JPS62165882U - - Google Patents
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- JPS62165882U JPS62165882U JP1986052451U JP5245186U JPS62165882U JP S62165882 U JPS62165882 U JP S62165882U JP 1986052451 U JP1986052451 U JP 1986052451U JP 5245186 U JP5245186 U JP 5245186U JP S62165882 U JPS62165882 U JP S62165882U
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- JP
- Japan
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- teaching
- reproducing
- delay
- conveyor
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- Prior art date
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- Granted
Links
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 claims description 8
- 238000011069 regeneration method Methods 0.000 claims description 8
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
第１図は本考案の教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置の一実施例を含む作業ラインシステムの
外観図、第２図ａ，ｂ，ｃはそれぞれワークと遅
延量の関係を示すための模式的平面図、第３図ａ
，ｂは本考案の一実施例の作動の要部フローチヤ
ート、第４図ａ，ｂは他の実施例の作動の要部フ
ローチヤート、第５図ａ，ｂは更に他の実施例の
作動の要部フローチヤート、第６図は従来装置の
一例の第１図相当図、第７図ａ，ｂ，ｃは従来装
置における第２図ａ，ｂ，ｃ相当図である。 （符号の説明）、１…教示再生ロボツトの再生
スタート装置、２…コンベア、３…教示再生ロボ
ツト、４…スタート信号発生手段、７…ロボツト
制御盤、８…コンベアパルス発生器、Ｗ１，Ｗ２
，Ｗ３…ワーク、ｄ１，ｄ２，ｄ３…遅延量、Ｄ
１，Ｄ２，Ｄ３…移動距離。
ート装置の一実施例を含む作業ラインシステムの
外観図、第２図ａ，ｂ，ｃはそれぞれワークと遅
延量の関係を示すための模式的平面図、第３図ａ
，ｂは本考案の一実施例の作動の要部フローチヤ
ート、第４図ａ，ｂは他の実施例の作動の要部フ
ローチヤート、第５図ａ，ｂは更に他の実施例の
作動の要部フローチヤート、第６図は従来装置の
一例の第１図相当図、第７図ａ，ｂ，ｃは従来装
置における第２図ａ，ｂ，ｃ相当図である。 （符号の説明）、１…教示再生ロボツトの再生
スタート装置、２…コンベア、３…教示再生ロボ
ツト、４…スタート信号発生手段、７…ロボツト
制御盤、８…コンベアパルス発生器、Ｗ１，Ｗ２
，Ｗ３…ワーク、ｄ１，ｄ２，ｄ３…遅延量、Ｄ
１，Ｄ２，Ｄ３…移動距離。
補正 昭６２．４．２７
実用新案登録請求の範囲を次のように補正する
。
。
【実用新案登録請求の範囲】
１ コンベアにて搬送されるワークが教示再生ロ
ボツトの手前の所定の位置まで来たことを検出し
てスタート信号を出力するスタート信号発生手段
と、ワークの種類の識別手段と、識別したワーク
の種類に応じた遅延量を選択する遅延量選択手段
と、その選択された遅延量だけ前記スタート信号
出力時より遅れて前記教示再生ロボツトの再生動
作を開始させるスタート遅延手段とを具備してな
ることを特徴とする教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置。 ２ 遅延量が、コンベアの動きに同期して発生さ
れるコンベアパルスの数によつてあらわされる実
用新案登録請求の範囲第１項記載の教示再生ロボ
ツトの再生スタート装置。３ スタート遅延手段が、コンベアパルスの数を
カウントする積算カウンタを複数個有し、スター
ト信号の入力があれば既に積算中の積算カウンタ
を除く積算カウンタの中から１つを選択してカウ
ントを開始させ、複数のワークに対するスタート
遅延処理を並行して進める実用新案登録請求の範
囲第２項記載の教示再生ロボツトの再生スタート
装置。 ４ 遅延量が、一定時間毎に発生されるクロツク
パルスの数によつてあらわされる実用新案登録請
求の範囲第１項記載の教示再生ロボツトの再生ス
タート装置。５ スタート遅延手段が、クロツクパルスの数を
カウントする積算カウンタを複数個有し、スター
ト信号の入力があれば既に積算中の積算カウンタ
を除く積算カウンタの中から１つを選択してカウ
ントを開始させ、複数のワークに対するスタート
遅延処理を並行して進める実用新案登録請求の範
囲第４項記載の教示再生ロボツトの再生スタート
装置。
ボツトの手前の所定の位置まで来たことを検出し
てスタート信号を出力するスタート信号発生手段
と、ワークの種類の識別手段と、識別したワーク
の種類に応じた遅延量を選択する遅延量選択手段
と、その選択された遅延量だけ前記スタート信号
出力時より遅れて前記教示再生ロボツトの再生動
作を開始させるスタート遅延手段とを具備してな
ることを特徴とする教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置。 ２ 遅延量が、コンベアの動きに同期して発生さ
れるコンベアパルスの数によつてあらわされる実
用新案登録請求の範囲第１項記載の教示再生ロボ
ツトの再生スタート装置。３ スタート遅延手段が、コンベアパルスの数を
カウントする積算カウンタを複数個有し、スター
ト信号の入力があれば既に積算中の積算カウンタ
を除く積算カウンタの中から１つを選択してカウ
ントを開始させ、複数のワークに対するスタート
遅延処理を並行して進める実用新案登録請求の範
囲第２項記載の教示再生ロボツトの再生スタート
装置。 ４ 遅延量が、一定時間毎に発生されるクロツク
パルスの数によつてあらわされる実用新案登録請
求の範囲第１項記載の教示再生ロボツトの再生ス
タート装置。５ スタート遅延手段が、クロツクパルスの数を
カウントする積算カウンタを複数個有し、スター
ト信号の入力があれば既に積算中の積算カウンタ
を除く積算カウンタの中から１つを選択してカウ
ントを開始させ、複数のワークに対するスタート
遅延処理を並行して進める実用新案登録請求の範
囲第４項記載の教示再生ロボツトの再生スタート
装置。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 １ コンベアにて搬送されるワークが教示再生ロ
ボツトの手前の所定の位置まで来たことを検出し
てスタート信号を出力するスタート信号発生手段
と、ワークの種類の識別手段と、識別したワーク
の種類に応じた遅延量を選択する遅延量選択手段
と、その選択された遅延量だけ前記スタート信号
出力時より遅れて前記教示再生ロボツトの再生動
作を開始させるスタート遅延手段とを具備してな
ることを特徴とする教示再生ロボツトの再生スタ
ート装置。 ２ 遅延量が、コンベアの動きに同期して発生さ
れるコンベアパルスの数によつてあらわされる実
用新案登録請求の範囲第１項記載の教示再生ロボ
ツトの再生スタート装置。 ３ 遅延量が、一定時間毎に発生されるクロツク
パルスの数によつてあらわされる実用新案登録請
求の範囲第１項記載の教示再生ロボツトの再生ス
タート装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986052451U JPH0422947Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 | |
| US07/032,361 US4777608A (en) | 1986-04-08 | 1987-03-31 | Apparatus for starting playback action of teaching-playback robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986052451U JPH0422947Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62165882U true JPS62165882U (ja) | 1987-10-21 |
| JPH0422947Y2 JPH0422947Y2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=12915088
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986052451U Expired JPH0422947Y2 (ja) | 1986-04-08 | 1986-04-08 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4777608A (ja) |
| JP (1) | JPH0422947Y2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2511072B2 (ja) * | 1987-10-23 | 1996-06-26 | 三菱重工業株式会社 | ロボットにおける教示デ―タの記録・再生方法 |
| JPH0736993B2 (ja) * | 1989-07-27 | 1995-04-26 | 株式会社不二越 | 産業用ロボットシステム |
| US6059092A (en) * | 1997-12-23 | 2000-05-09 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Material handling robot and rail assembly |
| DE10018385A1 (de) * | 2000-04-13 | 2001-10-18 | Abb Patent Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum selbsttätigen Be- und Entladen von Stückgut |
| NL1023776C2 (nl) * | 2003-06-30 | 2005-01-03 | Roboxis B V | Robot. |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49961A (ja) * | 1972-04-21 | 1974-01-07 | ||
| JPS58171281A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 適応性ロボツト |
| JPS60175112A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-09 | Dainichi Kiko Kk | 産業用ロボツトによるコンベア上の作業方法 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| IT1047161B (it) * | 1975-09-03 | 1980-09-10 | Olivetti & Co Spa | Centro di lavorazione per automazione programmabile con dispositivo tattile autoadattivo |
| US4468741A (en) * | 1980-08-18 | 1984-08-28 | Mac Engineering And Equipment Co., Inc. | Apparatus for positioning tooling devices relative to a battery |
| JPS5822412A (ja) * | 1981-08-04 | 1983-02-09 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツト制御方式 |
| JPS5822411A (ja) * | 1981-08-04 | 1983-02-09 | Fanuc Ltd | 工業用ロボツト制御方式 |
-
1986
- 1986-04-08 JP JP1986052451U patent/JPH0422947Y2/ja not_active Expired
-
1987
- 1987-03-31 US US07/032,361 patent/US4777608A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS49961A (ja) * | 1972-04-21 | 1974-01-07 | ||
| JPS58171281A (ja) * | 1982-03-31 | 1983-10-07 | インタ−ナショナル ビジネス マシ−ンズ コ−ポレ−ション | 適応性ロボツト |
| JPS60175112A (ja) * | 1984-02-20 | 1985-09-09 | Dainichi Kiko Kk | 産業用ロボツトによるコンベア上の作業方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0422947Y2 (ja) | 1992-05-27 |
| US4777608A (en) | 1988-10-11 |
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