JPS62158697A

JPS62158697A - 瓶詰め装置

Info

Publication number: JPS62158697A
Application number: JP29504485A
Authority: JP
Inventors: 中田　良知
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1985-12-25
Filing date: 1985-12-25
Publication date: 1987-07-14

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の技術分野］本発明は例えばある種の薬品のように、多種類の内容物
を多種類のサイズの瓶に瓶詰めを行なうための瓶詰め装
置に関するものである。

［発明の技術的背景とその問題点］従来、例えばビールや牛乳等の少種多屋品の瓶詰め作業
を行なうにあたっては、自動化された瓶詰め専用機が採
用されてきている。しかしながら、ある種の薬品のよう
に多種類の内容物を多種類のサイズの瓶に瓶詰めを行な
う場合には、瓶詰め専用機を使用するほど個数がまとま
らないことから瓶詰め作業を人手に頼っている。

そこで、このような人手作業を自動化するために、溶液
注入機、キャップ締め機等の瓶詰め作業に係かる専用機
能を有する複数台の専用マシンをライン上に配設し、そ
の間をコンベアにて接ぐようにすることが考えられてい
る。しかし、このような方法においては次のような多く
の問題がある。

すなわち、（ａ）　　専用機能を有するマシンのところで瓶を位置
決めするために、コンベア運転を連続送りでなく間欠送
りに、しなければならず、コンベアの送り駆動装置が非
常にｌｉ雑なものとなる。

（ｂ）　　所定の専用機能を有するマシンのところで瓶
を正確にかつ高精度に位置決めするために、コンベアの
位置決め装置が非常に高価なものとなる。

（Ｃ）　　瓶のサイズ、￥ｆに瓶の高さが変化するよう
な場合に、専用機能を有するマシンとの相対距離をその
都度調整しなければならない。

（ｄ）　　瓶のサイズが変化すると溶液注入時間が変わ
るため、最短のサイクルタイムとするにはコンベアの送
り間隔時間をその都度調整しなければならない。

等の問題がある。

［発明の目的］本発明は上記のような問題を解決するために成されたも
ので、その目的は内溶液や瓶サイズが変化したような場
合でも多品稀少ｌ生産の瓶詰め作業を効率よくかつ安価
にしかも容易に行なうことが可能な構成が簡単で安価な
信頼性の高い瓶詰め装置を提供することにある。

［発明の概要］上記目的を達成するために本発明では、溶液注入機、キ
ャップ締め機等の瓶詰め作業に係かる専用機能を有する
複数台の専用マシンを所定の瓶詰め作業距離内に配設し
、かつ瓶を把持する複数のグリッパを装備したアームを
有するロボットにより上記各専用マシン相互間を有機的
に結合する構成としたことを特徴とする。

［発明の実施例コ以下、本発明を図面に示す一実施例について説明する。

図は、本発明による瓶詰め装置の構成例を斜視図にて示
したものである。図において、１はロボット本体、２〜
４は図示矢印方向に夫々動作するロボットの動作軸、５
は上記ロボット本体１に取付けられたロボットアーム、
１１〜１５はこのロボットアーム５に装着され瓶を把持
するための複数のグリッパである。また、２１は瓶を順
次供給するためのコンベア、２２は瓶を直線状に整えて
供給するための整列用ガイド、２３は瓶が順次供給され
るテーブル、３１〜３５は所定版位置である。さらに、
４１〜４４は瓶詰め作業に係かる専用機能を有する複数
台の専用マシンであり、４１は瓶に溶液を注入するため
の溶液注入機、４２は瓶にキャップを載せるためのキャ
ップフィーダ、４３は瓶にキャップを締めるためのキャ
ップ締め機、４４は瓶に刻印を行なうための刻印機を夫
々示すものである。

すなわち本実施例による瓶詰め装置は、溶液注入機４１
．キャップフィーダ４２．キャップ締め機４３．刻印機
４４等の瓶詰め作業に係がる専用機能を有する複数台の
専用マシンを所定の瓶詰め作業距離内に配設し、かつ瓶
を把持する複数のグリッパ１１〜１５を装備したロボッ
トアーム５を有するロボット１により、上記各専用マシ
ン４１〜４４相互間を有機的に結合する構成としたもの
である。

かかる構成の瓶詰め装置において、まずコンベア２１上
を送られてきた瓶は、整列用ガイド２２の作用によって
スタート位置３１にセットされる。

この瓶は、ロボット本体１のロボットアーム５に装着さ
れたグリッパ１１で把持され、テーブル２３上の所定版
位置３２に移される。そして、この所定瓶位＠３２では
溶液注入機４１によって瓶内に溶液が注入される。この
溶液注入が終了すると、図示しない制御信号がロボット
に与えられてグリッパ１１が開き、瓶を所定版位置３２
に買いたままロボットは後退する。

次に、ロボットは上述のスタート位置３１に戻って、こ
のスタート位置３１にセットされた新しい瓶をグリッパ
１１で把持し、同時にグリッパ１２で所定版位置３２に
ある溶液注入の完了した瓶が把持される。そして、グリ
ッパ１１およびグリッパ１２を装着したロボットアーム
５が動作して、スタート位置３１から所定版位置３２へ
、所定版位置３２から所定版位置３３へ夫々の瓶が移さ
れる。一方、所定版位置３３ではキャップフィーダ４２
からキャップが瓶に載せられる。そして、所定版位置３
２での溶液注入作業、所定版位置３３でのキャップ載せ
作業が終了すると、前回と同様に各グリッパ１１．１２
が開かれ、瓶を所定版位置３１〜３３に置いたままロボ
ットは後退する。

次に、再びロボットが動作して上述のスタート位置３１
に戻り、このスタート位置３１にセラ１〜された新しい
瓶がグリッパ１１で、所定版位置３２にセットされた溶
液注入の完了した瓶がグリツバ１２で、かつ所定版位置
３３にされたキャップの載せられた瓶がグリッパ１３で
夫々同時に把持される。そして、前回と同様にロボット
アーム５が動作して夫々の瓶が次の位置に移される。一
方、所定版位置３４ではキャップ締め機４３によって瓶
のキャップが締められる。これと同時に、所定版位置３
２．３３では上述と同様に、溶液注入作業、キャップ載
せ作業が夫々行なわれる。そして、夫々の所定順位１！
ｉ３２．３３．３４での作業が終了すると、各グリッパ
１１．１２．１３が開かれ、瓶を所定順位Ｍ３１〜３４
に置いたままロボットは後退する。

さらに、ロボットは再び動作して上述のスタート位置３
１に戻り、上述と同様にスタート位置３１にセットされ
た新しい瓶がグリッパ１１で、所定版位置３２にセット
された溶液注入の完了した瓶がグリッパ１２で、所定版
位置３３にセットされたキャップの載せられた瓶がグリ
ッパ１３で、所定版位置３４にセットされたキャップ締
めの終わった瓶がグリッパ１４で夫々同時に把持される
。

そして、前回と同様にロボットアーム５が動作して夫々
の瓶が次の位置に移される。一方、所定肋位置３５では
刻印１ｆｉ４４によってキャップに刻印が行なわれる。

これと同時に、所定版位置３２゜３３．３４では上述と
同様に、溶液注入作業、キャップ載せ作業、キャップ締
め作業が夫々行なわれる。そして、夫々の所定版位置３
２．３３゜３４．３５での作業が終了すると、各グリッ
パ１１．１２，１３．１４が開かれ、瓶を所定版位置３
１〜３５に置いたままロボットは後退する。

最後に、ロボットは上述と同様に動作してスタート位置
３１に戻り、上述と同様にスタート位置３１にセットさ
れた新しい瓶がグリッパ１１で、所定版位置３２にセッ
トされた溶液注入の完了した瓶がグリッパ１２で、所定
版位置３３にセットされたキャップの載せられた瓶がグ
リッパ１３で、所定版位置３４にセットされたキャップ
締めの終わった瓶がグリッパ１４で、所定順位＠３５に
セットされた刻印の終わった瓶がグリッパ１５で夫々同
時に把持される。そして、前回と同様にロボットアーム
５が動作して夫々の瓶が次の位置に移される。但しグリ
ッパ１５は、テーブル２３上の図示しない次の工程へ瓶
詰め作業の終了した瓶を移すことになる。

以後、前述と同様にしてこれらの各作業を繰返すことに
より、瓶詰め作業が連続的に行なわれることになる。な
お、各グリッパ１１〜１５のロボットアーム５への取付
はピッチは、所定版位置３１〜３５のピッチと対応して
いることは言うまでもないことである。

かくして、本実施例構成による瓶詰め装置においては、
所定の位置３２〜３５にセットされた専用機能を有する
複数台の専用マシン４１〜４４へ順次瓶を供給して、連
続的な瓶詰め作業を行なうことができる。すなわら、以
下のような種々の作用効果が得られるものである。

＜８．）　　専用機能を有する専用マシンのところへロ
ボットによって位置決めを行なうようにしていることか
ら、間欠送りでかつ位置決め精度の高いコンベアを必要
としない。

（ｂ）　　ロボットアーム５に装着したグリッパ１１〜
１５で瓶を把持し固定するようにしているので、キャッ
プ締め等の瓶に外力の加わるような作業時においても瓶
の位置がずれることはない。

（Ｃ）　　瓶のサイズが変化しても、ロボットアーム５
の位置を再ティーチングするだけで容易に対処すること
ができる。

（ｄ）　　瓶の容ａが変化して溶液の注入時間が変わっ
ても、ロボットのディレータイムを調整するだけで最短
のサイクルタイムの作業を行なうことができる。

尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではなく
、次のようにしても同様に実施することができるもので
ある。

（ａ）　　上記実施例では５個のステーションの場合を
述べたが、これ以下あるいはこれ以上のステーションの
場合についても本発明を同様に通用することができるも
のである。

（１））　　上記実施例ではロボットを直角座標系で示
したが、ロボットのタイプはこれに限定されるものでは
ない。

（Ｃ）　　上記実施例では全体のレイアウトに関しても
直線状で示したが、これを円弧状にしてもよいものであ
る。

＜１１）　　上記実施例における複数のグリッパは同時
開閉動作をしても作業上支障がないことから、一つのア
クチュエータによって全グリッパを同時駆動するように
してもよいものである。

その他、本発明はその要旨を変更しない範囲で、種々に
変形して実施することができるものである。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、溶液注入機、キャ
ップ締め機等の瓶詰め作業に係かる専用機能を有する複
数台の専用マシンを所定の瓶詰め作業距離内に配設し、
かつ瓶を把持する複数のグリッパを装備したアームを有
するロボットにより上記各専用マシン相互間を有機的に
結合する構成としたので、内溶液や瓶サイズが変化した
ような場合でも多品種少量生産の瓶詰め作業を効率よく
かつ安価にしかも容易に行なうことが可能な安価で信頼
性の高い瓶詰め装置が提供できる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明による瓶詰め装置の一実施例を示す斜視図で
ある。１・・・ロボット本体、２〜４・・・ロボット動作軸、
５・・・ロボットアーム、１１〜１５・・・グリッパ、
２１・・−コンベア、２２・・・整列用ガイド、２３・
・・テーブル、３１〜３５・・・所定版位置、４１・・
・溶液注入機、４２・・・キャップフィーダ、４３・・
・キャップ締め機、４４・・・刻印機。

Claims

【特許請求の範囲】

溶液注入機、キャップ締め機等の瓶詰め作業に係かる専
用機能を有する複数台の専用マシンを所定の瓶詰め作業
距離内に配設し、かつ瓶を把持する複数のグリッパを装
備したアームを有するロボットにより前記各専用マシン
相互間を有機的に結合する構成としたことを特徴とする
瓶詰め装置。