CN108806460A - 一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构 - Google Patents

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王吉连
吴小波
刘晓毅
陈浩志
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Shanghai Thick Loaded Intelligent Technology Co Ltd
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Shanghai Thick Loaded Intelligent Technology Co Ltd
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Abstract

本发明公开一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，包括底板以及安装在底板四周的支脚，包括底板上方两侧安装有夹持装置，两个所述夹持装置之间安装有焊接训练模板或轨迹跟踪训练模板，所述焊接训练模板中部设有向上凸起的拱形部，所述焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板上均覆盖有透明描摹纸，所述夹持装置包括套管、框架和垫板，所述套管底部设有缺口，所述框架安装在套管内，所述垫板焊接在缺口前端的套管底部。该工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构成本可控，可重复使用，方便根据不同的轨迹设计不同的教学场景。

Description

一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构
技术领域
本发明涉及一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构。
背景技术
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。通用性。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。比如，更换工业机器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可执行不同的作业任务。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。
在工业机器人的调校过程中需要进行模拟轨迹跟踪训练，现有的轨迹跟踪训练机构成本不可控，不可重复使用，不方便根据不同的轨迹设计不同的教学场景。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供一种成本可控，可重复使用，方便根据不同的轨迹设计不同的教学场景的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构。
为解决上述问题，本发明采用如下技术方案：
一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，包括底板以及安装在底板四周的支脚，包括底板上方两侧安装有夹持装置，两个所述夹持装置之间安装有焊接训练模板或轨迹跟踪训练模板，所述焊接训练模板中部设有向上凸起的拱形部，所述焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板上均覆盖有透明描摹纸，所述夹持装置包括套管、框架和垫板，所述套管底部设有缺口，所述框架安装在套管内，所述垫板焊接在缺口前端的套管底部。
作为优选，所述轨迹跟踪训练模板呈矩形设置。
作为优选，所述透明描摹纸为硫酸纸，方便的实现训练模板的重复使用，降低训练成本。
作为优选，所述焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板均由布面橡胶制成。
作为优选，所述套管剖面呈倒圆角的三角形设置。
作为优选，所述框架两条侧边呈弧形凸起设置，使得框架可以扣在垫板上。
作为优选，所述框架前端与垫板抵接，安装时，焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板设在框架与垫板之间。
作为优选，所述底板与支脚通过沉头螺栓固定连接，保证安装和拆卸方便。
本发明的有益效果为：设置的焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板上均覆盖有透明描摹纸，方便的实现训练模板的重复使用，降低训练成本成本可控，并且方便的实现训练模板的重复使用，降低训练成本方便根据不同的轨迹设计不同的教学场景。
附图说明
图1为本发明一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构的焊接训练模板安装结构图。
图2为本发明一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构的轨迹跟踪训练模板安装结构图。
图3为本发明一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构的夹持装置结构图。
图4为本发明一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构的轨迹跟踪训练模板局部剖面结构图。
具体实施方式
如图1-4所示，一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，包括底板1以及安装在底板1四周的支脚2，包括底板1上方两侧安装有夹持装置3，两个所述夹持装置3之间安装有焊接训练模板4或轨迹跟踪训练模板5，所述焊接训练模板4中部设有向上凸起的拱形部6，所述焊接训练模板4和轨迹跟踪训练模板5上均覆盖有透明描摹纸11，所述夹持装置3包括套管7、框架8和垫板9，所述套管7底部设有缺口10，所述框架2安装在套管7内，框架2在套管7内侧部位套设有压缩弹簧，使得框架2前端能够扣在垫板9上。所述垫板9焊接在缺口10前端的套管7底部。
所述轨迹跟踪训练模板5呈矩形设置。所述透明描摹纸11为硫酸纸。所述焊接训练模板4和轨迹跟踪训练模板5均由布面橡胶制成。所述套管7剖面呈倒圆角的三角形设置。所述框架8两条侧边呈弧形凸起设置。所述框架8前端与垫板9抵接，安装时，焊接训练模板4和轨迹跟踪训练模板5设在框架与垫板之间。所述底板1与支脚2通过沉头螺栓12固定连接。整套应用环境模块化，和工业机器人的其它应用单元通过不同的排列组合即能满足用户的定制化需求。
本发明的有益效果为：设置的焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板上均覆盖有透明描摹纸，方便的实现训练模板的重复使用，降低训练成本成本可控，并且方便的实现训练模板的重复使用，降低训练成本方便根据不同的轨迹设计不同的教学场景。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，包括底板以及安装在底板四周的支脚，其特征在于：包括底板上方两侧安装有夹持装置，两个所述夹持装置之间安装有焊接训练模板或轨迹跟踪训练模板，所述焊接训练模板中部设有向上凸起的拱形部，所述焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板上均覆盖有透明描摹纸，所述夹持装置包括套管、框架和垫板，所述套管底部设有缺口，所述框架安装在套管内，所述垫板焊接在缺口前端的套管底部。
2.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述轨迹跟踪训练模板呈矩形设置。
3.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述透明描摹纸为硫酸纸。
4.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述焊接训练模板和轨迹跟踪训练模板均由布面橡胶制成。
5.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述套管剖面呈倒圆角的三角形设置。
6.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述框架两条侧边呈弧形凸起设置。
7.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述框架前端与垫板抵接。
8.根据权利要求1所述的工业机器人模拟轨迹跟踪训练机构，其特征在于：所述底板与支脚通过沉头螺栓固定连接。
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