JPS618293A - ワ−ク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、産業用ロボットに適用されるワーク把持装置
に係り、特に形状がシンプルでかつ軟弱なワークを把持
することができるワーク把持装置に関する。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

産業用ロボットの適用分野は広範囲であり、当然ワーク
の形状、材質も種々である。またロボットの適用をマテ
リアルハンドリングに限定した場合でも、そのワークは
金属製のいわゆるつぶれ難いワーク、あるいはガラス質
の平面を有するワーク、さらにはガラス質でも例えばＣ
ＲＴ　Ｍのように形状の複雑なワーク等多種多様なワー
クが存在する。このため、従来からこれら各ワークに適
したワーク把持装置が提案されている。

ところが従来は、例えば第６図に示すような練炭ａある
いは第２図に示すような鶏卵す等形状がシンプルでつぶ
れ易いワークを把持する装置は提案されておらず、した
がってこの種のワークの把持は人力によらざるを得ず、
作業効率が極めて悪かった。

〔発明の目的〕

本発明はかかる現況に鑑みなされたもので、形状がシン
プルでつぶれ易いワークを確実に把持し、作業員の単純
作業からの解放と生産性向上とを図ることができるワー
ク把持装置を提供することを目的とする。

〔発明のｍ要〕

本発明は、形状がシンプルでつぶれ易いワークを確実に
把持できるようにするため、開閉してワークを両側から
把持するよう対向して配置された一対の爪片の各内面に
、圧力流体が充填される袋状のクッション部材をそれぞ
れ配置し、ワークの把持面に必要以上の外力が加わらな
いようにしたことを特徴とする。

〔発明の実施例〕

以下本発明を第１図ないし第３図に示ず第１実施例に基
づいて説明する。

第１図において符号１は、ロボットアーム２の先端に例
えば連結ビン３を介して取付けられたワーク把持装置で
あり、このワーク把持装置１は、前記連結ピン３位置を
支点として両側に開閉するよう対向して配置された一対
の爪片４を備えている。

前記各爪片４は、第１図ないし第３図に示すようにベッ
ド５上に載置されている例えば煉炭等の円柱状をなすワ
ーク６の外面形状に倣った円弧状をなしており、ワーク
６の重量に充分耐えるだけの強い剛性を有する材料で形
成されている。そしてこれら各爪片４は、図示しない駆
動装置により開閉駆動されるとともに、その開閉ストロ
ークは機械限度で決定されている。すなわち、両爪片４
を閉動作させても、ワーク６には設定された一定値以上
の力が加わらないようになっている。

このように構成された各爪片４の内面には、第１図ない
し第３図に示すようにゴム質または皮革質等軟質で自由
な形に変化する材料で袋状に形成されたクッション部材
７が例えば接着剤８等で固設されており、各クッション
部材７の内部には、前記爪片４に設けた連結口９を介し
て圧力エアが供給充填されるようになっている。また各
クッション部材７のワーク６との対向面は、第３図に示
すように粗面１０に形成され、ワーク６の外面に対して
滑り難くするよう考慮されている。

前記各連結口９には、第２図および第３図に示すように
ホース１１の一端がそれぞれ接続され、各ホース１１の
他端は、継手１２を−介しホース１３として一本化され
ている。この・ホース１３の先端には空気源１４が接続
され、またホース１３の中間部には、前記各クッション
部材７内の空気圧を最適値に設定するための自動リリー
ス弁１５が設けられている。

次に作用を説明する。

ワーク６を把持する前においては、ワーク把持装置１の
各爪片４は両側に開いた状態となっており、この際各ク
ッション部材７は、空気源１４から供給される圧力エア
により膨らんだ状態となっている。

この状態で、ワーク把持装置１に把持指令を与えると、
開放状態の各爪片４は連結ピン３位置を支点として次第
に閉じ始める。この閉じ力は、図示しない駆動装置によ
り機械力で行なわれるため、強力な締付力が得られる。

両爪片４が次第に閉じその内側のクッション部材７がワ
ーク６の外面に接触すると、クッション部材７内に充填
された空気は、ワーク６の反発力によりクッション部材
７を変形させるように作用する。この力は各所均等に作
用するので、ワーク６に部分的に大きな力がかかること
はない。

一方、両爪片４は、図示しないストッパ等により一定の
閉じ位置を限度として停止する。この際のクッション部
材７内の空気圧は、自動リリース弁１５によりワーク６
をつぶすことがなくしかもワーク６を取り落とすことが
ない適当な値に自動的に設定される。また、各クッショ
ン部材７の内部は、常時空気源１４と連結されており、
リーク等による圧力低下が防止される。

しかして、例えば練炭のようにつぶれ易くしがも引掛り
のないシンプルな形状のワーク６であっても、ワーク６
をつぶすことなく確実に把持することが可能となり、作
業員を単純作業から解放することができるとともに、産
業性の向上を図ることが可能となる。

第４図は本発明の第２実施例を示すもので、りッション
部材７内に充填される圧力流体として水、油等の液体を
用いたものである。

すなわち連結ビン４位置を支点どして両側に開・　閉す
る一対の爪片４の内面には、軟質で伸縮性に富む袋状の
クッション部材７がそれぞれ設（）られており、各クッ
ション部材７には、各爪片４に設けた連結口９が接続さ
れ、各連結口９には、チューブ１６の一端がそれぞれ接
続されている。また各デユープ１６の他端は継手１７を
介しチューブ１８として一本化され、このチューブ１８
の先端にはアキュムレータ１９が接続されている。そし
て、ワーク６を爪片４で両側から把持した際の各クッシ
ョン部材７内の液圧は、このアキュムレータ１９により
所定圧に制御されるようになっている。

しかして、このようにしても前記第１実施例と同様の効
果が期待できる。

第５図は本発明の第３実施例を示すもので、鶏卵等楕円
球状のワーク６を確実に把持できるようにしたものであ
る。

すなわち、一対の爪片４の内面にそれぞれ配されたクッ
ション部材７は、そのワーク６との対向面が予めワーク
６の外面形状に倣った凹状に形成されており、連結口９
から供給される圧力流体にＪ：リワーク６を定圧で把持
する際に、ワーク６の外面形状に倣って変形し易いよう
に考慮されている。

しかして、鶏卵のようにワーク６とクッション部材７と
の接触面積が比較的小さい場合でも、ワーク６を確実に
把持することが可能どなる。

なお前記各実施例では、爪片４の開閉ス１−口−クを機
械限度で予め設定しておき、クッション部材７内の流体
圧力を所定の手段で制御するものについて説明したが、
クッション部材７内に予め一定圧の流体を封入しておく
とともに、この流体の圧力を検出するセンサを設置づ、
爪片４の開閉ス１へ口−りをセンサからの信号により制
御するようにしても同様の効果が期待できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、開閉してワークを両側か
ら把持するＪ：う対面して配置された一対の爪片の内面
に、圧力流体が充填される袋状のクッション部材をそれ
ぞれ配置するＪ：うにし−〇いるので、軟弱でつぶれ易
いワークを安全かつ確実に把持することができる。この
ため、ロボツ１〜四に適用した場合には、作業員を甲純
作業から解放し、作業性を大幅に向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を示す斜視図、第２図は第
１図のＩ［−Ｕ線曹百図、第３図は第１図の■−■線断
面図、第４図は本発明の第２実施例を示す第２図相当図
、第５図は本発明の第３実施例を示す第３図相当図、第
６図および第７図はつぶれ易いワークの例をそれぞれ示
す説明図である。 １・・・ワーク把持部首、２・・・ロボットアーム、３
・・・連結ピン、４・・・爪片、６・・・ワーク、７・
・・クッション部材、１０・・・粗面、１４・・・空気
源、１５・・・自動リリース弁、１９・・・アキュムレ
ータ。 秦１図　　　　　　　　＃２図 ３ＩＥ、３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、対向して配置される一対の爪片を開閉してワークを
   把持するワーク把持装置において、前記各爪片の内面に
   、圧力流体が充填される袋状のクッション部材をそれぞ
   れ配置して軟弱なワークを把持可能としたことを特徴と
   するワーク把持装置。 ２、クッション部材のワークとの対向面を粗面とした特
   許請求の範囲第１項記載のワーク把持装置。