JPS62130477A - 視覚センサ付ロボツト - Google Patents
視覚センサ付ロボツトInfo
- Publication number
- JPS62130477A JPS62130477A JP60269309A JP26930985A JPS62130477A JP S62130477 A JPS62130477 A JP S62130477A JP 60269309 A JP60269309 A JP 60269309A JP 26930985 A JP26930985 A JP 26930985A JP S62130477 A JPS62130477 A JP S62130477A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- camera
- visual sensor
- value
- differential
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Image Input (AREA)
- Automatic Focus Adjustment (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、視覚センサとして工業用カメラとその画像処
理袋Ｍそ備えた視覚センサ付ロボットに関する。
理袋Ｍそ備えた視覚センサ付ロボットに関する。
従来、この種の視覚センサ付ロボットにおいては、その
センサの他に超音波センサあるいはレーザセンサを用い
て対象物までの距離を測定し焦点調整を行なう、カメラ
自身に付加的な細工をしたものや、自動焦点調整を行な
わないものが殆んどてあった。
センサの他に超音波センサあるいはレーザセンサを用い
て対象物までの距離を測定し焦点調整を行なう、カメラ
自身に付加的な細工をしたものや、自動焦点調整を行な
わないものが殆んどてあった。
（発明か解決しようとする問題点）
し１とかっで、そのようなカメラは大変高価なものとな
り、自動焦点調整を行なわない場合には認識の精度か落
ちる。
り、自動焦点調整を行なわない場合には認識の精度か落
ちる。
本発明の目的は、通常の安価なカメラと画像処理装置を
持つ視覚センサにソフトウェアの追加のみで自動焦点調
整か行なえる視覚センサ付ロボットを提供することであ
る。
持つ視覚センサにソフトウェアの追加のみで自動焦点調
整か行なえる視覚センサ付ロボットを提供することであ
る。
（問題点を解決するための手段〕
本発明の視覚センサ付ロポ・ントは、カメラから対象物
の画像データを取り入れ、その画像データの一部に微分
演算を施しで微分画像を作成する動作を繰り返し、微分
画像の変化をもとにしてカメラの自動焦点調整を行なう
画像処理装置を備えたことを特徴とする。
の画像データを取り入れ、その画像データの一部に微分
演算を施しで微分画像を作成する動作を繰り返し、微分
画像の変化をもとにしてカメラの自動焦点調整を行なう
画像処理装置を備えたことを特徴とする。
Ｃ作 用〕
第２図は焦点が合っている画像から、合っていない画像
までの幾つかの画像に対して微分画像を求め、それぞれ
の微分画像の最大値をグラフで示したものである。また
、第３図は上記微分画像からそれぞれのヒストグラムを
作成し、ヒストグラムに対し″Ｃ微分値レベルに関する
重みづけをした下記の演算を施し、その演算結果Ｍの値
をグラフに示したものである。
までの幾つかの画像に対して微分画像を求め、それぞれ
の微分画像の最大値をグラフで示したものである。また
、第３図は上記微分画像からそれぞれのヒストグラムを
作成し、ヒストグラムに対し″Ｃ微分値レベルに関する
重みづけをした下記の演算を施し、その演算結果Ｍの値
をグラフに示したものである。
Ｍ＝○ｘ Ｈ（０） ＋ １ ｘ Ｈ（１） ＋ ２
ｘ Ｈ（２）・・・＋Ｑ ｘ Ｈ（Ｇ） ただし、Ｈ（０）、 Ｈ（１）、 Ｈ（２）、・・・、
Ｈ（Ｇ）はヒストグラムの濃度レベルの最小値Ｏがら
最大値Ｇまでのそれぞれの個数。
ｘ Ｈ（２）・・・＋Ｑ ｘ Ｈ（Ｇ） ただし、Ｈ（０）、 Ｈ（１）、 Ｈ（２）、・・・、
Ｈ（Ｇ）はヒストグラムの濃度レベルの最小値Ｏがら
最大値Ｇまでのそれぞれの個数。
なお、Ｈ（０）、 Ｈ（１）、・・・の個数ｎは２以上
であればよい結果が得られることが実験によりわかった
。第３図はｎ＝２の場合を示している。
であればよい結果が得られることが実験によりわかった
。第３図はｎ＝２の場合を示している。
したがって、微分画像の最大画素値あるいは上記Ｍの値
よりカメラの焦点が合っているかを判断でき、カメラを
合焦方向に少しずつ一定距離毎に移動させて、その都度
、最大画素値あるいは上記Ｍの値を求め、それが前回の
値より小さくなった場合、その前回の位置と今回の位置
の間に焦点位置があることになる。なお、後者の方法が
Ｍのばらつきか少ないため前者の方法より安定している
か、時間がかがる。
よりカメラの焦点が合っているかを判断でき、カメラを
合焦方向に少しずつ一定距離毎に移動させて、その都度
、最大画素値あるいは上記Ｍの値を求め、それが前回の
値より小さくなった場合、その前回の位置と今回の位置
の間に焦点位置があることになる。なお、後者の方法が
Ｍのばらつきか少ないため前者の方法より安定している
か、時間がかがる。
本発明の実施例についで図面を参照して説明する。
第１図は本発明の視覚センサ付ロボットの一実施例の概
略構成図である。
略構成図である。
この場合、工業用カメラ１の焦点は一定に保ち、ロボッ
ト２でカメラ１を対象物５の方向に、かつ合焦方向（Ｍ
の値が大きくなる方向）に移動させ、前述したＭの値に
より焦点を自動調整するという構成をとっている。
ト２でカメラ１を対象物５の方向に、かつ合焦方向（Ｍ
の値が大きくなる方向）に移動させ、前述したＭの値に
より焦点を自動調整するという構成をとっている。
カメラ１がら取り込まれた対象物５の画像データは画像
処理装置４に蓄えられ、その一部に微分演算が施され微
分画像が作られヒストグラムＭの値が計算される。そし
て、画像処理装置４はロボットコントローラ３に指令し
てロボット２によりカメラを少し移動させる。以上の動
作は繰り返され、その間画像処理装置４は計算したＭの
（ｌｉｉｉを前回の値と比較し、前回の値より今回の値
が小さくなると前回の位置とばぼ合焦位置と見倣してロ
ボットコントローラ３に指令してロボット２によりカメ
ラ１を前回の位置に戻す。
処理装置４に蓄えられ、その一部に微分演算が施され微
分画像が作られヒストグラムＭの値が計算される。そし
て、画像処理装置４はロボットコントローラ３に指令し
てロボット２によりカメラを少し移動させる。以上の動
作は繰り返され、その間画像処理装置４は計算したＭの
（ｌｉｉｉを前回の値と比較し、前回の値より今回の値
が小さくなると前回の位置とばぼ合焦位置と見倣してロ
ボットコントローラ３に指令してロボット２によりカメ
ラ１を前回の位置に戻す。
（発明の効果〕
以上説明したように本発明は、カメラから取り入れた対
象物の画像データの一部に微分演算を施し微分画像を作
成し、その微分画像をもとにして自動焦点調整を行なう
ことにより、通常の安価な工業用カメラおよび画像処理
装置！用いることができ、また画像が背景に対してあま
り明確でない対象物の場合にも適用できるという効果が
ある。
象物の画像データの一部に微分演算を施し微分画像を作
成し、その微分画像をもとにして自動焦点調整を行なう
ことにより、通常の安価な工業用カメラおよび画像処理
装置！用いることができ、また画像が背景に対してあま
り明確でない対象物の場合にも適用できるという効果が
ある。
第１図は本発明の視覚センサ付ロボ・ントの一実施例の
概略構成図、第２図はカメラの合焦位置からの移動距離
に対する微分画像の最大画素値を示す図、第３図はカメ
ラの合焦位置からの移動距離に対するＭの値を示す図で
ある。 １・・・工業用カメラ、 ２・・・ロボット、３・・
・ロボットコントローラ、 ４・・・画像処理装置、 ５・・・対象物。
概略構成図、第２図はカメラの合焦位置からの移動距離
に対する微分画像の最大画素値を示す図、第３図はカメ
ラの合焦位置からの移動距離に対するＭの値を示す図で
ある。 １・・・工業用カメラ、 ２・・・ロボット、３・・
・ロボットコントローラ、 ４・・・画像処理装置、 ５・・・対象物。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、視覚センサとして工業用カメラを備えた視覚センサ
付ロボットにおいて、 カメラから対象物の画像データを取り入れ、その画像の
一部に微分演算を施して微分画像を作成する動作を繰り
返し、微分画像の変化をもとにしてカメラの自動焦点調
整を行なう画像処理装置を備えたことを特徴とする視覚
センサ付ロボット。 ２、得られた微分画像の最大画素値の変化により焦点が
合っているかどうかを判断する特許請求の範囲第１項記
載の視覚センサ付ロボット。 ３、得られた微分画像からヒストグラムを作成し、その
ヒストグラムに対し微分値レベルに関する重みづけをし
た演算値を得、その演算値の変化により焦点が合ってい
るかどうかを判断する特許請求の範囲第１項記載の視覚
センサ付ロボット。 ４、微分画像のヒストグラムにおいて、濃度レベルの最
小値０から最大値Ｇまでのそれぞれの個数をＨ（０）、
Ｈ（１）、・・・、Ｈ（Ｇ）として（ただし、Ｈ（０）
、Ｈ（１）、・・・の個数は２以上）Ｍ＝０×Ｈ（０）
＋１×Ｈ（１）＋ ・・・＋Ｇ×Ｈ（Ｇ）なる演算を施
し、Ｍの値の変化により焦点が合っているかどうかを判
断する特許請求の範囲第３項記載の視覚センサ付ロボッ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60269309A JPS62130477A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 視覚センサ付ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60269309A JPS62130477A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 視覚センサ付ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62130477A true JPS62130477A (ja) | 1987-06-12 |
Family
ID=17470543
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60269309A Pending JPS62130477A (ja) | 1985-12-02 | 1985-12-02 | 視覚センサ付ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62130477A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6380214A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-04-11 | Fuji Photo Film Co Ltd | オ−トフオ−カス方法 |
| JPH0258011A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-27 | Hitachi Ltd | 自動焦点機能付き画像処理装置 |
-
1985
- 1985-12-02 JP JP60269309A patent/JPS62130477A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6380214A (ja) * | 1986-06-30 | 1988-04-11 | Fuji Photo Film Co Ltd | オ−トフオ−カス方法 |
| JPH0258011A (ja) * | 1988-08-24 | 1990-02-27 | Hitachi Ltd | 自動焦点機能付き画像処理装置 |
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