JPS62100630A - トルクセンサ - Google Patents
トルクセンサInfo
- Publication number
- JPS62100630A JPS62100630A JP60240390A JP24039085A JPS62100630A JP S62100630 A JPS62100630 A JP S62100630A JP 60240390 A JP60240390 A JP 60240390A JP 24039085 A JP24039085 A JP 24039085A JP S62100630 A JPS62100630 A JP S62100630A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating shaft
- torque
- magnetic field
- easy magnetization
- crystal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的Ｊ
〔産業上の利用分野〕
この発明は１回転体のトルクを非接触で精度良く検出す
るのに利用される磁歪方式のトルクセンサに関するもの
である。
るのに利用される磁歪方式のトルクセンサに関するもの
である。
（従来の技術）
従来の磁歪方式のトルクセンサとしては、例えば第１［
４に示す構造のものがある。
４に示す構造のものがある。
すなわち、図に示すｌ・ルクセンサ１は、磁性金属より
なる回転軸２の外周部に、４本足のヨーク３と該ヨーク
３に巻きイ・１けた励磁コイル４および検出コイル５と
より構成された検出・＼−，ドロを設置１１シたもので
あり、磁化力向と検出方向とが第２図に示すように直交
する配首どしたものである。そして、回転軸２には、結
晶質のＦｅ−Ｎｉ合金、Ｆｅ−ＡＱ金合金Ｆｅ−Ｃｏ合
金。
なる回転軸２の外周部に、４本足のヨーク３と該ヨーク
３に巻きイ・１けた励磁コイル４および検出コイル５と
より構成された検出・＼−，ドロを設置１１シたもので
あり、磁化力向と検出方向とが第２図に示すように直交
する配首どしたものである。そして、回転軸２には、結
晶質のＦｅ−Ｎｉ合金、Ｆｅ−ＡＱ金合金Ｆｅ−Ｃｏ合
金。
Ｎｉ−Ｃｏ合金あるいはＮ１などからなるＩａ （’！
、’＞属を全体にもしくは金属薄体として表面にのみ用
いたものがあった（Ａ″お、結晶質の磁性金属薄帯を巻
いた回転軸を用いたものとして、特開昭５９−６１７３
０号公報に記・戎のものがある。）。
、’＞属を全体にもしくは金属薄体として表面にのみ用
いたものがあった（Ａ″お、結晶質の磁性金属薄帯を巻
いた回転軸を用いたものとして、特開昭５９−６１７３
０号公報に記・戎のものがある。）。
（発明が解決しようとする問題点）
しかしながら、このような結晶質の磁性金属よりなる回
転軸２を用いたトルクセンサ１では、当該回転軸２の外
周部に設置される検出へ７ド６の位置によって、検出さ
れる出力にばらつきを伴うことがあると共に、加えられ
るトルク当りの感度が低く、この出力からトルクを推定
するには誤差が大きくなりやすいという問題点があった
。
転軸２を用いたトルクセンサ１では、当該回転軸２の外
周部に設置される検出へ７ド６の位置によって、検出さ
れる出力にばらつきを伴うことがあると共に、加えられ
るトルク当りの感度が低く、この出力からトルクを推定
するには誤差が大きくなりやすいという問題点があった
。
本発明者らは、このような問題点が生ずる原因について
詳細な解析を行ったところ、次のような結果を得た。
詳細な解析を行ったところ、次のような結果を得た。
すなわち、従来の含Ａ文−Ｆｅ基磁性合金よりなる回転
軸２は、第６図に示す１／４分割形状のインゴット８よ
り切り出して製作していたため、 （１）結晶粒の粒（￥が３ｍｍ（短い方向）〜１０ｍｍ
（長い方向）にもなっていて粗大であり、検出ヘッド６
を構成するヨーク３の１本当りの面積に入る結晶粒数が
少ないこと、 （２）インゴット８の任意の位置から切り出していたこ
とおよび鋳造時に徐冷していたため結晶粒の成長方向が
はっきり決まっていないことから、回転軸２の表面にお
ける結晶の方向が一定していないこと、 が原因であることを確かめた。すなわち、結晶構造によ
って異なるが、結晶はその方向で磁化の雑晶性が大きく
異なり、磁化の容易な方向にそろっている場合に比べて
、いろいろな方向の結晶が混在している場合には磁化の
ばらつきが大きくかつ磁化の程度が低下してしまい、上
述した従来の問題点が生じていることがわかった。
軸２は、第６図に示す１／４分割形状のインゴット８よ
り切り出して製作していたため、 （１）結晶粒の粒（￥が３ｍｍ（短い方向）〜１０ｍｍ
（長い方向）にもなっていて粗大であり、検出ヘッド６
を構成するヨーク３の１本当りの面積に入る結晶粒数が
少ないこと、 （２）インゴット８の任意の位置から切り出していたこ
とおよび鋳造時に徐冷していたため結晶粒の成長方向が
はっきり決まっていないことから、回転軸２の表面にお
ける結晶の方向が一定していないこと、 が原因であることを確かめた。すなわち、結晶構造によ
って異なるが、結晶はその方向で磁化の雑晶性が大きく
異なり、磁化の容易な方向にそろっている場合に比べて
、いろいろな方向の結晶が混在している場合には磁化の
ばらつきが大きくかつ磁化の程度が低下してしまい、上
述した従来の問題点が生じていることがわかった。
この発明は、−■−述した従来の問題点に着目してなさ
れたもので１回転軸の外周部に設置される検出ヘッドの
位置が変化したときでもトルクに対する出力の変化のば
らつきが小さくなるようにすると共に、中位トルク当り
の出力が大きくなるようにし、性能を大幅に向−トさせ
た磁歪方式のトルクセンサを提供することを目的として
いる。
れたもので１回転軸の外周部に設置される検出ヘッドの
位置が変化したときでもトルクに対する出力の変化のば
らつきが小さくなるようにすると共に、中位トルク当り
の出力が大きくなるようにし、性能を大幅に向−トさせ
た磁歪方式のトルクセンサを提供することを目的として
いる。
［発明の構成Ｊ
（問題点を解決するための手段）
この発明は、磁性金属よりなる回転軸に加えられるトル
クによって該回転軸の磁気特性が変化することを利用し
て当該変化を検出ヘッドにより検知し、トルクの非接触
検出を行うトルクセンサにおいて、１１１ｊ記回転軸に
結晶質の磁性金属を用いると共に、前記回転軸表面にお
ける納品粒径Ｒ（ｍｍ）が、次式、 （ただし、Ａは検出へラドヨーク１本当りの面積（ｍｍ
？）である） を満足し、かつ前記回転軸に対する磁場方向（回転軸表
面に対しほぼ垂直方向）と当該回転軸中の結晶の磁化容
易方向とを合わせて近似ないしは一致させるようにした
ことを特徴としている。
クによって該回転軸の磁気特性が変化することを利用し
て当該変化を検出ヘッドにより検知し、トルクの非接触
検出を行うトルクセンサにおいて、１１１ｊ記回転軸に
結晶質の磁性金属を用いると共に、前記回転軸表面にお
ける納品粒径Ｒ（ｍｍ）が、次式、 （ただし、Ａは検出へラドヨーク１本当りの面積（ｍｍ
？）である） を満足し、かつ前記回転軸に対する磁場方向（回転軸表
面に対しほぼ垂直方向）と当該回転軸中の結晶の磁化容
易方向とを合わせて近似ないしは一致させるようにした
ことを特徴としている。
この発１９１によるトルクセン勺は、−１，記したよう
に、磁性金属の磁気ひずみ効果を利用したものであり、
例えば第１図に示した概略構造のものとすることができ
、回転軸２としては、主にＡｎ含有量が１０〜１６ｍｆ
Ｍ％であるＦｅ基合金のほか、主にＣｏ含有ＪＡ−を多
くしたＦｅ基合金、主にＮｉ含有量を多くしたＦｅ基合
金、主にＣｏもしくはＦｅを含むＮｉ基合金などが使用
される。
に、磁性金属の磁気ひずみ効果を利用したものであり、
例えば第１図に示した概略構造のものとすることができ
、回転軸２としては、主にＡｎ含有量が１０〜１６ｍｆ
Ｍ％であるＦｅ基合金のほか、主にＣｏ含有ＪＡ−を多
くしたＦｅ基合金、主にＮｉ含有量を多くしたＦｅ基合
金、主にＣｏもしくはＦｅを含むＮｉ基合金などが使用
される。
このような成分よりなる磁性金属を素材として回転軸２
を製作するに際して、鋳造したイン′：ｉットを塑性加
工して回転軸２の形状とし、熱処理によって結晶の磁化
容易方向を設定するのはあまり容易でなく、再結晶させ
ると結晶が微細化し、検出へラド６の位置による出力の
ばらつきは減少するが、出力の向１−はあまり望めない
、さらに、塑性加工は９００℃を超える高温を必要とす
るためそのコントロールが難かしい。
を製作するに際して、鋳造したイン′：ｉットを塑性加
工して回転軸２の形状とし、熱処理によって結晶の磁化
容易方向を設定するのはあまり容易でなく、再結晶させ
ると結晶が微細化し、検出へラド６の位置による出力の
ばらつきは減少するが、出力の向１−はあまり望めない
、さらに、塑性加工は９００℃を超える高温を必要とす
るためそのコントロールが難かしい。
そこで、回転軸２における結晶の磁化容易方向を設定す
るに際しては、磁化容易方向が溶融金属の凝固時の結晶
成長方向と同じであることを利用すれば簡便である。す
なわち、回転軸２の表面における磁場方向（回転軸２の
表面にほぼ垂直の方向）に凝固時の温度勾配を設け、結
晶の成長方向を磁場方向に合わせるようにして、Ｉｊｉ
記磁場方向と磁化容易方向とを一致ないしは近似させる
ようにするのがより望ましい。
るに際しては、磁化容易方向が溶融金属の凝固時の結晶
成長方向と同じであることを利用すれば簡便である。す
なわち、回転軸２の表面における磁場方向（回転軸２の
表面にほぼ垂直の方向）に凝固時の温度勾配を設け、結
晶の成長方向を磁場方向に合わせるようにして、Ｉｊｉ
記磁場方向と磁化容易方向とを一致ないしは近似させる
ようにするのがより望ましい。
そして、この発明においては、回転軸２に対する磁場方
向と当該回転軸中の結晶の磁化容易方向とを合わせて一
致ないしは近似させると共に、回転軸表面における結晶
粒径Ｒ（ｍｍ）が２次式、（ただし、Ａは検出へラドヨ
ークｌ＊ちりの面積（ｍｍ２）である） を満足するようになすことによって、検出へ７ド６の位
若によるトルク値の変動が小さくなるようにする。この
場合、結晶粒径の微細ブヒは、前述した溶融金属の凝固
時に温度勾配の方向を特定するのに合わせて急冷によっ
て温度勾配が比較的太きくなるようにし、急冷効果番ご
よって・イ゛／ゴツトの表面において結晶粒を？Ｉ１．
細化することがより好ましい。
向と当該回転軸中の結晶の磁化容易方向とを合わせて一
致ないしは近似させると共に、回転軸表面における結晶
粒径Ｒ（ｍｍ）が２次式、（ただし、Ａは検出へラドヨ
ークｌ＊ちりの面積（ｍｍ２）である） を満足するようになすことによって、検出へ７ド６の位
若によるトルク値の変動が小さくなるようにする。この
場合、結晶粒径の微細ブヒは、前述した溶融金属の凝固
時に温度勾配の方向を特定するのに合わせて急冷によっ
て温度勾配が比較的太きくなるようにし、急冷効果番ご
よって・イ゛／ゴツトの表面において結晶粒を？Ｉ１．
細化することがより好ましい。
（実施例１）
第１表のＢ、Ｃ，Ｄに示す成分の磁性金属を空間角Ｂ’
Ｉ ２２ ｍ ｍの金型を用いて棒状にＰｉ造したのち
、第３図に示す形状の回転軸２ （Ｌ＝５０ｍｍ 、Ｄ
＝ １７ｍｍ）を製作した。このとき、凝固時の結晶成
長方向は第５図に示すインゴット９のマクロ組織にみら
れるとおりであり。
Ｉ ２２ ｍ ｍの金型を用いて棒状にＰｉ造したのち
、第３図に示す形状の回転軸２ （Ｌ＝５０ｍｍ 、Ｄ
＝ １７ｍｍ）を製作した。このとき、凝固時の結晶成
長方向は第５図に示すインゴット９のマクロ組織にみら
れるとおりであり。
結晶の磁化容易方向が回転軸２に対する磁場方向と一致
しているものである。また、〕冷によって、表面の結晶
粒径が第１表に示すごとく小さくなるようにした。
しているものである。また、〕冷によって、表面の結晶
粒径が第１表に示すごとく小さくなるようにした。
次いで、検出へット６として、ヨーク３の１本当りの面
積が約９ｍｍ’であるものを用いて、第４図に示、すト
ルク−出力曲線のＣ点位首における最小出力時のトルク
値変化、１位トルク当りの出力変化、第４図に示すトル
ク−出力曲線における直線性およびヒステリシスを測定
したところ、同じくｆ５１表に示す結果であった。
積が約９ｍｍ’であるものを用いて、第４図に示、すト
ルク−出力曲線のＣ点位首における最小出力時のトルク
値変化、１位トルク当りの出力変化、第４図に示すトル
ク−出力曲線における直線性およびヒステリシスを測定
したところ、同じくｆ５１表に示す結果であった。
（比較例１）
第１表のＡに示す成分の磁性金属を空間直径６５ｍｍの
セラミックス鋳型を用いて棒状に鋳造したのち第６図に
示したように４分割したインゴット８とし、さらに第３
図に示した形状の回転軸２ （Ｌ＝ ５０ｍｍ 、Ｄ＝
１７ｍｍ）を製作した。このとき、凝固時の結晶成長
方向は第６図に示すインゴット８のマクロ組織にみられ
るとおりであり、製作４灸の回転軸２の磁化容易方向は
、当該回転軸２に対する磁場方向と一致していないもの
であった。また、表面の結晶粒径は第１表に示すように
大きなものであった。
セラミックス鋳型を用いて棒状に鋳造したのち第６図に
示したように４分割したインゴット８とし、さらに第３
図に示した形状の回転軸２ （Ｌ＝ ５０ｍｍ 、Ｄ＝
１７ｍｍ）を製作した。このとき、凝固時の結晶成長
方向は第６図に示すインゴット８のマクロ組織にみられ
るとおりであり、製作４灸の回転軸２の磁化容易方向は
、当該回転軸２に対する磁場方向と一致していないもの
であった。また、表面の結晶粒径は第１表に示すように
大きなものであった。
次いで、最小出力時のトルク値変化、単位トルク当りの
出力変化、第４図に示すトルク−出力曲線における直線
性およびヒステリシスを測定したところ、同じく第１表
に示す結果であった。
出力変化、第４図に示すトルク−出力曲線における直線
性およびヒステリシスを測定したところ、同じく第１表
に示す結果であった。
（実施例２）
第１表のＥ、Ｆ、Ｇ、Ｈに示す成分の磁性金属を空間直
径２２ｍｍの金型を用いて棒状に鋳造したのち、第３図
に示す形状の回転軸２（Ｌ＝５０ｍｍ、Ｄ＝１７ｍｍ）
を製作した。コノとき、凝固時の結晶成長方向は第５図
に示すインゴット９のマクロ組織にみられるとおりであ
り、結晶の磁化容易方向が回転軸２に対する磁場方向と
一致しているものである。また、急冷によって表面の結
晶粒径が第１表に示すごとく小さくなるようにした。
径２２ｍｍの金型を用いて棒状に鋳造したのち、第３図
に示す形状の回転軸２（Ｌ＝５０ｍｍ、Ｄ＝１７ｍｍ）
を製作した。コノとき、凝固時の結晶成長方向は第５図
に示すインゴット９のマクロ組織にみられるとおりであ
り、結晶の磁化容易方向が回転軸２に対する磁場方向と
一致しているものである。また、急冷によって表面の結
晶粒径が第１表に示すごとく小さくなるようにした。
次いで、第４図のトルク−出力曲線における直線性およ
びヒステリシスを測定したところ、同じく第１表に示す
結果であった。
びヒステリシスを測定したところ、同じく第１表に示す
結果であった。
曹ニブＤ″
） ′リニ、ぐ
←／”−’−１
、、、、’”
、２７′
／″
第１表に示すように、回転軸Ｂ、Ｃ，Ｄは１回転＋ｌ＋
２の外周部に配置される検出へラド６の位置に対する最
小出力時のトルクの変動幅が、回転軸表面の結晶粒径が
小さくなるほど小さくなっており、結晶粒径が０．３ｍ
ｍ前後のものでは変動幅が約３％というかなり小さいも
のになっている。
２の外周部に配置される検出へラド６の位置に対する最
小出力時のトルクの変動幅が、回転軸表面の結晶粒径が
小さくなるほど小さくなっており、結晶粒径が０．３ｍ
ｍ前後のものでは変動幅が約３％というかなり小さいも
のになっている。
さらに、検出ヘンドロの位とに対する中位トルク付加時
（１ｋｇｆ−ｍ）の出力が大澤くかつその変動幅かなり
小さいものとなっている。
（１ｋｇｆ−ｍ）の出力が大澤くかつその変動幅かなり
小さいものとなっている。
これに対して回転軸Ａでは回転軸の表面の結晶粒径が大
きくかつ当該回転軸中の結晶の方向が一定していないた
め、最小出力時のトルク仙の変動幅が大きいと共に、中
位トルク当りの出力が小さくかつ変動幅が大きいもので
あった。
きくかつ当該回転軸中の結晶の方向が一定していないた
め、最小出力時のトルク仙の変動幅が大きいと共に、中
位トルク当りの出力が小さくかつ変動幅が大きいもので
あった。
さらに、回転軸Ｅ−Ｈのうち、ＡＭ含有敏が少なすぎる
場合（回転軸Ｅ）には第４図に示すトルク−出力曲線の
ヒステリシスが大きくなり、トルク検ｉ、Ｈｉこ１２“
１差を生じやすくなる。また、ＡＭ金含有ｔが多すぎる
場合（回転軸Ｈ）には非磁性領域に近づくため出力が小
きくなる。したがって、回転軸２としてＦ ｅ−Ａｎ系
の合金を使用する場合は、Ａｎ含有量が１０〜１６１ｉ
ｉ％であることがより望ましいことがわかった。
場合（回転軸Ｅ）には第４図に示すトルク−出力曲線の
ヒステリシスが大きくなり、トルク検ｉ、Ｈｉこ１２“
１差を生じやすくなる。また、ＡＭ金含有ｔが多すぎる
場合（回転軸Ｈ）には非磁性領域に近づくため出力が小
きくなる。したがって、回転軸２としてＦ ｅ−Ａｎ系
の合金を使用する場合は、Ａｎ含有量が１０〜１６１ｉ
ｉ％であることがより望ましいことがわかった。
［発明の効果］
以上説明してきたように、この発明によれば、磁性金属
よりなる回転軸に加えられるトルクによって該回転軸の
磁気特性が変化することを利用して当該変化を検出ヘッ
ドにより検知し、非接触でトルクの検出を行うトルクセ
ンサにおいて、前記回転軸に結晶質の磁性金属を用いる
と共に、前記回転軸表面における結晶粒径Ｒ（ｍｍ）が
、次式。
よりなる回転軸に加えられるトルクによって該回転軸の
磁気特性が変化することを利用して当該変化を検出ヘッ
ドにより検知し、非接触でトルクの検出を行うトルクセ
ンサにおいて、前記回転軸に結晶質の磁性金属を用いる
と共に、前記回転軸表面における結晶粒径Ｒ（ｍｍ）が
、次式。
（ただし、Ａは検出ヘッドヨーク１本ちりの面積（ｍｍ
’ ）である） を満足し、かつ前記回転軸に対する磁場方向と当該回転
軸中の結晶の磁化容易方向とを合わせて近似ないしは一
致させた構成としたから、回転軸の外周部に設置される
検出ヘッドの位置が変化したと３でもトルクに対する出
力の変化のばらつきを小さなものとすることが可能であ
ると共に、単位トルク当りの出力を大きくすることがで
き、性能が大幅に向上した磁歪式トルクセンサであると
いう非常に憬れた効果を有するものである。
’ ）である） を満足し、かつ前記回転軸に対する磁場方向と当該回転
軸中の結晶の磁化容易方向とを合わせて近似ないしは一
致させた構成としたから、回転軸の外周部に設置される
検出ヘッドの位置が変化したと３でもトルクに対する出
力の変化のばらつきを小さなものとすることが可能であ
ると共に、単位トルク当りの出力を大きくすることがで
き、性能が大幅に向上した磁歪式トルクセンサであると
いう非常に憬れた効果を有するものである。
第１図および第２図は磁歪式トルクセンサの一例を示す
各々創面構造説明図および斜面作用説明図、第３図はこ
の発明の実施例で製作したトルクセンサ用回転軸の正面
図、第４図はトルクセンサのトルク−出力曲線を例示す
るグラフ、第５図はこの発明の実施例による回転軸素材
のマクロ組織を示す説明図、第６図は従来の回転軸素材
のマクロ組織を示す説明図である。 １・・・トルクセンサ、 ２・・・回転軸、 ６・・・検出ヘッド。 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人弁理士 小 塩 豊 第１図 ２ｒｉＪ虹軸 第２図 第４図 トルク （ｋｇｆ−ｍ） 第５図 第６図
各々創面構造説明図および斜面作用説明図、第３図はこ
の発明の実施例で製作したトルクセンサ用回転軸の正面
図、第４図はトルクセンサのトルク−出力曲線を例示す
るグラフ、第５図はこの発明の実施例による回転軸素材
のマクロ組織を示す説明図、第６図は従来の回転軸素材
のマクロ組織を示す説明図である。 １・・・トルクセンサ、 ２・・・回転軸、 ６・・・検出ヘッド。 特許出願人 日産自動車株式会社 代理人弁理士 小 塩 豊 第１図 ２ｒｉＪ虹軸 第２図 第４図 トルク （ｋｇｆ−ｍ） 第５図 第６図
Claims (2)
- （１）磁性金属よりなる回転軸に加えられるトルクによ
って該回転軸の磁気特性が変化することを利用して当該
変化を検出ヘッドにより検知し、非接触でトルクの検出
を行うトルクセンサにおいて、前記回転軸に結晶質の磁
性金属を用いると共に、前記回転軸表面における結晶粒
径Ｒ（ｍｍ）が、次式、 Ｒ＜√（（２Ａ）／（４０π）） （ただし、Ａは検出ヘッドヨーク１本当りの面積（ｍｍ
＾２）である） を満足し、かつ前記回転軸に対する磁場方向と当該回転
軸中の結晶の磁化容易方向とを合わせて近似ないしは一
致させたことを特徴とするトルクセンサ。 - （２）結晶質の磁性金属として、主にＡｌ含有量が１０
〜１６重量％であるＦｅ基合金を用いたことを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載のトルクセンサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60240390A JPS62100630A (ja) | 1985-10-29 | 1985-10-29 | トルクセンサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60240390A JPS62100630A (ja) | 1985-10-29 | 1985-10-29 | トルクセンサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62100630A true JPS62100630A (ja) | 1987-05-11 |
Family
ID=17058766
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60240390A Pending JPS62100630A (ja) | 1985-10-29 | 1985-10-29 | トルクセンサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62100630A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0464964A2 (en) * | 1986-09-26 | 1992-01-08 | Nissan Motor Company Limited | Torque detecting devices |
-
1985
- 1985-10-29 JP JP60240390A patent/JPS62100630A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0464964A2 (en) * | 1986-09-26 | 1992-01-08 | Nissan Motor Company Limited | Torque detecting devices |
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