JPS62118283A - 衝突回避支援装置 - Google Patents
衝突回避支援装置Info
- Publication number
- JPS62118283A JPS62118283A JP60257942A JP25794285A JPS62118283A JP S62118283 A JPS62118283 A JP S62118283A JP 60257942 A JP60257942 A JP 60257942A JP 25794285 A JP25794285 A JP 25794285A JP S62118283 A JPS62118283 A JP S62118283A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は船舶の航法に使用するのに最適な衝突回避支援
装置に関する。
装置に関する。
［従来の技術］
現在のところ、船舶の航法に使用するに際して自動衝突
予防援助装置（ＡＲＰＡ）を越えるものは提案されてい
ない。そして、物標の捕捉および追尾は船舶用レーダの
みに頼っていることから、その性能限界を越えることは
できない。
予防援助装置（ＡＲＰＡ）を越えるものは提案されてい
ない。そして、物標の捕捉および追尾は船舶用レーダの
みに頼っていることから、その性能限界を越えることは
できない。
［発明が解決しようとする問題点］
ところで、衝突の回避は航海の最も重要な基本要件であ
るが、物標の捕捉および追尾を船舶用レーダの信号に頼
っているため、距離分解能および方位分解能共によくな
く、複数の物標を分離することができなかったり物標を
実体よりも大きく判断したりする。また、空中線として
３６０°回転型空中線を使用しているためにデータ更新
率が低く、高速の船舶とか低速であっても旋回したりし
て直進しない船舶は追尾が不可能となり、物標を見失っ
たりするという問題点がある。
るが、物標の捕捉および追尾を船舶用レーダの信号に頼
っているため、距離分解能および方位分解能共によくな
く、複数の物標を分離することができなかったり物標を
実体よりも大きく判断したりする。また、空中線として
３６０°回転型空中線を使用しているためにデータ更新
率が低く、高速の船舶とか低速であっても旋回したりし
て直進しない船舶は追尾が不可能となり、物標を見失っ
たりするという問題点がある。
本発明は上記のような問題点を解決するために成された
もので、その目的は自船の障害物になり得る物標（群）
を正確に捕捉、追尾し詳細な情報を得て精度の良い信頼
性の高い衝突予防演算を行なうことが可能な衝突回避支
援装置を提供することにある。
もので、その目的は自船の障害物になり得る物標（群）
を正確に捕捉、追尾し詳細な情報を得て精度の良い信頼
性の高い衝突予防演算を行なうことが可能な衝突回避支
援装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するために本発明の衝突回避支援装置は
、捕捉した物標（群）の中から自船の障害物となり得る
物標（群）が演算認識された場合には、当該物標（群）
の中心方位、当該物標（群）までの距離、当該物標（群
〉の速度および当該物標（群）の大きさのデータを出力
し、その指定した物標（群）の正確な捕捉、追尾および
詳細なデータを要求する自動衝突予防援助装置と、この
自動衝突予防援助装置から出力される上記データと要求
とにより、その指定した物標（群）を正確に捕捉、追尾
するのに必要な最小部分方位を演算し当該方位のみを高
速走査する部分方位走査レーダと、この部分方位走査レ
ーダの部分方位走査空中線を搭載し当該部分方位走査空
中線の走査中心線をその指定された物標（群）の中心方
位に追従させるように旋回する旋回装置とを備えて構成
し、自船の障害物となり得る物標（群）を正確に捕捉、
追尾し入手されるより詳細な情報を基に精度の良い信頼
性の高い衝突予防演算を行なうようにしたことを特徴と
する。
、捕捉した物標（群）の中から自船の障害物となり得る
物標（群）が演算認識された場合には、当該物標（群）
の中心方位、当該物標（群）までの距離、当該物標（群
〉の速度および当該物標（群）の大きさのデータを出力
し、その指定した物標（群）の正確な捕捉、追尾および
詳細なデータを要求する自動衝突予防援助装置と、この
自動衝突予防援助装置から出力される上記データと要求
とにより、その指定した物標（群）を正確に捕捉、追尾
するのに必要な最小部分方位を演算し当該方位のみを高
速走査する部分方位走査レーダと、この部分方位走査レ
ーダの部分方位走査空中線を搭載し当該部分方位走査空
中線の走査中心線をその指定された物標（群）の中心方
位に追従させるように旋回する旋回装置とを備えて構成
し、自船の障害物となり得る物標（群）を正確に捕捉、
追尾し入手されるより詳細な情報を基に精度の良い信頼
性の高い衝突予防演算を行なうようにしたことを特徴と
する。
［作用コ
上述した本発明の衝突回避支援装置によれば、自動衝突
予防援助装置が自船の障害物となり得る物標（群）を演
算認識した場合には、当該物標（群）の中心方位、当該
物標（群）までの距離、当該物標（群）の速度および当
該物標（群）の大きさを部分方位走査レーダおよび旋回
装置に伝達することにより、部分方位走査空中線はその
指定された物標（群）を捕捉、追尾しその詳細な情報を
自動衝突予防援助装置に入力することにより精度の良い
信頼性の高い衝突予防演算を行なうことが可能となる。
予防援助装置が自船の障害物となり得る物標（群）を演
算認識した場合には、当該物標（群）の中心方位、当該
物標（群）までの距離、当該物標（群）の速度および当
該物標（群）の大きさを部分方位走査レーダおよび旋回
装置に伝達することにより、部分方位走査空中線はその
指定された物標（群）を捕捉、追尾しその詳細な情報を
自動衝突予防援助装置に入力することにより精度の良い
信頼性の高い衝突予防演算を行なうことが可能となる。
［実施例コ
以下、図面を参照して本発明の衝突回避支援装置の一実
施例について説明する。
施例について説明する。
第１図は本発明による衝突回避支援装置の機能を示すシ
ステムブロック図、第２図は同衝突回避支援装置の機器
構成を示すシステム系統図である。
ステムブロック図、第２図は同衝突回避支援装置の機器
構成を示すシステム系統図である。
図中、自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）１０において
、全方位走査用空中線１１により受信された信号は送受
信機１２により信号処理されて、ビデオ信号として計算
・指示器１３に入力される。
、全方位走査用空中線１１により受信された信号は送受
信機１２により信号処理されて、ビデオ信号として計算
・指示器１３に入力される。
この計算・指示器１３では、入力されたビデオ信号中の
物標データについて１次衝突判定計算を行ない、もしこ
れらの中から自船の障害物となり得る（衝突の可能性の
ある）物標（群）が認識された場合には、その物標（群
）について当該物標（群）の中心方位のデータを旋回装
置３０へ、また当該物標（群）までの距離、当該物標（
群）の速度および当該物標（群）の大きさのデータを部
分方位走査レーダ２０へ出力する。
物標データについて１次衝突判定計算を行ない、もしこ
れらの中から自船の障害物となり得る（衝突の可能性の
ある）物標（群）が認識された場合には、その物標（群
）について当該物標（群）の中心方位のデータを旋回装
置３０へ、また当該物標（群）までの距離、当該物標（
群）の速度および当該物標（群）の大きさのデータを部
分方位走査レーダ２０へ出力する。
一方旋回装＠３０においては、自動衝突予防援助装置（
ＡＲＰＡ）１０から出力される物標（群）の方位が旋回
制御器３２に入力されて必要回転角度を計算し、部分方
位走査空中＄１２１の走査空中線の方位が物標（群）方
位と常に一致するように旋回台３１を制御する。また部
分方位走査レーダ２０は、自動衝突予防援助装置（ＡＲ
ＰＡ）１０のレーダと比較してより短かい波長を使用し
、分解能が格段に高いレーダである。自動衝突予防援助
袋Ｍ（ＡＲＰＡ）１０から出力された物標（群）の距離
、速度および大きさのデータは、走査角度制御器２５に
入力されてその物標の捕捉、追尾に適した走査角度が計
算され、サーボ２４を制御して部分方位走査空中線２１
をその角度内にて往復高速走査を行なわせる。すなわち
、高分解能な物標（群）の信号が短かい時間間隔にて更
新受信されることになり、捕捉、追尾の信頼性は極めて
高い。受信された信号は送受信機２２にて信号処理され
、ビデオ信号として指示器２３に入力されると同時に、
そのビデオ信号は自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）１
０に対して出力される。
ＡＲＰＡ）１０から出力される物標（群）の方位が旋回
制御器３２に入力されて必要回転角度を計算し、部分方
位走査空中＄１２１の走査空中線の方位が物標（群）方
位と常に一致するように旋回台３１を制御する。また部
分方位走査レーダ２０は、自動衝突予防援助装置（ＡＲ
ＰＡ）１０のレーダと比較してより短かい波長を使用し
、分解能が格段に高いレーダである。自動衝突予防援助
袋Ｍ（ＡＲＰＡ）１０から出力された物標（群）の距離
、速度および大きさのデータは、走査角度制御器２５に
入力されてその物標の捕捉、追尾に適した走査角度が計
算され、サーボ２４を制御して部分方位走査空中線２１
をその角度内にて往復高速走査を行なわせる。すなわち
、高分解能な物標（群）の信号が短かい時間間隔にて更
新受信されることになり、捕捉、追尾の信頼性は極めて
高い。受信された信号は送受信機２２にて信号処理され
、ビデオ信号として指示器２３に入力されると同時に、
そのビデオ信号は自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）１
０に対して出力される。
これにより自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ）１０では
、部分方位走査レーダ２０から入力された高信頼度なビ
デオ信号に基づいて計算・指示器１３で２次衝突判定計
算を行ない、衝突危険が消滅するまで部分方位走査レー
ダ２０を作動せしめる。
、部分方位走査レーダ２０から入力された高信頼度なビ
デオ信号に基づいて計算・指示器１３で２次衝突判定計
算を行ない、衝突危険が消滅するまで部分方位走査レー
ダ２０を作動せしめる。
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、そ
の要旨を変更しない範囲で種々に変形して実施すること
ができるものである。
の要旨を変更しない範囲で種々に変形して実施すること
ができるものである。
［発明の効果］
以上説明したように本発明の衝突回避支援装置によれば
、自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ＞が捕捉した物標（
群）の中から自船の障害物となり得る物標（群）に関し
、部分方位走査レーダによりその物標（群）方位のみを
より短い波長を使用して高速走査せしめることにより、
下記のような効果が顕著に得られるものである。
、自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ＞が捕捉した物標（
群）の中から自船の障害物となり得る物標（群）に関し
、部分方位走査レーダによりその物標（群）方位のみを
より短い波長を使用して高速走査せしめることにより、
下記のような効果が顕著に得られるものである。
（ａ）パルスヒツト数を減少させることなくデータ更新
率を大幅に向上できることから、追尾能力が高まり高速
の船舶とか複雑な動きをする船舶にも確実に追従するこ
とができ見失うようなことがない。
率を大幅に向上できることから、追尾能力が高まり高速
の船舶とか複雑な動きをする船舶にも確実に追従するこ
とができ見失うようなことがない。
（ｂ）短かい波長を使用するようにしていることから、
分解能が極めて高く複数の物標の分離を行なうことが可
能である。
分解能が極めて高く複数の物標の分離を行なうことが可
能である。
（Ｃ）物標（群）に関するデータの蓄積が短時間で行な
い得ることから、コンピュータの計算処理時間を著しく
短縮させることができる。
い得ることから、コンピュータの計算処理時間を著しく
短縮させることができる。
第１図および第２図は本発明による衝突回避支援装置の
一実施例を示すもので、第１図は衝突回避支援装置の機
能を示すシステムブロック図、第２図は衝突回避支援装
置の機器構成を示すシステム系統図である。 １０・・・自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ＞、１１・
・・空中線、１２・・・送受信機、１３・・・計算・指
示器、２０・・・部分方位走査レーダ、２１・・・部分
方位走査空中線、２２・・・送受信機、２３・・・指示
器、２４・・・サーボ、２５・・・走査角度制御器、３
０・・・旋回装置、３１・・・旋回台、３２・・・旋回
制御器。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第 ２囚
一実施例を示すもので、第１図は衝突回避支援装置の機
能を示すシステムブロック図、第２図は衝突回避支援装
置の機器構成を示すシステム系統図である。 １０・・・自動衝突予防援助装置（ＡＲＰＡ＞、１１・
・・空中線、１２・・・送受信機、１３・・・計算・指
示器、２０・・・部分方位走査レーダ、２１・・・部分
方位走査空中線、２２・・・送受信機、２３・・・指示
器、２４・・・サーボ、２５・・・走査角度制御器、３
０・・・旋回装置、３１・・・旋回台、３２・・・旋回
制御器。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第 ２囚
Claims (1)
- 捕捉した物標（群）の中から自船の障害物となり得る物
標（群）が演算認識された場合には、当該物標（群）の
中心方位、当該物標（群）までの距離、当該物標（群）
の速度および当該物標（群）の大きさのデータを出力し
、その指定した物標（群）の正確な捕捉、追尾および詳
細なデータを要求する自動衝突予防援助装置と、この自
動衝突予防援助装置から出力される前記データと要求と
により、その指定した物標（群）を正確に捕捉、追尾す
るのに必要な最小部分方位を演算し当該方位のみを高速
走査する部分方位走査レーダと、この部分方位走査レー
ダの部分方位走査空中線を搭載し当該部分方位走査空中
線の走査中心線をその指定された物標（群）の中心方位
に追従させるように旋回する旋回装置とを備えて構成さ
れ、自船の障害物となり得る物標（群）を正確に捕捉、
追尾し入手されるより詳細な情報を基に精度の良い信頼
性の高い衝突予防演算を行なうようにしたことを特徴と
する衝突回避支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60257942A JPS62118283A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 衝突回避支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60257942A JPS62118283A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 衝突回避支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62118283A true JPS62118283A (ja) | 1987-05-29 |
| JPH0348469B2 JPH0348469B2 (ja) | 1991-07-24 |
Family
ID=17313347
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60257942A Granted JPS62118283A (ja) | 1985-11-18 | 1985-11-18 | 衝突回避支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62118283A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2702570A1 (fr) * | 1993-03-12 | 1994-09-16 | Renault | Procédé et dispositif de détection et de sélection d'obstacles. |
| JPH11281740A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-15 | Mitsubishi Electric Corp | 気象観測レーダシステム |
| JP2000075029A (ja) * | 1998-09-01 | 2000-03-14 | Mitsubishi Electric Corp | 気象レーダ装置 |
-
1985
- 1985-11-18 JP JP60257942A patent/JPS62118283A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2702570A1 (fr) * | 1993-03-12 | 1994-09-16 | Renault | Procédé et dispositif de détection et de sélection d'obstacles. |
| JPH11281740A (ja) * | 1998-03-30 | 1999-10-15 | Mitsubishi Electric Corp | 気象観測レーダシステム |
| JP2000075029A (ja) * | 1998-09-01 | 2000-03-14 | Mitsubishi Electric Corp | 気象レーダ装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0348469B2 (ja) | 1991-07-24 |
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