JPS6182203A - 車輛用制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は車輛用制御装置に関し、更に詳細に述べると、
マイクロコンピータを用いて内燃機関装置をけじめとす
る種々の車輛用装置を制御する車輛用制御装置に関する
。

従来の技術 マイクロコンピュータにより内燃機関車輛の制御を行な
うことが従来から行なわわできているが、その制御内容
は年々複雑と々す、目、つ高精度の制御を行なうことが
要求されてきている。従って、マイクロコンピュータに
より実行される制御項目の増加によって入出力項目が増
加し、マイクロコンピュータ゛の負担が増大する傾向に
ある土、制御の高速化が要求さｉて来ている。これらの
要求を満たすためには、より高性能のマイクロコンピュ
ータを使用すればよいが、このよう々マイクロコンピュ
ータは高価であり、装置の製造コストな押し上げる要因
となる。

そこで、安価なマイクロコンピュータを効率よく使用す
るための方法゛が種々提案されており、例えばその１つ
として、プログラムを、タスクと呼ばれる小プログラム
に分割し、ソフトタイマによって起動され、エンジン制
御の制御機能に基づいて分類されたタスクの数だけのソ
フトタイマテーブルをＲＡＭに設け、タスクの停止をそ
のソフトタイマテーブルの内容をクリアすることにより
行うようにしたものが提案されている（特開昭５６−３
８５４１号公報参照）。この方法は、各タスク毎に設け
られたソフトタイマの値に応じて各タスクを起動するも
のであり、各タスクには夫々優先度が定められており、
成るタスクの実行中により優先度の高いタスクの起動要
求が出されると、現在実行中のタスクの情報を、ＲＡＭ
内に一旦退避させる。そして、より優先度の高いタスク
の実行が終了した後、ＲＡＭ内にストアされている情報
ををシ出し、中断していたタスクの実行を再開するもの
である。

発明が解決しようとする問題点 しかし、上述の方式では、タスクの優先度の数に応じて
メモリ内に退避領域を設けなければなら々いため、大容
量のメモリを必要とするほか、タスクの数が多くなると
、タイマのセット、起動要求のザーチ等、ディスパッチ
ャの負担が大きくなるという問題点を有１．ている。更
に、タスクに優先順位を付し、且つ、割込みにより優先
順位の高いタスクの優先処理を行なっているので、優先
順位の低いタスクは処理が完了するまでに長い時間を要
し、場合によっては、優先順位の低いタスクは起動され
外いという不都合が生じる虞れがある。

壕だ、タスクの数だけタイマが必要となり、タスクの数
が多いと、メモリの必要容量が大巾に増えるという問題
点も有している。

本発明の目的は、メモリ容量が少なくて済み、マイクロ
コンピュータの使用効率を著しく向上させ、制御性能の
改善を図ることかできるようにしだ車輛用制御装置を提
供することにある。

問題点を解決するための手段 本発明の構成は、車輛用装置を制御するための複数のプ
ログラムを選択的に実行することにより車輛の制御が行
なわれるように構成されだ車輛用制御装置において、上
記複数のプログラムを夫々特定する複数のコードが上記
各プログラムの実行優先度に関連して配列されて成るテ
ーブルがストアされているメモリ手段と、該メモリ手段
にストアされている上記テーブルから上記各プログラム
の実行時間よりも長く設定された所定の一定時間間隔で
各コードを所定の規則に従って読出す読出手段と、上記
複数のプログラムの各々を構成する要素としての複数の
９ｉ制御サブルーチンプログラムをストアしておくスト
ア手段と、上記読出手段によるコードの読出しに応答し
読出されたコードに対応するプログラムを実行するのに
必要な予め定められている１つ又は複数の制御サブルー
チンゾログラムを上記ストア手段から取ｐ出して実行す
る実行手段とを備えて成っている点に特徴を有する。

作用 上述の構成によると、各プログラムは、メモリ手段にメ
モリされたテーブルの内容に従って一定時間間隔で順次
実行さｔするので、各プログラムに対して起動間隔を定
めるだめのソフトタイマを設ける必要が々く、また、１
つのプログラムが実行中に他のプログラムの割込みを受
けることもないので、各プログラムは、結局、夫々に対
して予め定められた所定の周期で確実に実行される。ま
た、各プログラムが実行途中で中断しないので、無駄な
時間が大巾に減少し、高効率にて制御プログラムが実行
される。

更に、各７°ログラムは、制御ザノルーチンプログラム
群の内の１つ又は複数から構成されるものであるから、
各プログラムの実行時間がほぼ等しくなるように各プロ
グラム内容の設定を行々うことか可能となシ、これによ
り、極めて適切な実行周期を設定できるので、より一層
無駄時間の削減を図ることができ、制御速度を向上させ
、制御の高効率化に大きく寄与することができる。また
、制御プログラムの開発に当り、所謂モノー−ル化の手
法を応用することができ、プログラム開発の分業化が図
れる上に、保守も容易になる等の利点を有している。

実施例 第１図には、本発明の基本概念を示す概略構成図が示さ
れている。車輛用制御装置４００は、車輛用装置４０１
を、所定の制御プログラムに従って制御するための装置
である。所定の制御プログラムは、予め複数のプログラ
ム（以下タスクと称する）に分割されており、各タスク
に対して与えられているコードをタスクの実行優先度に
関連して配列したテーブルが、メモリ手段４０２内に格
納されている。メモリ手段４０２内に格納されているテ
ーブルの内容は、読出手段４０３により、所定の規則に
従って所定の一定時間間隔で読出され、メモリ手段４０
２から読出されたコードは演算手段４０４に入力される
。

ストア手段４０５には、各タスクを構成する要素として
の複数の制御サブルーチンプログラムがストアされてお
り、メモリ手段４　（１２から演算手段４０４にコード
が入力されると、入力されたコードにより特定されるタ
スクの実行に必要な１つ又ｄ複数の制御サブルーチンプ
ログラムをストア手段４０５から呼び出１２、必要なら
ば演算手段４０４に入力されているデータを使用１〜で
、そのタスクを実行する。

このようにして、タスクを順次実行することにより、車
輛用装置４０１の制御か行なわれる。

上述の制御装置は、ストアト・プログラム方式のディノ
タル計算機であるマイクロコンＬｏ、−タを用いて実現
することができ、以下、具体的々実施例について本発明
の詳細な説明する。

第２図には、本発明をオートクルーズ機能付の７”　イ
ー　ｅル機関車輛の制御装置に適用り、た場合の、車輛
用制御装置の一実施例の制御システムの全体構成図が示
されている。車輛用制御装置１は、燃料噴射ポンプ２か
ら燃料のイＪ（給を受けるディーセ・ル機関３によって
駆動される車輛（図示せず）の制御を行なうだめの装置
であり、第１及び第２マイクロコンピュータ４，５を備
えている。

第１マイクロコンビーータ４は、燃料噴射ポンプの噴射
量の制御、燃料噴射ボンｆ２の噴射タイミングの制御及
び車速制御のだめの制御演算を主として行ない、第２マ
イクロコンピユータ５ｄ第１マイクロコンピユータ４で
実行される制御演算に必要彦各種の演算処理を主とｌ−
で行なう構成となっている。第１及び第２マイクロコン
ピユータ４゜５は、夫々、ＲＯＭを内蔵ｉ−でいるほか
、外部に設けられたランダム・アクセス・メモリ（ＲＡ
Ｍ　）　６と接続されており、ＲＡＭ　６は、後述する
ようにして、第１及び第２マイクロコンピュータ４，５
のいずれか一方とＲＡＭ　６とを選択的に接続すること
ができるパスライン２２を介して、第１又は第２マイク
ロコンビーータ４．５により夫々アクセスできるように
構成されている。

第１マイクロコンピユータ４には、パスライン７を介し
て、アナログ・ディジタルコンバータ”（Ａ／ｂ　）　
８が接続されている。Ａ７′Ｄ８には、ディーゼル機関
３の冷却水温度を示す水温信号ＴＷを出力するための水
温センサ９、吸気湯度を示す吸気温４に号ＴＡを出力す
るための吸気温センサ１ｏ、燃料温度を示す燃温信号Ｔ
Ｆを出力するための燃温センサ１１及び吸気圧力を示す
吸気圧信号ＰＩを出力するための吸気圧センサ１２が接
続室れており、こ１１らの各センサからの上述の信号は
い８においてディノタル信号に変換さね、パスライン７
を介して第１マイクロコンピユータ４に入力される。

ディーゼル機関３の出力軸に装着されている角度センサ
１３からけ、ディーゼル機関３内の各シリンダピストン
が上死点に到達するタイミング情報を有する交流信号Ａ
Ｃが出力さＩ′ｌ、この交流、信号ＡＣは、波形処理回
路１４において、ディーゼル機関３の上死点タイミング
を示すタイミングｉｅルスから成る上死点パルス信号Ｔ
Ｎに変換さね、第１マイクロコンビーータ４に入力され
る。更に、ディーセ゛ルｉ関３への燃料噴射タイミング
を検出するため、癲ネ；１噴射弁１５に装着された針弁
リフトセンサ１６からのリフト信号Ｌ　Ｓは、波形整形
回路１７において波形整形され、所定の基準の気筒にお
ける実際の燃料噴射タイミングを示す噴射タイミングパ
ルスＴＮＬとして第１マイクロコンピユータ４に入力さ
れる。

アクセルセンサ１８は、アクセルペダル１９の操作量に
従ったアクセル信号ＡＰＰを出力し、アクセル信号ＡＰ
Ｐは第１マイクロコンピユータ４に入力される。

一方、第２マイクロコンピユータ５には、車速を検出す
るための車速センサ２３から出力され、その時々の車速
を示す車速データＴＵＳＰが入力されると共に、オート
クルーズ制御のだめのクルーズスイッチ２０が第２マイ
クロコンピユータ５の入力ポートに接続されており、ク
ルーズスイッチ２０の操作に応じた定速走行制御を行々
うことかできる構成となっている。

尚、スタートスイ、ッチ２１は、ディーゼル機関３の始
動の際に始動信号ＳＴを第１マイクロコンピー−夕４に
供給する。

第１マイクロコンビーータ４に取り込まれた情Ｎｔｄ、
パスライン２２を介してＲＡＭ　６に一日転送すレ、Ｒ
ＡＭ　ｆｉへの転送データの内容は、同じくパスライン
２２を介して第２マイクロコンビーータ５内に更に転送
することができる。尚、このデータ転送の／こめのパス
ライン２２の接続の切換は、各マイクロコンピュータ４
，５内において行々われる。

第１マイクロコンピユータ４における噴射量制御演算結
果は、ｒイノタル・アナログ変換器（Ｄ／Ａ　）　２６
を介して燃料噴射、＋Ｏンノ２のコントロールラック２
７の位置制御を行なうだめのザーボ回路２８に入力され
、その時々の機関の運転条件に見合った最適な噴射量が
ディーゼル機関３に供給さ！］るよう、コントロールラ
ック２７の位置が制御される。符号２９で示されろのは
、制御等に異常が生じた時に点灯する傍報うンノである
。

第２マイクロコンビーータ５には、第１マイクロコンビ
ーータ４において実行される燃料噴射ポンノ０２の噴射
時期ｊｔ制御のための演算結果が与えられ、この演算結
果に従ってタイミング制御信号ＴＣ８が第２マイクロコ
ンピユータ５から出力され、増幅器３０を介Ｉ７てタイ
マ３１に供給され、これにより、最適タイミング制御が
行なわれる。

第３図には、第２図に示した第１マイクロコンピユータ
４のプログラム構成図が示されている。

既に述べたように、第１マイクロコンピユータ４は、主
と１−て、噴射量及び噴射タイミングの制御演算を実行
するようにそのプログラムが定められており、先ず、電
源の投入に応答して初期化処理４１が行なわれ、ここで
、ＲＡＭ　６及び各レノスタの内容をクリアし、各入力
情報の読込みが行なわれ、他の割込処理がなければ、・
マツフグラウンドジョブの処理４２が実行される。パッ
クグラウンドジョブは、後述する割込によって実行され
るタスク等の処理のあい間に実行されるものであり、図
示の実施例では、回転速度の演算、タイマ３１の駆動周
波数の演算が行なわれる。

第２マイクロコンピユータ５がＲＡＭ　６をアクセスす
る際に、バスリクエストを出力すると、割込ＮＭＴがか
けられ、通常では第１マイクロコンピユーり４に接続さ
れているパスライン２２がパスフリー処理４３によりフ
リーとなり、第２マイクロコンビーータ５によるＲＡＭ
　６のアクセスが終了すると、パスライン２２は再び第
１マイクロコンピユータ４に接続される。

外部のタイマより発生する信号によシ割込ＴＩＭがかけ
らねると、これにより警報ランプ２９の０Ｎ１０ＦＦ駆
動を行なうための警報ランプ駆動処理４４が実行される
。

フリーランニングカウンタの値が予め定められた所定値
に達した場合に出力されるモニタ信号により割込ＭＯＮ
が掛けられる。このモニタ信号により第１割込処理４５
が実行され、一定時間Δを後に再びモニタ信号が出力さ
れるようフリーランニングカウンタのセットが行々われ
る。次に、同期処理４６（後述）が実行され、しかる後
、いずれのタスクを実行するのかを決定するためのモニ
タ処理４７が実行される。ここで、タスクとは、第１マ
イクロコンピユータ４において実行すべき制御演算を分
割した１つ１つの独立１〜だプログラムを言い、各タス
クは、更に、制御サブルーチンプログラム群４８に含１
れている１つ又は複数の制御サブルーチンｆログラムか
ら成し立っている。

そして、各タスクの実行時間は時間Δを以内であって、
且つばらつきがなるべく少なくなるように配慮して定め
である。従って、タスク処理４９において行なわれる各
タスクの処理は、割込ＭＯＮが掛けられた場合に、その
与えられた割込処理時間内に必ず終了するようになって
いる。

モニタ処理４７において定められるタスクの実行順序は
、各タスクの優先度に関連１〜で定められており、優先
度の高いタスクは、実行頻度が高くなるように定められ
ている。タスクの実行順序は、第１マイクロコンビーー
タ４内のＲＯＭにストアされているタスクテーブルの内
容に従って定められる。タスクテーブルは、後述するよ
うに、各タスクの起動周期、起動順序を考慮して各タス
クを示すコードをマトリクス状に配列して成るテーブル
である。

一般に、各タスクの起動周期及び起動順序は、機関の運
転状態によって異＆るものであり、従って、本実施例で
は、後で詳しく述べるように、始動時（モード０）、低
速回転時（モード１）及び高速回転時（モード２）に対
する３枚のテーブルが用意されている。

尚、これらのテーブルに従って、各タスクがどのように
起動されるのかは、後述する。

タスク処理４９の実行が終了すると、次の割込みが生じ
るまでパックグラウンドジョブの処理４２が実行されて
いる。次のモニタ信号が出力されると、モニタ処理４７
において、上述のタスクテーブルに従って定められる次
のタスクの処理がタスク処理４９において行なわれる。

噴射タイミング・ぐルスＴＮＬの発生により、割込ＮＬ
が実行され、第３割込処理５１が実行される。

第３割込処理５１け、噴射タイミング・母ルスＴＮＬの
発生タイミングにより噴射進角検出のだめのソフトカウ
ンタを起動させる。そして、上死点パルス信号ＴＮの発
生により割込ＴＤＣが実行され、第２割込処理５０によ
って、噴射タイミングパルスＴＮＬに対応する上死点パ
ルス信号ＴＮによって上記ソフトカウンタの計数動作を
停止させ、その計数結果より噴射進角値に関連したデー
タｔＮＬの演算を行カう（第４図（、）　、　（ｂ）参
照）。第２割込処理５０では、また、上死点・ぜルス信
号ＴＮの連続した２つの・ぐルスの時間間隔に関連した
データｔＮの演算を行々う（第４図（ａ）参照）。

次に、第５図を参照して、第２マイクロコンピユータ５
０グロダラム構成について説明する。

電源の投入又は第１マイクロコンピユータ４が第２マイ
クロコンピユータ５に対してリセットをかけた場合に初
期化処理６１が実行され、モニタ処理６２及びタスク処
理６３が実行されるが、ここでは、第１マイクロコンピ
ユータ４の制御演算に伴なう所要の演算処理のタスクが
実行される。

この演算処理の内容については後で詳しく述べる。

第１マイクロコンピユータ４からの演算リクエストがあ
ると、割込ＮＭＩがかけられ、フラグセット処理６４に
おいて演算要求のフラグがセントされる。

外部タイマ信号に応答して割込ＴＴＭがかけられ、第４
割込処理６５において、ＲＡＭ　６より、タイマ３１の
駆動用パルス信号の周期とそのデユーティ比データとを
読込み、デユーティ比に関連した時間データｔＤＴＹの
作成を行なう。そして、クルーズスイッチ２０の状態を
読み込みＲＡＭ　６にストアするスイッチ処理６６が実
行される。

車速センサ２３から車速に関連して出力される車速デー
タＴｔＴＳＰが出力されることに応答して、割込ＶＳＰ
がかけられ、信号ＴＵＳＰの発生周期の検出が行なわれ
る（周期読込処理６７）。

フリーランニングカウンタの値が所定の値となることに
よって割込ＴＣＶがかけられ、タイマ３１の駆動信号の
反転を行ない、これと同時に、駆動信号を反転すべき次
のタイミングまでの所要時間をセットする反転処理６８
が実行される。これにより、所望の周期で所望のデユー
ティ比の駆動信号が出力されることになる。

以下に、モニタ割込みによって実行される同期処理４６
、モニタ処理４７及びタスク処理４９の各処理について
より詳細に説明するが、その前に、第１マイクロコンビ
、−夕４において実行される制御を第６図を参照して説
明する。

第６図には、第１マイクロコンピユータ４により実行さ
れる、燃料噴射量の制御系統７０と、噴射タイミングの
制御系統９０とが示されており、先ず、燃料噴射量の制
御系統７０から説明する。

制御系統７０は、符号７１乃至７６で示される６種類の
噴射量演算部を有し７ている。アクセルＱ演算部７１で
は、アクセルペダル１９の操作に従った噴射量を演算し
その結果がデータＱＡＰＰとして出力される。アイドル
Ｑ演算部７２は、アイドル運転時に必要な噴射量を演算
しその結果がデータＱＩＤＬとして出力される。クルー
ズＱ演算部７３ｆｄ、定車速走行に必要な噴射量を演算
し、その結果がデータＱ。Ｒとして出力される。フルＱ
演算部７４は、噴射量の最大値を機関速度の関数と１〜
で定められている所定の最大噴射楚特性を示すデータＱ
ＦＩＪＬを演算出力する。スモークＱ演算部７５は、所
定のスモーク限界に従う噴射量を示すデータＱＳＭＫを
演算出力し、スター）Ｑ演算部７６は始動増量を示す噴
射量データＱ８Ｔを演算出力する。

データＱＡＰＰとＱＩＤＬとは加算部７７にて加算され
、その加算出力データとデータＱｃＲとは、最大値選択
部（ＭＡＸ）　７８に入力され、大きい方のデータが出
力される。データＱＰＵ１．　Ｉ　Ｑ８ＭＫ及び最大値
選択部７８からの選択データは最小値選択部（ＭＩＮ）
　７９に入力され、最も小さい値のデータが目標噴射量
データとして取出される。この目標噴射量データは、機
関の始動時以外の場合に適用され、機関の始動時におい
ては、データＱＳＴが目標噴射量データとなる。スイッ
チ８０はスタートスイッチ２１の操作に応じて出力され
る始動信号ＳＴにょし制御され、始動信号ＳＴが出力さ
れている場合にはデータＱＳＴを選択し、そね以外の場
合にはＭＴＮ７９からの出力データを選択するように作
動する。

スイ、ッチ８０により選択されたデータは、燃温補正部
８１において、その時の燃料温度に応じた所定の補正係
数が乗ぜられ、これにより、燃料温度が変化しても、目
標噴射量データに従う量の燃料が得られるように目標噴
射量データの補正が行なわれる。燃温補正部８１におい
て補正されたデータは、ポンプ特性演算部８２に入力さ
れ、入力された噴射量データをそのポンプ特性に従った
位置データに変換するポンプ特性演算処理が行なわれた
後、出力部８３から最終的々目標位置データＰｏ１Ｊｔ
が出力され、このデータＰ。Ｕｔけ、第２図に示される
ように、Ｄ／Ａ　２６を介してサーボ回路２８に入力さ
れる。

噴射タイミングの制御系統９０は、機関の運転状態に従
った目標の噴射時期を演算しその結果を示すデータＴＬ
Ｄを出力するためのロードタイマ特性演算部９１と、機
関の冷却水温に従った噴射タイミングの補正を行なうだ
めの補正データを演算しその結果を示すデータＴＴｗを
出力するための水温補正値演算部９２と、始動時におけ
る水温補正データを演算しその結果を示すデータＴＴｗ
ｓを出力するための始動時水温補正値演算部９３とを有
しており、データＴＬＤは、データＴＴｗ又はＴＴＷ８
と加算部９４において加算される。す々わち、デーりＴ
　及びＴＴｗｓは、機関が始動状態にあるか否かをＷ 示す始動信号ＳＴにより切換制御さねろスイッチ９５を
介して、いず１１か一方が加算部９４に供給される構成
であり、始動時にはデータＴＴｗｓが選択されてデータ
ＴＬＤと加算され、始動時以外の場合にはデータＴＴｗ
が選択されデータＴＬＤと加算される。

加算部９４からの加算結果は、目標噴射タイミングデー
タと１〜で、実際の噴射タイミングを示す信号が入力さ
れている誤差演算部９６に入力され、ここで噴射タイミ
ング（時間）の目標値と実際値との差分が演算さね、そ
の結果を示す誤差データＴ、は、ＰＩＤ演嘗部９７に入
力され、ＰＩＤ制御のだめに必要々データ処理が施され
た後、その結果を示−すデータは・やルス巾変調部（Ｐ
ＷＭ）　９８に入力される。

・やルス巾変調部９８には、タイマ３１を駆動するパル
ス信号の周波数を演算する駆動周波数演算部９９からの
演算データが供給さねでおり、パルス巾変調部９８から
は、ｋｊＫ動周波周波数演算部９ら供給されるデータに
従った周波数で且つそのデユーティ比がＰＩＤ演算部９
からの出力データに従って変化する、タイマ３１を駆動
するための駆動パルス信号が出力される。この駆動パル
ス信号は、タイミング制御信号ＴＣ８として増幅器３０
を介してタイマ３１内の制御用パルプ（図示せず）に印
加される（第２図参照）。

第６図に示す制御のための各演算をマイクロコンビーー
タによシ実行するため、これらの制御に必要な演算が、
制御サブルーチンクロダラムとしてまとめられており、
第７図には、第６図に対応させて、それらの制御サブル
ーチンクロダラムが示されている。第７図において、各
ブロックの上段に演算内容を示し、下段には制御サブル
ーチン名が表示されている。これらの制御サブルーチン
クロダラムがサブルーチン群として第１マイクロコンピ
ユータ４のＲＯＭ内にストアされている。

第１表に、各制御サブルーチンクロダラムの一覧表を示
す。

これらの制御サブルーチンプログラムの実行時間は様々
であり、また、制御上要請される実行頻度もまた異なっ
ている。このようんサブルーチンプログラムを効率よく
実行するため、これらの制御ザブルーチンプログラムの
１つ又は複数かう成る複数のタスクが定義され、そのタ
スクの実行優先度を考慮して、タスク単位に所定の時間
間隔でプログラムの起動が行なわれる構成となっている
。

タスクの起動時間間隔は、タスクケーブルに基づいて定
められるが、運転条件によっては起動不要のタスクもあ
る等の理由から、その実行・母ターンは機関の運転条件
によって変更するのが望せしいものである。このため、
本装置では、既述の如く、機関の運転条件を始動時（モ
ード０）、低回転域での運転時（モード１）及び高回転
域での運転時（モード２）の３つに分け、各モードに対
して夫々専用のタスクテーブルが用意されている。

各モードに対するタスクテーブルは第２表乃至第４表に
示されている。

これらのタスクテーブルに掲げられているタスクの実行
ＩＩ序について、モード０の場合を例にとって説明する
。

各タスクは、火゛求される実行頻度を考慮してタスクレ
ベル０〜８に分けられると共に、各タスクレベルにおい
ても、実行険先度の高い順に左Ｉ１１７ｉ・ら並べられ
ている。このように配列された各タスクの起動、実行は
下記に示されるところにより行なわれる。

（イ）各タスクは、一定時間間隔毎に発生するモニタ割
込み毎に１つだけ起動され、次のモニタ割込の発生まで
にその実行全終了するものとし、他のタスクの実行中に
おいては他のタスクの割込み処理は行斤わない。

（ロ）　モニタ割込みにより実行されるタスクの順序は
、タスクレベル０の各タスクはモニタ割込の２１回毎に
行なわれ、タスクレベル１の各タスクはモニタ割込の２
　回毎に行なわれ、一般にタスクレベルにの各タスクは
モニタ割込の２］（＋１回毎に行なわれる。

（ハ）　同一タスクレベル内のタスクについては、その
タスクレベルに起動の順番が回ってくる毎に左側に配列
されているものから順次起動する。

従って、タスクテーブルはタスクの実行１順序を示すも
のであり、どのタスクをタスクテーブルのどこに配置す
るかけ、そのタスクに対して要求される実行頻度と実行
の一先肝とを考慮して適宜に定めることができる。

第８図には、第２表乃至第４表に示てれるタスクテーブ
ルに基づいて各タスク’ｋ　Ｉ１１次実行するため、第
１マイクロコンピユータ４において実行されるモニタ割
込のプログラムの詳細フローチャートが示されている。

モニタ卵！込の実行が開始されると、先ず時間Δｔの周
期でモニタ割込みを発生させるための処理として、フリ
ーランニングカウンタの値ＹにΔｔＶ加メたものｉＸに
セントする（ステップ］　ｉｏ）。フリーランニングカ
ウンタは、そのときの値Ｙが所定値Ｘになったときモニ
タ割込みをかける構成であるから、結局、上述の操作に
より、Δを時間後に丙びモニタ割込みがかけられること
になり、以後、Δを時間毎にモニタ割込みが耕けられる
ことになる。

次いで、ステップ１１１において、タスクの起動がオー
バーラツプして掛けられているか否かのチェックが行な
われ、オーバーラツプしている場合には、現在実行中の
タスクがそのま壕継続して実行式れる。一方、オーバー
ラツプしていない場合には、ステップ１１２に進む。尚
、オーバーラツプしているか否かの判別は、後述するフ
ラグＯＬによって行なわれる。

ステップ１１２においては、外部事象が発生しており、
同期処理の上製性があるか否かの判別を行ない、同期処
理要求がある場合にはステップ１１３において同期処理
を行ない、ステップ１１４に進む。ステップ１１２の判
別結果がＮｏの場合には、ステップ１１３’ｔ’４行す
ることなく、ステップ１１４に進む。

ステップ１１４では、現在タスクが実行されていること
を示すフラグ０Ｌｋｒ　Ｉ　Ｊとし、ソフトカウンタＴ
ＣＴＲの値全１だけ増加させる。そして以後のステップ
では、このソフトカウンタＴＣＴＲの内容に従って、前
述のタスクテーブルを参照して、各タスク全所定の順序
で実行する。

ソフトカウンタ’Ｉ”ＣＴＲは２進の８ビツトの出力４
有し、２　の桁から２　の桁寸での８つの出力全有して
いる。ステップ１１５−０乃至１１５−７は、夫々カウ
ンタＴζＴＲの各ビットの値が「０」か否かの判別を行
なうステップであり、こハらのステップ１１５−０乃至
１１５−７において、各ビットか１０」か否かの判別が
、最下位の桁から順々に最上位オで行なわれる。ステッ
プ１１５−０の判別結果はモニタ割込みが２回行なわれ
る毎にＹＥＳとなり、一般にステップ１１５−ｎについ
ては２ｎ＋１回毎にＹＥＳとなる。才だ、ステップ１１
５−〇から１１５−７４での判別結果が全てＮｏとなる
のは、換言すハ、げ、カウンタ丁ＣＴＲの各ビットが全
て「１」となるのけ、２　回毎である。

ステップ１１５−０乃至１１５−７においては、名タス
クテーブルのどのレベルのタスク′ｆｒ：選択すべきか
の判別全行なうものであり、上記説明から判るように、
タスクレベル０，１，０，２，０゜１，０，３．・・・
が順次選択されることになる。

このようにして、タスクレベルの選択操作が実行された
のち、タスクテーブルの列の選択が行なわれるが、これ
を説明するに先だって、各タスクテーブルに示されて因
るタスクのアドレスがＲＡＭ６及びマイクロコンピュー
タのＲＯＭ内においてどのようにストア、管理されてい
るのかを説明する。

第９図には、ＲＯＭ及びＲＡＭ内におけるメモリ構造が
示されている。第１マイクロコンピユータのＲＯＭ内に
は、アドレス八０００からへ０９９才でのアドレス領域
内に第２表に示すタスクのアドレスがデータとして図示
の如くストアされている。

第２表の各欄の上段に示されているのはそのタスクの番
号であり、第９図では、タスク全特定するためにこの番
号が用いらｊ、ている。第３表及び第４表に示されるタ
スクについても、同様にして、ＲＯＭ内のアドレス領域
Ａ１００乃至Ａ１９９及びＡ２００乃至Ａ２９９に夫々
ストアされている。

このアドレスの管理を行なうため、ＲＡＭ６内にけ、変
数ＰＴＲＯ乃至ＰＴＲ８が設けられており、この変数に
よって、第２表乃至第４表の任焦のｊ列管班を行なって
いる。

更に、タスクテーブルの選択を管理するため、ＲＡＭ　
６内には、変数ＴＢＬＰＴＲが設けられており、ＴＢＬ
ＰＴＲがＴＢＬＴＯＰＯの場合には第２表に示されるモ
ード０のテーブル全選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴＯ
ＰＩの場合に、第３表に示されるモード１のテーブルを
選択し、ＴＢＬＰＴＲがＴＢＬＴＯＰ２の場合には第４
表に示されるモード２のテーブルを選択するようになっ
ている。枦に、各テーブルの任意の１行の管理を行なう
ため、ＲＡＭ　６内には変数ＴＣＴＲが設けられており
、ＴＣＴＲの値に従って、ｉ行の指定を行なう構成とな
っている。

再び第８図に戻って説明を行なう。カウンタＴＣＴＲの
値に基づき、ステップ１１５−０乃至１１５−７により
タスクテーブルの１行の指定が順次行なわれることにつ
いては既に説明した。従って、今、ｌ＝１が選択された
場合のｊ列の選択動作について散切する。上述の３つの
タスクテーブルのど名全選釈するかは、モード判断のタ
スクにより定められているＴＢＬＰＴＲの内容に従うこ
ととなる・今、モードＯで作動しているとすると、ＴＢ
ＬＰＴＲ＝　ＴＢＬＴＯＰＯであり、ＰＴＲＩ　＝　Ｏ
とすれば、Ａの値は第９図からＡＯＩＯとなる。（ステ
ップ１１６−１　）（Ａ０１０＋２）番地の内容は、Ｔ
ＯＯ４１のアドレスであるから、０ＯＯＯＨとは異なり
（ステップ１１７−１）、従って、ＰＴＲＩ←＋２の操
作が実行される（ステップ１１８−１　）。若し、Ａ＋
２番地の内容が０ＯＯＯＨであれば、ステップ１１９−
１に進み、ＰＴＲ１←０とされる。

このようにしてＡ番地の内容が定められたならば、ステ
ップ１２０においてその番地ヘジャンデする（ステップ
１２０）。従って、上述の例では、ＴＯＯＯ４０のアド
レスにジャンプし、タスクＴＯＯＯ４０が起動され、実
行される（ステップ１２１）。しかる後、フラグＯＬが
「０」とされ（ステップ１２２Ｌモニタ一割込が終了す
ることになる。上記では、ｉ＝１の場合について説明し
たが、量＝１以外の場合における動作も同様であるので
、他のステップについては符号のみを付し、説明を省略
する。

上述のモニター害１１込動作は、Δを時間毎にかけられ
、その度に、所をのタスクテーブルにて定められたとこ
ろに従い所要のタスクが起動され、実行される。

以上では、第１マイクロコンビーータ４のモニター割込
プログラムについて説明したが、次に、第２マイクロコ
ンピユータ５におけるタスクの起動について第１０図及
び第１１図を参照して説明する。

第２マイクロコンビーータ５には、演算用サブルーチン
プログラムがストアされており、これらの各プログラム
は、第１マイクロコンピユータ５からの指令により起動
され、実行される構成である。図示の実施例では、酸９
用ザブルーチンプログラムとして第５表に示す４つのも
のが用意されており、第１マイクロコンビーータ４で制
御サブルーチンプログラムが実行される際に必要な計算
処理が、第２マイクロコンピユータ５で実行される。

第　　５　　表 第１マイクロコンピユータ４において、成るタスクが実
行されている場合において、先ず、そのタスクの実行に
必要な演算データをサーチする（ステップ２００）。次
にステップ２０１においてＲＡＭ　６の指令コードバッ
ファが空いているか否かを判別し、空バッファがなけね
、ば、カウンタＴＣＴＲｉ　１つだけ減算しくステップ
２０２）、タスクを終了する。従って、次のモニタ割込
みでは再び同］−のタスクが起動される。このようにし
て、バッファ領域が空くのを待つことになる。

ステップ２０１の判別結果がＹＥＳとなると、指令コー
ド’ｉ　ＲＡＭ　６に転送し、データが格納されていな
いブロックの先頭アドレスＥＴＯＰ　’ｉ更新する（ス
テップ２０３）。ステップ２０３におけるデータの転送
前において、・マッファが全て空であったか否か（従っ
て、潜在の状態でいえば・マッファが１つだけデータ’
ｋｌ納しているか否か）がステップ２０４において判別
される。判別結果がＹＥＳならば、第２マイクロコンピ
ユータ５はアイドル状態を保っているので、演算開始信
号を第２マイクロコンピユータにｄ　り　、４２マイク
ロコンピユータ５に割込みＮＭｘ　？かける（ステップ
２０５）。

ステップ２０４の判別結果がＮｏの場合には、ステップ
２０５を実行することすく、そのタスクの処理を終了す
る。第２マイクロコンビーータ５は、害１１込ＮＭＩの
実行により、・マッファが空いていることを示す空フラ
グを０とし、・マッファにｒ−夕があることを示す（ス
テップ３０１）。

第２マイクロコンピユータは、バッファが全て空ならば
、アイドル状態を保っており、割込Ｍｆ■により空フラ
グがＯとなったことに応答して（ステップ３０２）、第
１マイクロコンピユータ４に割込み■Ｉ′Ｊｉｒニーｍ
ｌけてバスを求？出し、共通メモリであるＲＡＭ　６　
’（５パスによって第２マイクロコンビーータ５に接続
する（ステップ３０３）。即ち、割込みＮＭＩにより、
第１マイクロコンピユータ４はパスライン２２を切離し
、これにより第２マイクロコンピユータ５けパスライン
２２を介してＲＡＭ　６と接続される。尚、この間、第
１マイクロコンピユータ４は待ち状態となっている。し
かる後、所要のデータが転送されているＲＡＭ　Ｏ内の
アドレスＢＵＦ　１よりデータを読み込み、ＢＴＯＰＯ
の更新を行なう＠（ステップ３０４）。即チ、ＢＵＦｉ
のブロックのデータ音読み出した場合、ＢＴＯＰ←ＢＵ
Ｆ（ｌ　＋１　）　　とする。しかし、第１１図から判
るように、バッファブロックは４つがリング状にリンク
されているため、Ｉ＋１−４ならは、ＢＴＯＰ←ＢＵＦ
Ｏとすることになる□ このようにして、データが読込１れた結果、パソファが
全て空になったか否かの判別が行なわれ（ステップ３０
５）、その判別結果がＹＥＳであれば、空フラグケ「１
」にセットしくステップ３０６）、パスライン２２の切
離しを・行なう（ステップ３０７）。この場合には再び
割込みＮＭＩがかかるのを待つ状態となる。一方、ステ
ップ３０５の判別結果がＮＯの場合には、ステップ３０
６は実行されず、ステップ３０７に進み、パスライン２
２の切離しのみを行なう。

次に、ステップ３０８においてバッファから読込んだ酸
９コードの解読を行ない、その結果に従って、割算処理
（ステラ７°３０９）、２次元補間処理（ステップ３１
０）、３次元補間処理（ステップ３１１）又はＰＩＤ処
理（ステップ３１２）のいずれかの演算が実行される。

所要の演算が終了すると、再び第１マイクロコンビーー
タ４に対して割込みＮＭＩ　”、Ｈかけてパスの要求全
行ない（ステップ３１３）、演算結果をＲＡＭ　６内の
データブロックＢＵＦ　４に格納し、（ステップ３１４
）、ステップ３０２に戻り、第１マイクロコンピュータ
４から割込みＮＭＩがかけられるのを待つことになる。

用土のようにして、名タスクがタスクテーブルに基づい
て順次起動され、各タスクを構成する所要の制御ザブル
ーテンプログラムが第１マイクロコンピユータ４におい
て実行され、その時必要な演算用のサブルーチンが第２
マイクロコンピユータ５にて実行されることになる。上
述の如くして、各タスクが１１駒次実行はれることによ
り、所望の車輛制御が達成さね−ることになる。

効果 本発明によね、ば、名タスクは、予め記憶されたテーブ
ルの内容に従って一定時間間隔で順次実行されるので、
各タスクに対して起動間隔を定めるためのソフトタイマ
を設ける必要がなく、また、１つのタスクが実行中に他
のタスクの割込みを受けることもないので、各タスクは
、結局、夫々に対して予め定められた所定の周期で確実
に実行される。１だ、各タスクが実行途中で中断しない
ので、無駄な時間が大巾に減少し、高効率にて制御プロ
グラムが実行さハ、る。

更に、名タスクは、制御サブルーチンプログラム群の内
の１つ又は複数から構成されるものであるから、各タス
クの実行時間がほぼ等しくなるように各タスク内容の設
定を行なうことが可能になり、これにより、極めて適切
な実行周期全設定できるので、より一層無駄時間の削減
を図ることができ、制御速度否−向上させ、制御の高効
率化に大きく寄力することがて゛きる。また、制御プロ
グラムの開発に当り、ＰＪＴ謂モクモソー化の手法全応
用することができ、プログラム開発の分業化が図れる上
に、保守も容易になる等の利点も有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の基本概念号示す概略構成図、第２図は
本発明による車輛用制御装置の一実施例の制御システム
の全体構成図、第３図は第２図に示した第１マイクロコ
ンピユータのプログラム構成図、第４図（ａ）及び第４
図（ｂ）は第２図に示す装置の波形図、第５図は第２図
に示した第２マイクロコンビーータのプログラム構成図
、第６図は第１マイクロコンビーータにより実行される
制御の内容を示すだめの制御系統図、第７図は第６図に
示す制御系統の各部の制御油ｎを行なう制御サブルーチ
ンプログラム全第６図に対比させて示した制御サブルー
チンプログラムの説明図、第８図は第３図に示されるモ
ニタ割込プログラムの詳細フローチャート、第９図は第
４図に示される装置の各メモリ内のメモリ構造を示す図
、第１０図は第２マイクロコンピユータの作動を説明す
るための第１及び第２マイクロコンピユータのフローチ
ャート、第１１図は第１及び第２マイクロコンビー−タ
の作動を説明するためのメモリ構造を示す図である。 １．４００・・・車輛用制御装置、４・・・第１マイク
ロコンピユータ、５・・・第２マイクロコンピユータ、
６・・・ランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ　）　、
４０２・・・メモリ手段、４０３・・・読出手段、４０
４・・・演算手段、４０５・・・ストア手段。 特許出願人　　ヂーゼル機器株式会社 代理人　弁理士　　　　高　　野　　昌　　俊第１図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １．車輛用装置を制御するための複数のプログラムを選
   択的に実行することにより車輛の制御が行なわれるよう
   に構成された車輛用制御装置において、前記複数のプロ
   グラムを夫々特定する複数のコードが前記各プログラム
   の実行優先度に関連して配列されて成るテーブルがスト
   アされているメモリ手段と、該メモリ手段にストアされ
   ている前記テーブルから前記各プログラムの実行時間よ
   りも長く設定された所定の一定時間間隔で各コードを所
   定の規則に従って読出す読出手段と、前記複数のプログ
   ラムの各々を構成する要素としての複数の制御サブルー
   チンプログラムをストアしておくストア手段と、前記読
   出手段によるコードの読出しに応答し読出されたコード
   に対応するプログラムを実行するのに必要な予め定めら
   れている１つ又は複数の制御サブルーチンプログラムを
   前記ストア手段から取り出して実行する実行手段とを備
   えて成ることを特徴とする車輛用制御装置。