JPS6188797A - パルスモ−タ駆動方式 - Google Patents
パルスモ−タ駆動方式Info
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- JPS6188797A JPS6188797A JP20785784A JP20785784A JPS6188797A JP S6188797 A JPS6188797 A JP S6188797A JP 20785784 A JP20785784 A JP 20785784A JP 20785784 A JP20785784 A JP 20785784A JP S6188797 A JPS6188797 A JP S6188797A
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- JP
- Japan
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- pulse motor
- pulse
- load
- amount
- motor
- Prior art date
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 10
- 230000007423 decrease Effects 0.000 abstract 1
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 8
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 8
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 5
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000284 resting effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
この発明は、ワイヤートッドプリンタやサーマルプリン
タ、インクジェットプリンタ等の各種シリアルプリンタ
におけるキャリッジ送り機構、あるいはセレクション機
構やラインフィード機構、さらにファクシミリ装置のキ
ャリア機構等の位置決め制御として使用するのに好適な
、パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決め
装置におけるパルスモータ駆動方式に係り、特に、パル
スモータに固有の静止角度誤差を減少させて■精度の位
置決め制御を可能にしたパルスモータ駆動方式に関する
。
タ、インクジェットプリンタ等の各種シリアルプリンタ
におけるキャリッジ送り機構、あるいはセレクション機
構やラインフィード機構、さらにファクシミリ装置のキ
ャリア機構等の位置決め制御として使用するのに好適な
、パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決め
装置におけるパルスモータ駆動方式に係り、特に、パル
スモータに固有の静止角度誤差を減少させて■精度の位
置決め制御を可能にしたパルスモータ駆動方式に関する
。
従来技術
例えば、ワイヤートッドプリンタやサーマルプリンタ、
インクジェットプリンタ等の各種ドツトマトリックスプ
リンタのキャリッジの往復駆動には１位置決め装置の駆
動手段として、通常パルスモータが多く使用されている
。
インクジェットプリンタ等の各種ドツトマトリックスプ
リンタのキャリッジの往復駆動には１位置決め装置の駆
動手段として、通常パルスモータが多く使用されている
。
このようなパルスモータを用いた送り機構では、一般に
、負荷とのマツチングや送り量等の条件に応じて、その
都度１ステップ送り、２ステップ送り、３ステップ送り
、・・・・・・が行われている。
、負荷とのマツチングや送り量等の条件に応じて、その
都度１ステップ送り、２ステップ送り、３ステップ送り
、・・・・・・が行われている。
第２図は、４相のパルスモータのステップ角に対する各
相励磁時の静止角度誤差の一例を示す。
相励磁時の静止角度誤差の一例を示す。
図面の横軸は回転角、縦軸は静止角度誤差を示し。
また、各折点での数字は、励磁相のナンバーである。
この第２図に示すように、理論上の理想的な静止位置（
ＩＩｉ軸の０）と、実際の静止位置、すなわち励磁相１
〜４を示す各折点との間には、差が生じており、両者は
殆んど一致しない。
ＩＩｉ軸の０）と、実際の静止位置、すなわち励磁相１
〜４を示す各折点との間には、差が生じており、両者は
殆んど一致しない。
■−−旌
そこで、この発明のパルスモータ駆動方式では、従来の
パルスモータの駆動装置におけるこのような静止角度誤
差が生じるという不都合を解決し、パルスモータ固有の
静止角度誤差を見掛は上減少して、高精度の位置決めを
可能にすることを目的とする。
パルスモータの駆動装置におけるこのような静止角度誤
差が生じるという不都合を解決し、パルスモータ固有の
静止角度誤差を見掛は上減少して、高精度の位置決めを
可能にすることを目的とする。
■−−−戒。
そのために、この発明のパルスモータ駆動方式において
は、パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決
め装置において、最終被駆動負荷の単位移動量に対し、
パルスモータの送りステップ量を偶数倍とするようにし
ている６ 次に、この発明のパルスモータ駆動方式について、図面
を参照しながら、その一実施例を詳細に説明する。
は、パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決
め装置において、最終被駆動負荷の単位移動量に対し、
パルスモータの送りステップ量を偶数倍とするようにし
ている６ 次に、この発明のパルスモータ駆動方式について、図面
を参照しながら、その一実施例を詳細に説明する。
第１図は、この発明のパルスモータ駆動方式を実施する
場合に使用される駆動回路の一例を示す機能ブロック図
である。図面において、■は移動量および移動方向指令
装置、２は記憶および発振回路、３は分配回路、４は増
幅器、５はロジック用電源、６はパワー電源、７はパル
スモータ、８は負荷を示す。
場合に使用される駆動回路の一例を示す機能ブロック図
である。図面において、■は移動量および移動方向指令
装置、２は記憶および発振回路、３は分配回路、４は増
幅器、５はロジック用電源、６はパワー電源、７はパル
スモータ、８は負荷を示す。
第１図の駆動回路において、移動量および移動方向指令
装置ｌからパルスモータステップ量と回転方向指令信号
が、記憶および発振回路２へ送られる。
装置ｌからパルスモータステップ量と回転方向指令信号
が、記憶および発振回路２へ送られる。
記憶および発振回路２では、ステップ量に対するほぼ台
形の速度プロフィールパターンを記憶しており、このパ
ターンに従ったパルスと方向指令が、分配回路３へ送ら
れる。
形の速度プロフィールパターンを記憶しており、このパ
ターンに従ったパルスと方向指令が、分配回路３へ送ら
れる。
分配回路３からは、このパルス周波数と、回転方向に沿
ったシーケンスで、パルスモータの励磁相入力信号が、
増幅器４へ送られる。
ったシーケンスで、パルスモータの励磁相入力信号が、
増幅器４へ送られる。
増幅器４は、パルスモータ７の所定の巻線に対して電圧
および電流の増幅を行い、トルクを発生し、負荷８を駆
動する。
および電流の増幅を行い、トルクを発生し、負荷８を駆
動する。
なお、この第１図の駆動回路用の電源としては。
ロジック部を構成する移動量および移動方向指令装置１
と、記憶および発振回路２と、分配回路３に対しては、
ロジック用電源５から、また、増幅器４に対しては、パ
ワー電源６から、それぞれ必要な電圧が供給される。
と、記憶および発振回路２と、分配回路３に対しては、
ロジック用電源５から、また、増幅器４に対しては、パ
ワー電源６から、それぞれ必要な電圧が供給される。
この場合に、負荷８の単位移動量、例えばプリンタのキ
ャリッジ送り量の場合には、１／１２０インチ、また、
セレクションの場合には、１フインガ一回転角、のよう
な単位移動量に対して、パルスモータが偶数倍歩進する
ように、パルスモータの１ステツプ角や、パルスモータ
７と負荷８とのギヤ比等を、予め選定しておく。
ャリッジ送り量の場合には、１／１２０インチ、また、
セレクションの場合には、１フインガ一回転角、のよう
な単位移動量に対して、パルスモータが偶数倍歩進する
ように、パルスモータの１ステツプ角や、パルスモータ
７と負荷８とのギヤ比等を、予め選定しておく。
ここで、パルスモータの励磁方式が、ｌ相あるいは２相
励磁の場合、先の偶数倍とは２ｎ倍のことであり、また
、１−２相交互励磁の場合には。
励磁の場合、先の偶数倍とは２ｎ倍のことであり、また
、１−２相交互励磁の場合には。
偶数倍は４ｎ倍のことを意味する。なお、ｎは整数とす
る。
る。
ここで、先の第２図を参照すれば、図からも明らかなよ
うに、グラフの振幅の幅（例えば折点φ２−φ３間の幅
、または折点φ１−φ２間の幅）に対して、折点φ２−
φ４間の幅、またはφ１−φ３間の幅は、著しく小さい
ことが分る。
うに、グラフの振幅の幅（例えば折点φ２−φ３間の幅
、または折点φ１−φ２間の幅）に対して、折点φ２−
φ４間の幅、またはφ１−φ３間の幅は、著しく小さい
ことが分る。
このことは、静止角度を、例えば折点φ２、折点φ４、
折点φ２、折点φ４、折点φ２．・・・・・のように選
べば、見掛は上の誤差は小さくなることを意味している
。このような関係は、折点φ１゜折点φ３．折点φ１、
折点φ３．折点φ１、・・・・・についても同様である
。
折点φ２、折点φ４、折点φ２．・・・・・のように選
べば、見掛は上の誤差は小さくなることを意味している
。このような関係は、折点φ１゜折点φ３．折点φ１、
折点φ３．折点φ１、・・・・・についても同様である
。
一般に、パルスモータは、このような特性を有している
ため、このように最終被駆動負荷の単位移動量に対して
、パルスモータの送りステップ量を偶数倍とする駆動方
式を用いれば、パルスモータの静止角度誤差をカタログ
値よりも小さく押えることができ、精密な位置決めが可
能になる。
ため、このように最終被駆動負荷の単位移動量に対して
、パルスモータの送りステップ量を偶数倍とする駆動方
式を用いれば、パルスモータの静止角度誤差をカタログ
値よりも小さく押えることができ、精密な位置決めが可
能になる。
以上に詳細に説明したとおり、この発明のパルスモータ
駆動方式では、パルスモータをアクチュエータとして用
いる位置決め装置において、最ｊ）被駆動負荷の単位移
動量に対し、パルスモータの送りステップ量を偶数倍と
している。
駆動方式では、パルスモータをアクチュエータとして用
いる位置決め装置において、最ｊ）被駆動負荷の単位移
動量に対し、パルスモータの送りステップ量を偶数倍と
している。
効 果
したがって、この発明のパルスモータ駆動方式によれば
、パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決め
装置において、そのパルスモータの静止角度誤差をカタ
ログ値よりも小さく押えることができ、精密な位置決め
制御が可能となる。
、パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決め
装置において、そのパルスモータの静止角度誤差をカタ
ログ値よりも小さく押えることができ、精密な位置決め
制御が可能となる。
第１図はこの発明のパルスモータ駆動方式を実施する場
合に使用される駆動回路の一例を示す機能ブロック図、
第２図はパルスモータのステップ角に対する各相励磁時
の静止角度誤差の一例を示す。 図面において、１は移動量および移動方向指令装置、２
は記憶および発振回路、３は分配回路。 ４は増幅器、５はロジック用電源、６はパワー電源、７
はパルスモータ、８は負荷を示す。
合に使用される駆動回路の一例を示す機能ブロック図、
第２図はパルスモータのステップ角に対する各相励磁時
の静止角度誤差の一例を示す。 図面において、１は移動量および移動方向指令装置、２
は記憶および発振回路、３は分配回路。 ４は増幅器、５はロジック用電源、６はパワー電源、７
はパルスモータ、８は負荷を示す。
Claims (1)
- パルスモータをアクチュエータとして用いる位置決め
装置において、最終被駆動負荷の単位移動量に対し、パ
ルスモータの送りステップ量を偶数倍とすることを特徴
とするパルスモータ駆動方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20785784A JPS6188797A (ja) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | パルスモ−タ駆動方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20785784A JPS6188797A (ja) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | パルスモ−タ駆動方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188797A true JPS6188797A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16546679
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20785784A Pending JPS6188797A (ja) | 1984-10-03 | 1984-10-03 | パルスモ−タ駆動方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188797A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374097U (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 |
-
1984
- 1984-10-03 JP JP20785784A patent/JPS6188797A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374097U (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-17 |
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