JPS61809A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS61809A JPS61809A JP12134084A JP12134084A JPS61809A JP S61809 A JPS61809 A JP S61809A JP 12134084 A JP12134084 A JP 12134084A JP 12134084 A JP12134084 A JP 12134084A JP S61809 A JPS61809 A JP S61809A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- counter
- motor
- position detector
- processing circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は産業用ロボットの位置決め制御装置に関するも
のである。
のである。
従来例の構成とその問題点
従来の位置決め制御装置の具体的構成例を第１図に示す
。第１図においては、位置決め制御部４により駆動され
減速機５を伝達部としロボットアーム６を駆動するモー
タ１と、前記モータ１に直結され９０度位相の異なった
２相矩形波信号と前記モータ１が１回転する間に１パル
ス信号を出力する零相信号とで構成された第１の位置検
出器２と、前記第１の位置検出器２の出力信号を入力と
しパルス列信号と零相信号を出力信号とするパルス処理
回路３と、前記モータ１に接続された減速機５と、前記
減速機６に接続されたロボットアーム６と、前記ロボッ
トアーム６に取り付けられ＋方向リミット信号と一方面
リミツト信号と原点信号を出力信号とする基準信号発生
回路了と、前記パルス処理回路３の出力信号と前記基準
信号発生回路７の出力信号とを入力とする位置決め制御
部４とで構成されている。第２図に第１の位置検出器２
の出力信号とパルス処理回路３の出力信号のタイミング
チャートを示す。第２図において＆は第１の位置検出器
２の人相信号、ｂは第１の位置検出器２のＢ相信号、Ｃ
は第１の位置検出器２の零相信号、ｄはパルス処理回路
３のパルス列信号ｅはパルス処理回路３の零相信号であ
る。第３図に基準信号発生回路７の出力信号とパルス処
理回路３の出力信号のタイミングチャートを示す。第３
図においてｆは基準信号発生回路７から出力される原点
信号、ｇは十方向リミット、信号、ｈは一方向すミツト
信号、ｉはパルス処理回路３から出力される零相信号で
ある。但し第３図においてｆの原点信号の幅は主のパル
ス処理回路の零相信号が１パルス入るように調整しであ
る。以下ロボットの初期状態における基準位置検出方法
の従来例について説明する。
。第１図においては、位置決め制御部４により駆動され
減速機５を伝達部としロボットアーム６を駆動するモー
タ１と、前記モータ１に直結され９０度位相の異なった
２相矩形波信号と前記モータ１が１回転する間に１パル
ス信号を出力する零相信号とで構成された第１の位置検
出器２と、前記第１の位置検出器２の出力信号を入力と
しパルス列信号と零相信号を出力信号とするパルス処理
回路３と、前記モータ１に接続された減速機５と、前記
減速機６に接続されたロボットアーム６と、前記ロボッ
トアーム６に取り付けられ＋方向リミット信号と一方面
リミツト信号と原点信号を出力信号とする基準信号発生
回路了と、前記パルス処理回路３の出力信号と前記基準
信号発生回路７の出力信号とを入力とする位置決め制御
部４とで構成されている。第２図に第１の位置検出器２
の出力信号とパルス処理回路３の出力信号のタイミング
チャートを示す。第２図において＆は第１の位置検出器
２の人相信号、ｂは第１の位置検出器２のＢ相信号、Ｃ
は第１の位置検出器２の零相信号、ｄはパルス処理回路
３のパルス列信号ｅはパルス処理回路３の零相信号であ
る。第３図に基準信号発生回路７の出力信号とパルス処
理回路３の出力信号のタイミングチャートを示す。第３
図においてｆは基準信号発生回路７から出力される原点
信号、ｇは十方向リミット、信号、ｈは一方向すミツト
信号、ｉはパルス処理回路３から出力される零相信号で
ある。但し第３図においてｆの原点信号の幅は主のパル
ス処理回路の零相信号が１パルス入るように調整しであ
る。以下ロボットの初期状態における基準位置検出方法
の従来例について説明する。
第３図において人魚にロボットが位置していた場合は位
置決め制御部４はモータ１に対して十方向に動作指令を
与え、基準信号発生回路７の十方向リミット信号を位置
決め制御部４が検出した点で位置決め制御部４はモータ
１に対し反転指令を与え、基準信号発生回路７の原点信
号を検出した後パルス処理回路３の零相信号を検出しそ
の点をロボットの原点とし、またＢ点にロボットが位置
していた場合位置決め制御部４はモータ１に対し＋方向
に動作指令を与え基準信号発生回路７の原点信号を１検
出した後パルス処理回路３の零相信号を検出しその点を
ロボットの原点とする制御装置である。しかしながら上
記のような構成では、ロボフトの初期状態が基準信号発
生回路７の原点信号から離れていた場合にはロボットの
原点位置を捜すために動く範囲が広くなシ原点復帰に時
間を要し、しかも原点復帰中に障害物等に接触する可能
性があるという欠点を有していた。
置決め制御部４はモータ１に対して十方向に動作指令を
与え、基準信号発生回路７の十方向リミット信号を位置
決め制御部４が検出した点で位置決め制御部４はモータ
１に対し反転指令を与え、基準信号発生回路７の原点信
号を検出した後パルス処理回路３の零相信号を検出しそ
の点をロボットの原点とし、またＢ点にロボットが位置
していた場合位置決め制御部４はモータ１に対し＋方向
に動作指令を与え基準信号発生回路７の原点信号を１検
出した後パルス処理回路３の零相信号を検出しその点を
ロボットの原点とする制御装置である。しかしながら上
記のような構成では、ロボフトの初期状態が基準信号発
生回路７の原点信号から離れていた場合にはロボットの
原点位置を捜すために動く範囲が広くなシ原点復帰に時
間を要し、しかも原点復帰中に障害物等に接触する可能
性があるという欠点を有していた。
発明の目的
本発明は上記欠点に鑑み、従来のものが持っていた原点
復帰に時間を要し、原点復帰中に障害物等に接触する可
能性があるという欠点をなくしロボットの初期状態にお
ける原点復帰の処理を簡素化した位置決め制御装置を提
供するものである。
復帰に時間を要し、原点復帰中に障害物等に接触する可
能性があるという欠点をなくしロボットの初期状態にお
ける原点復帰の処理を簡素化した位置決め制御装置を提
供するものである。
発明の構成
本発明の位置決め制御装置はロボットアームを駆動する
モータと、前記モータに直結された第１の位置検出器と
、前記第１の位置検出器の出力信号を入力とするパルス
処理回路と、前記第１の位置検出器に接続された第１の
減速機と、前記第１の減速機に接続された第２の位置検
出器と、前記パルス処理回路の出力信号と前記第２の位
置検出器の出力信号を入力とするカウンタと、前記パル
ス処理回路の出力信号と前記カウンタの出力信号を入力
とし出力信号によりモータを駆動する位置決め制御部と
、前記モータに接続された第２の減速機と、前記第２の
減速機に接続されたロボットアームとで構成されており
、ロボットの初期状態における原点復帰においてロボ７
）の初期のアームの位置に関係なくロボ７）の原点復帰
に要する移動距離を極端に短くする事により従米のもの
が持っていた原点復帰中に障害物等に接触する可能性が
あるという欠点をなくし原点復帰の処理時間を短くし、
原点復帰をロボットの位置に関係なく容易に行なえると
いう特有の効果を有するものである。
モータと、前記モータに直結された第１の位置検出器と
、前記第１の位置検出器の出力信号を入力とするパルス
処理回路と、前記第１の位置検出器に接続された第１の
減速機と、前記第１の減速機に接続された第２の位置検
出器と、前記パルス処理回路の出力信号と前記第２の位
置検出器の出力信号を入力とするカウンタと、前記パル
ス処理回路の出力信号と前記カウンタの出力信号を入力
とし出力信号によりモータを駆動する位置決め制御部と
、前記モータに接続された第２の減速機と、前記第２の
減速機に接続されたロボットアームとで構成されており
、ロボットの初期状態における原点復帰においてロボ７
）の初期のアームの位置に関係なくロボ７）の原点復帰
に要する移動距離を極端に短くする事により従米のもの
が持っていた原点復帰中に障害物等に接触する可能性が
あるという欠点をなくし原点復帰の処理時間を短くし、
原点復帰をロボットの位置に関係なく容易に行なえると
いう特有の効果を有するものである。
実施例の説明
以下本発明の一実施例について図面を参照しながら説明
する。第４図は本発明の実施例における構成図を示すも
のである。第４図においては１はモータ、２は第１の位
置検出器、３はパルス処理回路、４は位置決め制御部、
６は第２の減速機、６はロボットアーム、８は第１の減
速機、９は第２の位置検出器、１０はカウンタである。
する。第４図は本発明の実施例における構成図を示すも
のである。第４図においては１はモータ、２は第１の位
置検出器、３はパルス処理回路、４は位置決め制御部、
６は第２の減速機、６はロボットアーム、８は第１の減
速機、９は第２の位置検出器、１０はカウンタである。
以上のように構成された位置決め制御装置について以下
その動作を説明する。第５図に第４図の位置決め制御装
置の各部分の動作例を示す。第５図においてｊはパルス
処理回路３のパルス列信号。
その動作を説明する。第５図に第４図の位置決め制御装
置の各部分の動作例を示す。第５図においてｊはパルス
処理回路３のパルス列信号。
ｋはパルス処理回路３の零相信号、ｌは第２の位置検出
器９の出力信号、ｍはカウンタ１０のリセット信号、ｎ
はカウンタ１ｏのセット信号である。
器９の出力信号、ｍはカウンタ１０のリセット信号、ｎ
はカウンタ１ｏのセット信号である。
前記カウンタ１０のリセット信号はモータ１を一定方向
に動作させた時前記第２の位置検出器９の出力信号の第
１の変化点で出力され、前記カウンタ１０のセット信号
は前記第２の位置検出器９の出力信号の第２の変化点で
出力される。第５図においてｘｎ ｌ ”ｎ−）−＋＋
ｘｎ＋２ ”””は第２の位置検出器９の出力信号の
第１の変化点から第２の変化点までの間のパルス処理回
路のパルス列信号の数を表わすものであり、ハとハ＋１
との関係は（１）式％式％ 但し、Ｎは正の整数 第６図にロボットアームの位置とカウンタのパルス数ハ
との関係を示す。
に動作させた時前記第２の位置検出器９の出力信号の第
１の変化点で出力され、前記カウンタ１０のセット信号
は前記第２の位置検出器９の出力信号の第２の変化点で
出力される。第５図においてｘｎ ｌ ”ｎ−）−＋＋
ｘｎ＋２ ”””は第２の位置検出器９の出力信号の
第１の変化点から第２の変化点までの間のパルス処理回
路のパルス列信号の数を表わすものであり、ハとハ＋１
との関係は（１）式％式％ 但し、Ｎは正の整数 第６図にロボットアームの位置とカウンタのパルス数ハ
との関係を示す。
よって第２の位置検出器９のＪｃｎは絶対的に決定でき
るものであり位置決め制御部４が第２の位置検出器９の
Ｉｎ を知る事によりロボットアームの現在位置を離散
的に知る事ができる。
るものであり位置決め制御部４が第２の位置検出器９の
Ｉｎ を知る事によりロボットアームの現在位置を離散
的に知る事ができる。
但し第５図において第２の位置検出器９のＨ−Ｉ間、Ｉ
−Ｊ間、Ｊ−に間にはパルス処理回路３の零相信号が１
パルス入るようなＨの１［を選ぶ。
−Ｊ間、Ｊ−に間にはパルス処理回路３の零相信号が１
パルス入るようなＨの１［を選ぶ。
第５図においてロボットが初期状態で０点にあった時位
置決め制御部４はモータ１に対して一方向に動作指令を
送り第２の位置検出器９の出力信号の第１の信号変化で
カウンタ１０にリセット信号を送り、第２の信号変化で
カウンタ１ｏにセット信号を送り前記カウンタ１０によ
りパルス処理回路３のパルス列信号を計数し、位置決め
制御部４がカウンタ１Ｑの値ハを読みに行きその値を知
る事によりロボットアームの現在位置を離散的に知りそ
の後モータを反転させ前記カウンタ１０で使用したカウ
ンタリセット信号とセット信号の間のパルス処理回路３
の零相信号を検出する事により前記位置決め制御部４は
詳細なロボットアームの現在位置を知る事ができる。
置決め制御部４はモータ１に対して一方向に動作指令を
送り第２の位置検出器９の出力信号の第１の信号変化で
カウンタ１０にリセット信号を送り、第２の信号変化で
カウンタ１ｏにセット信号を送り前記カウンタ１０によ
りパルス処理回路３のパルス列信号を計数し、位置決め
制御部４がカウンタ１Ｑの値ハを読みに行きその値を知
る事によりロボットアームの現在位置を離散的に知りそ
の後モータを反転させ前記カウンタ１０で使用したカウ
ンタリセット信号とセット信号の間のパルス処理回路３
の零相信号を検出する事により前記位置決め制御部４は
詳細なロボットアームの現在位置を知る事ができる。
以上のように本実施例によれば従来の位置決め制御装置
が持っていたロボットの初期状態における原点復帰の無
駄時間がある事とロボットの原点復帰時に障害物等に接
続する可能性があるという欠点をなくす事ができロボッ
トの初期における原点復帰の簡素化と作業者のロボット
の取り扱いの容易さを増す事ができる。
が持っていたロボットの初期状態における原点復帰の無
駄時間がある事とロボットの原点復帰時に障害物等に接
続する可能性があるという欠点をなくす事ができロボッ
トの初期における原点復帰の簡素化と作業者のロボット
の取り扱いの容易さを増す事ができる。
なお第４図における実施例においてロボットアームの子
方向リミット及び一方向リミットヲ検出する場合には第
２の位置検出器９の出力信号のパルス幅内のパルス処理
回路３のパルス列信号の数Ｊｃｎを位置決め制御部４が
検出し位置決め制御部内で決定した子方向リミット点及
び一方向リミット点の前記Ｉｎの数と比較する事により
容易に検出する事ができるのは訂うまでもない。
方向リミット及び一方向リミットヲ検出する場合には第
２の位置検出器９の出力信号のパルス幅内のパルス処理
回路３のパルス列信号の数Ｊｃｎを位置決め制御部４が
検出し位置決め制御部内で決定した子方向リミット点及
び一方向リミット点の前記Ｉｎの数と比較する事により
容易に検出する事ができるのは訂うまでもない。
なお第５図におけるカウンタ１０のリセット・セット信
号は、第２の位置検出器の立ち上がり信号及び立ち下が
り信号を組み合わせる事により作成できる事はいうまで
もない。
号は、第２の位置検出器の立ち上がり信号及び立ち下が
り信号を組み合わせる事により作成できる事はいうまで
もない。
発明の効果
以上のように本発明では、第１の位置検出器と、第２の
位置検出器と、前記第２の位置検出器の出力信号の第１
の変化点ラリセット信号とし第２の変化点をセット信号
とするカウンタによシロボット初期状態において前記第
１の位置検出器の出力信号を入力としたパルス処理回路
の出力信号であるパルス列信号を計数し１位置決め制御
部が前記カウンタの値を読みに行く事によりロボンドの
現在位置を離散的に知シ、その後前記パルス処理回路の
零相信号を検出する事により、従来の位置決め制御装置
が持っていたロボットの初期状態における原点復帰の無
駄時間を有する事と原点復帰時に障害物等に接触する可
能性があるという欠点をなくす事ができその実用的効果
は大なるものがある。
位置検出器と、前記第２の位置検出器の出力信号の第１
の変化点ラリセット信号とし第２の変化点をセット信号
とするカウンタによシロボット初期状態において前記第
１の位置検出器の出力信号を入力としたパルス処理回路
の出力信号であるパルス列信号を計数し１位置決め制御
部が前記カウンタの値を読みに行く事によりロボンドの
現在位置を離散的に知シ、その後前記パルス処理回路の
零相信号を検出する事により、従来の位置決め制御装置
が持っていたロボットの初期状態における原点復帰の無
駄時間を有する事と原点復帰時に障害物等に接触する可
能性があるという欠点をなくす事ができその実用的効果
は大なるものがある。
第１図は従来の位置決め制御装置のブロック図、第２図
及び第３図は従来の位置決め制御装置の各部の信号のタ
イミングチャート図、第４図は本発明の一実施例の位置
決め制御装置のブロック図、第５図は第４図の各部の信
号のタイミングチャート図、第６図はロボットアームの
位置とカウンタのハルス数Ｉｎとの関係図である。 １・・・・モータ、２− ・・第１の位置検出器、３・
・・・・・パルス処理回路、４・・・・位置決め制御部
、６・・・−・・第２の減速機、６・・・・・・ロボッ
トアーム、７・・・・代理人の氏名 弁理士 中 尾
敏 男 ほか１名第１図 第２図 箆３図 第４図 第５図 外カウンタイー１−１４１号 第６図 ・ロボ″ットつアームのイ立置
及び第３図は従来の位置決め制御装置の各部の信号のタ
イミングチャート図、第４図は本発明の一実施例の位置
決め制御装置のブロック図、第５図は第４図の各部の信
号のタイミングチャート図、第６図はロボットアームの
位置とカウンタのハルス数Ｉｎとの関係図である。 １・・・・モータ、２− ・・第１の位置検出器、３・
・・・・・パルス処理回路、４・・・・位置決め制御部
、６・・・−・・第２の減速機、６・・・・・・ロボッ
トアーム、７・・・・代理人の氏名 弁理士 中 尾
敏 男 ほか１名第１図 第２図 箆３図 第４図 第５図 外カウンタイー１−１４１号 第６図 ・ロボ″ットつアームのイ立置
Claims (1)
- 被制御体を駆動するモータと、前記モータに接続され９
０度位相の異なった２相矩形波信号と前記モータ１回転
に１パルス出力する零相信号とで構成された第１の位置
検出器と、前記第１の位置検出器に接続された第１の減
速機と、前記第１の減速機に接続され一定速度で回転さ
せた時出力パルス幅が等差級数的に増加していく信号を
出力する第２の位置検出器と、前記第１の位置検出器の
出力信号を入力としパルス列信号と零相信号とを出力信
号とするパルス処理回路と、前記パルス処理回路の出力
信号と前記第２の位置検出器の出力信号を入力とするカ
ウンタと、前記パルス処理回路の出力信号およびカウン
タの出力信号を入力とし前記モータを駆動する位置決め
制御部と、前記モータに接続された第２の減速機と、前
記第２の減速機に接続された被制御体とで構成された位
置決め制御装置において、前記制御装置の電源投入時に
前記位置決め制御部によりモータを駆動し、前記カウン
タを前記第２の位置検出器の出力信号の第１の変化点で
リセットし第２の変化点でセットする事により前記カウ
ンタの入力信号である前記パルス処理回路のパルス列信
号を計数し、前記位置決め制御部が前記カウンタの値を
読み取る事により現在位置を離散的に認識し、その後前
記位置決め制御部が前記パルス処理回路の零相信号を検
出し現在の被制御体の詳細な位置を正確に知る位置決め
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12134084A JPS61809A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12134084A JPS61809A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61809A true JPS61809A (ja) | 1986-01-06 |
Family
ID=14808837
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12134084A Pending JPS61809A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61809A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03102493A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Kubota Corp | 自動販売機の商品払い出し装置 |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP12134084A patent/JPS61809A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03102493A (ja) * | 1989-09-14 | 1991-04-26 | Kubota Corp | 自動販売機の商品払い出し装置 |
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