JPS637197A - ステッピングモータの駆動制御方法 - Google Patents
ステッピングモータの駆動制御方法Info
- Publication number
- JPS637197A JPS637197A JP14839586A JP14839586A JPS637197A JP S637197 A JPS637197 A JP S637197A JP 14839586 A JP14839586 A JP 14839586A JP 14839586 A JP14839586 A JP 14839586A JP S637197 A JPS637197 A JP S637197A
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- Japan
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- voltage
- excitation
- exciting
- stepping motor
- windings
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000005284 excitation Effects 0.000 claims abstract description 26
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 23
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 claims abstract description 12
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 206010010071 Coma Diseases 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明はステッピングモータの駆動制御方法に関し、さ
らに詳述すればシリアルプリンターのキャリッジ駆動機
構を駆動するステッピングモータの駆動制御方法に関す
る。
らに詳述すればシリアルプリンターのキャリッジ駆動機
構を駆動するステッピングモータの駆動制御方法に関す
る。
シリアルプリンターでは、スライドガイド上のキャリッ
ジをタイミングベルトまたはワイヤを用いてステッピン
グモータと連結したキャリッジ駆動機構によりキャリッ
ジを往復運動させることにより印字位置制御を行ってい
るものが多い。
ジをタイミングベルトまたはワイヤを用いてステッピン
グモータと連結したキャリッジ駆動機構によりキャリッ
ジを往復運動させることにより印字位置制御を行ってい
るものが多い。
該駆動機構において、印字速度を向上させるためにはキ
ャリッジを短時間に起動もしくは停止を行なう必要があ
り、該モータの巻線１ζ流れる電流して、第５図のよう
なタイミングにより該モータの駆動を行なっているのが
一般的である。したがって、該スライドガイドと該スラ
イドガイドに対となるキャリッジの移動用軸受との隙間
が大きい場合あるいは該タイミングベルトまたはワイヤ
の張力が小さい場合にはキャリッジとステッピングモー
タ間の機構的な誤差が大きく、該モータと該キャリッジ
の動作が不一致となることが多いため、該モータの起動
時および停止時においてキャリッジに振動が発生し、衝
撃音として聞こえてしまうなどの問題が生じ易い。特に
起動時に発生したキャリッジの振動か印字開始時点まで
続いた場合には印字位置が正規の位置よりずれる為印字
が歪んだりしてしまうことがある。
ャリッジを短時間に起動もしくは停止を行なう必要があ
り、該モータの巻線１ζ流れる電流して、第５図のよう
なタイミングにより該モータの駆動を行なっているのが
一般的である。したがって、該スライドガイドと該スラ
イドガイドに対となるキャリッジの移動用軸受との隙間
が大きい場合あるいは該タイミングベルトまたはワイヤ
の張力が小さい場合にはキャリッジとステッピングモー
タ間の機構的な誤差が大きく、該モータと該キャリッジ
の動作が不一致となることが多いため、該モータの起動
時および停止時においてキャリッジに振動が発生し、衝
撃音として聞こえてしまうなどの問題が生じ易い。特に
起動時に発生したキャリッジの振動か印字開始時点まで
続いた場合には印字位置が正規の位置よりずれる為印字
が歪んだりしてしまうことがある。
：〔発明の従来技術〕
従来、該駆動機構における振動防止策としては＼、
の対策としては、キャリッジの移動軸受とスライドガイ
ド間の隙間を少くして振動しにくい状態とヤリッジとの
連結をなるべく弾性の少ない状態にする方法が採られて
いるが、前者は加工精度の維持困難やコスト高などの欠
点があり、後者は張力の増加に伴い駆動トルクが増加す
ると共に該モータの消費電力も増加するため、張力を強
くするのにも限界があるなどの欠点がある。
ド間の隙間を少くして振動しにくい状態とヤリッジとの
連結をなるべく弾性の少ない状態にする方法が採られて
いるが、前者は加工精度の維持困難やコスト高などの欠
点があり、後者は張力の増加に伴い駆動トルクが増加す
ると共に該モータの消費電力も増加するため、張力を強
くするのにも限界があるなどの欠点がある。
次に制御面からの対策としては、ステッピングモータの
立上りを滑らかに行なうために、例えばミニステップ駆
動と呼ばれるステッピングモータノ通常のステップ角を
微小になるよう１こ分割させモータ駆・動軸に対してト
ルク変動の少ない滑かな回転を行なわせる駆動方法も知
られているが、該駆動方法においては駆動回路およびソ
フトウェアｚ、】・・ 、−５点がある。
立上りを滑らかに行なうために、例えばミニステップ駆
動と呼ばれるステッピングモータノ通常のステップ角を
微小になるよう１こ分割させモータ駆・動軸に対してト
ルク変動の少ない滑かな回転を行なわせる駆動方法も知
られているが、該駆動方法においては駆動回路およびソ
フトウェアｚ、】・・ 、−５点がある。
ソと
〔発明の目的〕
本発明は上記の欠点に鑑みなされたもので、励磁区間内
において複数の異電圧電源を低電圧から高電圧に切換え
て巻線に供給することにより、キャリッジの振動を防止
できるステッピングモータの制御方法を提供することを
目的とする。
において複数の異電圧電源を低電圧から高電圧に切換え
て巻線に供給することにより、キャリッジの振動を防止
できるステッピングモータの制御方法を提供することを
目的とする。
以下、本発明を実施例に基づき詳細に説明すると、第３
図は従来の２相励磁−２電源駆動力式のステッピングモ
ータ駆動回路図で、ＭはステッピングモータでＡ、人、
Ｂ、Ｈは該モータの巻線であり、該巻線Ａおよびλの一
端は互に結線されトランジスターＴＲＡＣのコレクター
およびダイオードＤＡのカソードに接続されている。該
巻線Ｂおよび色の一端は同様に結線されトランジスター
ＴＲＢＣのコレクターおよびダイオードＤＢのカソード
に接続されている。−方、これら巻線Ａ。
図は従来の２相励磁−２電源駆動力式のステッピングモ
ータ駆動回路図で、ＭはステッピングモータでＡ、人、
Ｂ、Ｈは該モータの巻線であり、該巻線Ａおよびλの一
端は互に結線されトランジスターＴＲＡＣのコレクター
およびダイオードＤＡのカソードに接続されている。該
巻線Ｂおよび色の一端は同様に結線されトランジスター
ＴＲＢＣのコレクターおよびダイオードＤＢのカソード
に接続されている。−方、これら巻線Ａ。
λ、Ｂ、Ｂの他の一端はそれぞれトランジスター〜゛エ
ミッタは電源ＶＬおよび電源ＶＨのＯｖ電位に接続され
ており、ダイオードＤＡおよびＤＢのアノードは互いに
結線され電源ＶＬに接続され、トランジスターＴＲＡＣ
およびＴＲＢＣのエミッタは互いに結線され、ＶＬより
も高電圧な電源ＶＨに接続されている。
ミッタは電源ＶＬおよび電源ＶＨのＯｖ電位に接続され
ており、ダイオードＤＡおよびＤＢのアノードは互いに
結線され電源ＶＬに接続され、トランジスターＴＲＡＣ
およびＴＲＢＣのエミッタは互いに結線され、ＶＬより
も高電圧な電源ＶＨに接続されている。
したがって、ＴＲＡ、ＴＲＡ、ＴＲＢ、ＴＲＢのベース
に人力される信号ＰＡ、Ｐ人、ＰＢ、ＰＢにより該巻線
への励磁が行なわれると共に、ＴＲＡＣおよびＴＲＢＣ
のベースに入力される信号ＣＯＭＡおよびＣＯＭＢによ
り該巻線への印加電圧がＶＨとＶＬとに可変できるよう
になっている。
に人力される信号ＰＡ、Ｐ人、ＰＢ、ＰＢにより該巻線
への励磁が行なわれると共に、ＴＲＡＣおよびＴＲＢＣ
のベースに入力される信号ＣＯＭＡおよびＣＯＭＢによ
り該巻線への印加電圧がＶＨとＶＬとに可変できるよう
になっている。
第２図は第３図の駆動回路を制御するための従来の制御
回路を示したもので、１はトランジスターＴＲＡＣおよ
びＴＲＢＣを制御することにより該モータＭの巻線への
印加電圧を制御する電圧制御部、２は第４図の励磁シー
ケンスに従ってトランジスターＴＲＡ、ＴＲ人、ＴＲＢ
、ＴＲＢの制御を行なう励磁制御部、３は電圧制御部１
および励磁制御部２の出力信号を増幅するためのドライ
：：、、ｊ、［われると同時に該モータの巻線への印加
電圧の一制御などが行なわれる。
回路を示したもので、１はトランジスターＴＲＡＣおよ
びＴＲＢＣを制御することにより該モータＭの巻線への
印加電圧を制御する電圧制御部、２は第４図の励磁シー
ケンスに従ってトランジスターＴＲＡ、ＴＲ人、ＴＲＢ
、ＴＲＢの制御を行なう励磁制御部、３は電圧制御部１
および励磁制御部２の出力信号を増幅するためのドライ
：：、、ｊ、［われると同時に該モータの巻線への印加
電圧の一制御などが行なわれる。
第１図は本発明の一実施例を示したもので、本発明を実
施した場合の第２図の制御回路図および第３図の駆動回
路図における駆動信号のタイミングチャート図である。
施した場合の第２図の制御回路図および第３図の駆動回
路図における駆動信号のタイミングチャート図である。
駆動パルスＴ１〜Ｔ４が該制御回路に人力されると第４
図の励磁シーケンスに従ってＴ１の立ち上がりか■３の
立ち上がりまで励磁信号ＰＡが、Ｔ２の立ち上がりから
Ｔ４の立ち上がりまで励磁信号ＰＢが、Ｔ３の立ち上が
りからＴ１の立ち上がりまで励磁信号Ｐλが、Ｔ４の立
ち上がりからＴ２の立ち上がりまで励磁信号ＰＢが、そ
れぞれ発生し、該信号の発生期間のみ該巻線Ａ、該巻線
Ｂ、該巻線λ、該巻線百にそれぞれ電圧ＶＬが印加され
る。−方、同時にＴ２およびＴ４の立ち上がり゛から立
ち上がり、Ｔ２からの場合はＴ２とＴ３の立ち上ぶりの
中心部までに、Ｔ４からの場合はＴ４とＴ１の立ち上が
りの中心部までにそれぞれ立ち下がる信号ＣＯＭＡとＴ
１およびＴ３の立ち上がりから立ち上がルスが発生し、
前者が発生した場合には励磁信号ＰＡおよびＰＡの発生
期間内において該巻線Ａおよびλに対して高電圧ＶＨが
印加され、後者が発生した場合には励磁信号ＰＢおよび
ＰＢの発１期間内において該巻線Ｂおよび百に対して高
電圧■Ｈがそれぞれ印加される。
図の励磁シーケンスに従ってＴ１の立ち上がりか■３の
立ち上がりまで励磁信号ＰＡが、Ｔ２の立ち上がりから
Ｔ４の立ち上がりまで励磁信号ＰＢが、Ｔ３の立ち上が
りからＴ１の立ち上がりまで励磁信号Ｐλが、Ｔ４の立
ち上がりからＴ２の立ち上がりまで励磁信号ＰＢが、そ
れぞれ発生し、該信号の発生期間のみ該巻線Ａ、該巻線
Ｂ、該巻線λ、該巻線百にそれぞれ電圧ＶＬが印加され
る。−方、同時にＴ２およびＴ４の立ち上がり゛から立
ち上がり、Ｔ２からの場合はＴ２とＴ３の立ち上ぶりの
中心部までに、Ｔ４からの場合はＴ４とＴ１の立ち上が
りの中心部までにそれぞれ立ち下がる信号ＣＯＭＡとＴ
１およびＴ３の立ち上がりから立ち上がルスが発生し、
前者が発生した場合には励磁信号ＰＡおよびＰＡの発生
期間内において該巻線Ａおよびλに対して高電圧ＶＨが
印加され、後者が発生した場合には励磁信号ＰＢおよび
ＰＢの発１期間内において該巻線Ｂおよび百に対して高
電圧■Ｈがそれぞれ印加される。
なお、該信号ＣＯＭＡおよびＣＯＭＢの発生期間は前者
Ｔ１およびＴ３の立ち上がりから５００ＪＪｓｅｃ以上
遅延して立ち上がり、遅くともＴ１からの場合はＴ３の
立ち上がりまでに、Ｔ３からの場合はＴ１の立ち上がり
までにそれぞれ立ち下がる期間、また後者はＴ２および
Ｔ４の立ち上がりから５００μＳ６”Ｃ以上遅延・１゛
１ ある。
Ｔ１およびＴ３の立ち上がりから５００ＪＪｓｅｃ以上
遅延して立ち上がり、遅くともＴ１からの場合はＴ３の
立ち上がりまでに、Ｔ３からの場合はＴ１の立ち上がり
までにそれぞれ立ち下がる期間、また後者はＴ２および
Ｔ４の立ち上がりから５００μＳ６”Ｃ以上遅延・１゛
１ ある。
したがって、ステッピングモータの巻線には該励磁シー
ケンスに従って励磁が行なわれると共に、該励磁におけ
る励磁区間内において励磁電圧がＶＬからＶＨへと切換
えられることにより、該モータをキャリッジ駆動機構に
連結した場合、該モータへの電気エネルギーの供給が段
階的に行なわれるためキャリッジに対する振動を激減す
ることができる。
ケンスに従って励磁が行なわれると共に、該励磁におけ
る励磁区間内において励磁電圧がＶＬからＶＨへと切換
えられることにより、該モータをキャリッジ駆動機構に
連結した場合、該モータへの電気エネルギーの供給が段
階的に行なわれるためキャリッジに対する振動を激減す
ることができる。
なお、該巻線に高電圧ＶＨが印加されるタイミングは該
励磁区間の立ち上がりから５００μｓｅｃ以上が望まし
く５００μｓｅｃ未満の場合はあまり効果がないという
実験結果が得られた。
励磁区間の立ち上がりから５００μｓｅｃ以上が望まし
く５００μｓｅｃ未満の場合はあまり効果がないという
実験結果が得られた。
以上詳記したように、本発明によれば励磁区間毎にステ
ッピングモータの巻線に印加される励磁電圧を立ち上り
時より所定の時間後に低電圧から高電圧へと切換えるこ
とにより、高速で低コスト、低消費電力で高い加工精度
を必要とせず、また複ングモータの駆動制御方法を提供
できるなどの効果がある。
ッピングモータの巻線に印加される励磁電圧を立ち上り
時より所定の時間後に低電圧から高電圧へと切換えるこ
とにより、高速で低コスト、低消費電力で高い加工精度
を必要とせず、また複ングモータの駆動制御方法を提供
できるなどの効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示した駆動信号のタイミン
グチャート図、第２図は第３図の駆動回路を制御するた
めの従来の制御回路、第３図は従来の２相励磁−２電源
駆動力式のステッピングモータ駆動回路、第４図は該モ
ータを励磁するための励磁シーケンス図、第５図は従来
の駆動信号のタイミングチャート図である。 真１図
グチャート図、第２図は第３図の駆動回路を制御するた
めの従来の制御回路、第３図は従来の２相励磁−２電源
駆動力式のステッピングモータ駆動回路、第４図は該モ
ータを励磁するための励磁シーケンス図、第５図は従来
の駆動信号のタイミングチャート図である。 真１図
Claims (1)
- 複数の異電圧電源が供給される多電圧駆動方式の駆動回
路を使用すると共に、所定の励磁シーケンスに従って励
磁を行ない、励磁区間毎に前記電源の電圧を切換えて巻
線に印加するステッピングモータの駆動制御方法におい
て、前記励磁区間毎に該巻線に印加される電圧を立ち上
り時より所定の時間後に低電圧から高電圧に切換えて印
加することを特徴としたステッピングモータの駆動制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61148395A JPH0767314B2 (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61148395A JPH0767314B2 (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS637197A true JPS637197A (ja) | 1988-01-13 |
| JPH0767314B2 JPH0767314B2 (ja) | 1995-07-19 |
Family
ID=15451819
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61148395A Expired - Lifetime JPH0767314B2 (ja) | 1986-06-25 | 1986-06-25 | ステッピングモータの駆動制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767314B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6469298A (en) * | 1987-08-26 | 1989-03-15 | Ibm | Method and apparatus for driving stepping motor |
| JPH01214296A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-28 | Canon Inc | ステッピングモータの駆動回路 |
| JPH0315299A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Yokogawa Electric Corp | パルスモータドライブ回路 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52109111A (en) * | 1976-03-10 | 1977-09-13 | Anritsu Electric Co Ltd | Pulse motor drive unit |
| JPS5653938A (en) * | 1979-10-11 | 1981-05-13 | Seikosha Co Ltd | Safety assurance apparatus for motor-vehicle |
| JPS5683299A (en) * | 1979-11-12 | 1981-07-07 | Philips Nv | Motor pulse drive unit |
-
1986
- 1986-06-25 JP JP61148395A patent/JPH0767314B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52109111A (en) * | 1976-03-10 | 1977-09-13 | Anritsu Electric Co Ltd | Pulse motor drive unit |
| JPS5653938A (en) * | 1979-10-11 | 1981-05-13 | Seikosha Co Ltd | Safety assurance apparatus for motor-vehicle |
| JPS5683299A (en) * | 1979-11-12 | 1981-07-07 | Philips Nv | Motor pulse drive unit |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6469298A (en) * | 1987-08-26 | 1989-03-15 | Ibm | Method and apparatus for driving stepping motor |
| JPH01214296A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-28 | Canon Inc | ステッピングモータの駆動回路 |
| JPH0315299A (ja) * | 1989-06-12 | 1991-01-23 | Yokogawa Electric Corp | パルスモータドライブ回路 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0767314B2 (ja) | 1995-07-19 |
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