したが、これは本発明の技術的範囲を限定
するものではなく、本発明の精神に従って、この他にも
多くの実施態様が包含されるものであることはいうまで
もない。

及肌り液里 本発明は前述の構成を有して成るので、各センサからの
情報をコンピュータに一旦入力し、その出力に応答して
これを作動させることにより、時時刻刻変化する風向、
風速に最適のセール角および帆の湾曲を選択することが
でき、もって最大限度の省エネルギを達成することがで
きる。

また、本発明は従来操縦者の経験とカ ンに頼っていた最適のセール角の発見および帆の湾曲の
調節を自動化したので、風力の利用効率を最大にするこ
とが容易となり、その結果最大限度の省エネルギを達成
することかできるだけでなく、あわせて、船員の省力化
に貢献でることができる。

また、本発明は、洋上の激しい気象の 変化に敏感に且つ自動的に対応しうるごとく構成されて
いるので、大自然の猛威に逆らうことなく、これに順応
して、人および物の安全な水上輸送に貢献しうる効果が
ある。

更に、本装置にオー１〜ヘルム、オートパイロットから
の出力を加味すれば、船舶を所望の方向に自動的に直進
させることも可能となる。

さらには、衛星航法装置ヤロランＣなどの位置測定機器
を組合わせると、目的地までの最短距離を自動的に進む
ことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による自動操縦装置を装備した船舶の断
片側面図である。 第２図は第１図の平面図である。 第３図は本発明の自動操縦装置の各種センサの配置を示
す図である。 第４図はシート構造を説明する図である。 第５図はトラベラ装置の正面図である。 第６図はトラベラウィンチの側面図である。 第７図はセール角センサの側面図である。 第８図は第７図の頂面図である。 第９図は張力・振動センサの平面図である。 第１０図は第９図の側面図である。 第１１図はセール角と風向角の関係を示す説明図である
。 第１２図はセール角調節手段の他の実施例を示す側面図
である。 第１３図はブーム角と風向角の関係を示す説明図である
。 第１４図は本発明による自動操縦装置のシーテイング手
段を備えた実施例を示す概略側面図である。 第１５図は第１４図に示すシーテイング手段の詳細を示
す破断概略側面図でおる。 第１６図は第１５図の振動センサの詳細を示す断片拡大
図である。 図面において １ジブセール、２メインセール・・・・・・・・・帆、
３．４・・・・・・・・・シート、 ５．６・・・・・・・・・ワイヤ、 ７．８・・・・・・・・・トラベラ装置、９・・・・・
・・・・船体 １０・・・・・・・・・トラベラトラック、１１・・・
・・・・・・トラベラカー、１２・・・・・・・・・ワ
イヤ、 １７Ｉ・・・・・・・・・トラベラウィンチ、１３・・
・・・・・・・調車、 １／１Δ・・・・・・・・・回転数センサ“、１５．１
６・・・・・・・・・支社、 １７．１８．１９．２０・・・・・・・・・滑車、２１
．２２・・・・・・・・・シートウィンチ、２３．２４
・・・・・・・・・索具、 ２５・・・・・・・・・張力・振動センサ３０・・・・
・・・・・セール角センサ、３４・・・・・・・・・マ
スト、 ３５・・・・・・・・・ブーム、 ３６・・・・・・・・・ブームウィンチ、５０・・・・
・・・・・シーテイング手段、５１・・・・・・・・・
シート、 ５２・・・・・・・・・チークル、 ５３・・・・・・・・・ケーシング、 ５４・・・・・・・・・リール・ウインチ、５５．５６
・・・・・・・・・固定滑車、５７・・・・・・・・・
可動滑車、 ５８・・・・・・・・・張力・振動センサ、５９・・・
・・・・・・作動部材、 ６０・・・・・・・・・張力センサ、 ６１・・・・・・・・・引張ばね、 ６２・・・・・・・・・油圧スイッチ、６３・・・・・
・・・・作動ピン、 ６５・・・・・・・・・振動センサ、 ６６・・・・・・・・・トラック、 ６７・・・・・・・・・スライダ、 ６８．６９・・・・・・・・・アーム、７０・・・・・
・・・・突起、 ７１・・・・・・・・・油圧スイッチ、７２・・・・・
・・・・引張ばね、 ７３．７４・・・・・・・・・引張ばね、８０・・・・
・・・・・応答遅延シリンダ８１・・・・・・・・・ピ
ストン、 ８２・・・・・・・・・ロッド、 ８３・・・・・・・・・ヘッド、 ８４・・・・・・・・・毛管プラグ、 ９０・・・・・・・・・タイマ、 ９１・・・・・・・・・突起、 ９２・・・・・・・・・スイッチ、 代理人　弁理士　河　野　　　昭 ｒＭ面の浄ＩＦ（内容に変更なし） 第１　図 第２辺 筆４図 ｚＶ　ｚＶ　　ンｂ　　　　　　　２５第１１図 手続補正書（自発） 昭和６０年　７月２２日

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）少なくとも２枚の軟帆を有する船舶を自動操縦す
   る方法であって、風向を検出して帆のセール角を決める
   段階と、帆の張力または張力振動あるいは両方を感知し
   て帆の湾曲を調節する段階と、風速を検出して縮帆を行
   なう段階とを包含することを特徴とする船舶の自動操縦
   方法。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載の方法において、帆の
   湾曲を調節する段階が、帆につながったシートの張力に
   応じてリール・ウインチの付勢、消勢を行なう段階と、
   前記シートの張力の変動すなわち振動を感知してリール
   ・ウインチを作動させ、前記シートを巻取り、前記シー
   トに所定の張力が生じたときに前記リール・ウインチを
   停止させ、しかる後に前記リール・ウインチを逆方向に
   回転させて前記シートを繰出すことによって帆の湾曲を
   シバー寸前の状態に保持することを特徴とする方法。
3. （３）少なくとも２枚の軟帆を有する船舶を自動操縦す
   る装置であって、風向を検出する風向センサと、各帆に
   連結してあり、前記風向センサからの出力に応答して作
   動し、その帆のセール角を調節するセール角調節手段と
   、調節したセール角を確認するセール角センサと、帆の
   シートに連結した張力・振動センサと、この張力・振動
   センサの出力に応答して作動し、帆の湾曲を調節する帆
   の湾曲調節手段とを包含することを特徴とする船舶の自
   動操縦装置。
4. （４）特許請求の範囲第３項に記載された船舶の自動操
   縦装置において、前記セール角調節手段が船体の横方向
   に延びるトラベラトラックと、このトラベラトラック上
   を摺動案内されるトラベラカーと、このトラベラカーに
   各端を連結した駆動ワイヤと、この駆動ワイヤを移動さ
   せるトラベラウインチとを包含し、このトラベラウイン
   チが回転方向、回転数センサ装置を有することを特徴と
   する船舶の自動操縦装置。
5. （５）特許請求の範囲第３項記載の船舶の自動操縦装置
   において、前記湾曲調節手段が、帆につながったシート
   を通して可動滑車と、この可動滑車に固着した作動部材
   と、この作動部材の位置に従ってそれによってオン、オ
   フにさせられる第１のスイッチであって、前記シートの
   巻取り、繰出しを行なうウインチに接続してあり、スイ
   ッチのオン、オフに従ってこのウインチを付勢、消勢す
   る第１スイッチと、前記作動部材に作動状態で連結して
   あってこの作動部材の移動振幅が所定値を越えたときに
   作動して前記ウインチを付勢して前記シートの巻取りを
   開始させる第２のスイッチとを包含することを特徴とす
   る船舶の自動操縦装置。
6. （６）特許請求の範囲第５項記載の船舶の自動操縦装置
   において、前記第２スイッチが応答を遅延させる手段を
   包含していることを特徴とする船舶の自動操縦装置。
7. （７）特許請求の範囲第６項記載の船舶の自動操縦装置
   において、前記応答を遅延させる手段が調節可能となっ
   ていることを特徴とする船舶の自動操縦装置。