JPS6174779A - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
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- JPS6174779A JPS6174779A JP19449584A JP19449584A JPS6174779A JP S6174779 A JPS6174779 A JP S6174779A JP 19449584 A JP19449584 A JP 19449584A JP 19449584 A JP19449584 A JP 19449584A JP S6174779 A JPS6174779 A JP S6174779A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- point
- welding
- line
- axis
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野〕
この発明は、マンホール、トンネル等を構築する際に使
用するスチールセグメント等の溶接に適用して好適な自
動溶接方法に関する。
用するスチールセグメント等の溶接に適用して好適な自
動溶接方法に関する。
従来、円弧状の溶接線を有するワーク、例えば第５図に
示ずスチールセグメントの溶接線８ｂ。
示ずスチールセグメントの溶接線８ｂ。
８ｄに沿って溶接を行う場合は、ワークを水平なテーブ
ルの上にＭ置しく第２図参照）、トーチの位置を溶接線
に沿って移動ざＵるとともに、１−一チの角度が溶接線
と一定の角度を保つように１〜−チを回動制御しながら
溶接を行っていた。
ルの上にＭ置しく第２図参照）、トーチの位置を溶接線
に沿って移動ざＵるとともに、１−一チの角度が溶接線
と一定の角度を保つように１〜−チを回動制御しながら
溶接を行っていた。
ところで、上述した従来の溶接方法においては、溶接線
が垂直面内で傾きをもつため、溶融全屈が流れ、溶接が
均一に行われず、加・工品質が低下するという問題があ
った。
が垂直面内で傾きをもつため、溶融全屈が流れ、溶接が
均一に行われず、加・工品質が低下するという問題があ
った。
また、トーチと溶接線とを絶えず一定の角度１こ保たな
ければならず、制御が複雑になるという問題があった。
ければならず、制御が複雑になるという問題があった。
これらの問題点を避けるためには、ワークの外周面を上
方にしてテーブル上に固定し、溶接線の円弧中心を回転
軸としてワークを徐々に回転し、このとき溶接線と水平
線とが接する位置（溶接線が円弧のため、この傭行は必
ず回転中心の真上の定点にくる）に［・−チを固定して
溶接を行うようにすればよい。
方にしてテーブル上に固定し、溶接線の円弧中心を回転
軸としてワークを徐々に回転し、このとき溶接線と水平
線とが接する位置（溶接線が円弧のため、この傭行は必
ず回転中心の真上の定点にくる）に［・−チを固定して
溶接を行うようにすればよい。
しかしながら、これを実行するには溶接線の半（￥以上
の高さをもつテーブルが必要となり、スチールセグメン
トのような大型なワークでは実現がむずかしいという問
題があった。
の高さをもつテーブルが必要となり、スチールセグメン
トのような大型なワークでは実現がむずかしいという問
題があった。
さらに、ワークはテーブル上の定められた位置に固定さ
れるものの、ワークのばらつきや固定位置のずれにより
、溶接線が微妙にずれてしまうという問題があった。
れるものの、ワークのばらつきや固定位置のずれにより
、溶接線が微妙にずれてしまうという問題があった。
この発明は、上述した各問題点を解決しようとするもの
である。
である。
上記問題点を解決するために、この発明は、垂直面内に
円弧状の溶接線を有するワークの自動溶接方法において
、前記溶接線上の定位置を検出し、この定位置の位置補
正データを得る第１の段階と、前記溶接線の円弧中心と
前記溶接線とを結ぶ垂直線上にＩｌｅする水平軸を中心
として前記ワークを回転しながら、前記溶接線と水平線
との接する箇所を逐次溶接する第２の段階とを有するこ
とを特徴とする。
円弧状の溶接線を有するワークの自動溶接方法において
、前記溶接線上の定位置を検出し、この定位置の位置補
正データを得る第１の段階と、前記溶接線の円弧中心と
前記溶接線とを結ぶ垂直線上にＩｌｅする水平軸を中心
として前記ワークを回転しながら、前記溶接線と水平線
との接する箇所を逐次溶接する第２の段階とを有するこ
とを特徴とする。
〔作用］
上記手段によれば、溶接線が水平になる位置て常に溶接
が行わ机るから、溶融金属が流れにくく良好な溶接を行
うことができる。また、同じ理由によりトーチの角度も
一定でよく、かつ１〜−ヂの移動軌跡は後）ホするよう
に円弧となるので、トーチの制御も簡単化される。
が行わ机るから、溶融金属が流れにくく良好な溶接を行
うことができる。また、同じ理由によりトーチの角度も
一定でよく、かつ１〜−ヂの移動軌跡は後）ホするよう
に円弧となるので、トーチの制御も簡単化される。
さらに、位置補正データによって溶接線の正確な位置が
求まるから、精度の畠い良好な溶接か１１ねれる。
求まるから、精度の畠い良好な溶接か１１ねれる。
以下、図面を参照して本発明の一実施例を説明する。
第１図〜第３図において、符号１は基台であり、基台１
の上面には、水平＠（Ｔ軸）２を中心として回動するテ
ーブル３が設けられ、このテーブル３上に円弧状の溶接
線を有するワーク４が載置。
の上面には、水平＠（Ｔ軸）２を中心として回動するテ
ーブル３が設けられ、このテーブル３上に円弧状の溶接
線を有するワーク４が載置。
固定されている。
このワーク４としては、第５図に示すスチールセグメン
トが代表的ならのである。該スチールセグメントは、対
向配置された長方形状の端板５゜５と、円弧状の側１６
．６とを溶接して組み立てた枠体７に、スキンプレート
８を溶接するものである。ここで、スキンプレート８の
４つの端点をＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄとすると、スキンプレー１
−８は直線状の溶接線８ａ （ＡＢ）、、８ｃ （
ＣＤ）と、円弧状の溶接線８ｂ （ＢＣ）、８ｄ
（ＯＡ）とに囲まれることとなる。そして、溶接線８ｂ
、８ｄの中点をＰ、Ｐ、溶接線８ｂ、８ｄのなす円弧
の中心点をＱ、Ｑ、γ＠２の中心点をＲとすると、これ
ら３点Ｐ、Ｑ、Ｒが同一垂直線上にあり、かつ上から下
へＰ、Ｒ，Ｑの順に並ぶようにワーク４がテーブル３上
にｅ、置、固定される。
トが代表的ならのである。該スチールセグメントは、対
向配置された長方形状の端板５゜５と、円弧状の側１６
．６とを溶接して組み立てた枠体７に、スキンプレート
８を溶接するものである。ここで、スキンプレート８の
４つの端点をＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄとすると、スキンプレー１
−８は直線状の溶接線８ａ （ＡＢ）、、８ｃ （
ＣＤ）と、円弧状の溶接線８ｂ （ＢＣ）、８ｄ
（ＯＡ）とに囲まれることとなる。そして、溶接線８ｂ
、８ｄの中点をＰ、Ｐ、溶接線８ｂ、８ｄのなす円弧
の中心点をＱ、Ｑ、γ＠２の中心点をＲとすると、これ
ら３点Ｐ、Ｑ、Ｒが同一垂直線上にあり、かつ上から下
へＰ、Ｒ，Ｑの順に並ぶようにワーク４がテーブル３上
にｅ、置、固定される。
−・方、デープル３の下方には、γ軸２を中心としてテ
ーブル３を回動する駆動懇構１０が設けられている。こ
の駆動ｍ １ｍ １０は、両端がテーブル３の下面両端
部に固定されたチェーン１１と、チェーン１１を駆動す
るＤＣサーボモータ７”Ｍ（第４図）と、チェーン１１
を送るスプロケット１３゜１３・・・と、チェーン１１
の緩みを吸収する油側シリンダ１４とからなっており、
モーフＴ〜１が回動するときのγ軸２の回転退γが第４
図に示すロータリエンコーダｒＰＧによってパルスフに
変換され、γ軸２の回転功Ｔがフィードバック制御され
るようになっている。
ーブル３を回動する駆動懇構１０が設けられている。こ
の駆動ｍ １ｍ １０は、両端がテーブル３の下面両端
部に固定されたチェーン１１と、チェーン１１を駆動す
るＤＣサーボモータ７”Ｍ（第４図）と、チェーン１１
を送るスプロケット１３゜１３・・・と、チェーン１１
の緩みを吸収する油側シリンダ１４とからなっており、
モーフＴ〜１が回動するときのγ軸２の回転退γが第４
図に示すロータリエンコーダｒＰＧによってパルスフに
変換され、γ軸２の回転功Ｔがフィードバック制御され
るようになっている。
次に、基台１の一ヒには、トーチ２１と、ワーく７４の
位置を検出するためのタップセンサ２２とをＸ軸方向く
第２図の左右方向）、Ｙ＠右方向第３図の左Ｇ乃向）お
よびＺ軸方向（！Ｔ！直方内方向呂方向に移動する移ｖ
Ｊ成ｖ１１２０が設けられている５寸なりら、基台１の
後方にはＸ？ｌｌｌ移動大偶移動大股２３れ、Ｘ軸移動
成溝２３には垂直方向に延ひるＺ軸移動Ｒ横２５が、７
ｉ ＪＪ ＠は構２５に（Ｊ水平方向に延びるＹ軸移
動次構２４が各々支１１されている。これら各移動機構
２３〜２５は、図示Ｖぬボールネジ（ただしＺＩＩＩＩ
Ｉｌ移動殿構２５のボールネジ２５ａだけは第３図に示
さ１１ている）を、第４図に示すＤＣサーボモータＸ
Ｍ 、 Ｙ Ｍ 、 Ｚ Ｍによって回転駆動すること
によって各軸を移動するもので、これらの移動量が各ボ
ールネジに＋ｍ結されたロータリエンコーダＸＰＧ、Ｙ
ＰＧ、ＺＰＧによって検出され、トーチ２１およびタッ
チセン＋１２２の位置のフィードバック制御が行われる
。
位置を検出するためのタップセンサ２２とをＸ軸方向く
第２図の左右方向）、Ｙ＠右方向第３図の左Ｇ乃向）お
よびＺ軸方向（！Ｔ！直方内方向呂方向に移動する移ｖ
Ｊ成ｖ１１２０が設けられている５寸なりら、基台１の
後方にはＸ？ｌｌｌ移動大偶移動大股２３れ、Ｘ軸移動
成溝２３には垂直方向に延ひるＺ軸移動Ｒ横２５が、７
ｉ ＪＪ ＠は構２５に（Ｊ水平方向に延びるＹ軸移
動次構２４が各々支１１されている。これら各移動機構
２３〜２５は、図示Ｖぬボールネジ（ただしＺＩＩＩＩ
Ｉｌ移動殿構２５のボールネジ２５ａだけは第３図に示
さ１１ている）を、第４図に示すＤＣサーボモータＸ
Ｍ 、 Ｙ Ｍ 、 Ｚ Ｍによって回転駆動すること
によって各軸を移動するもので、これらの移動量が各ボ
ールネジに＋ｍ結されたロータリエンコーダＸＰＧ、Ｙ
ＰＧ、ＺＰＧによって検出され、トーチ２１およびタッ
チセン＋１２２の位置のフィードバック制御が行われる
。
一方、Ｙ軸の先端部には、θ軸駆動殺構２６が取り１寸
けられ、第４図のＤＣサーボモータθＭによってトーチ
２１を水平旋回する。この水平旋回量θもロークリエン
コーダθＰＧによって検出され、フィードバック制御さ
ｈる。前記Ｙ軸の先端部にはまた、タッチセンサ２２を
上下動させるセンサ移ｇＪｌｉｉ＠２７が取り付けられ
、溶接線８ａ〜８ｄの（＝点Ａ−Ｄのセンス時にはセン
サ２２を下げ、溶接時には上げるようになっている。
けられ、第４図のＤＣサーボモータθＭによってトーチ
２１を水平旋回する。この水平旋回量θもロークリエン
コーダθＰＧによって検出され、フィードバック制御さ
ｈる。前記Ｙ軸の先端部にはまた、タッチセンサ２２を
上下動させるセンサ移ｇＪｌｉｉ＠２７が取り付けられ
、溶接線８ａ〜８ｄの（＝点Ａ−Ｄのセンス時にはセン
サ２２を下げ、溶接時には上げるようになっている。
次に、第４図は、上述した各部を制御する電気回路の構
成を示すブロック図である。この図において、３０は位
置決め用のＭＰＬＩ （マイクロコンピュータ）であり
、このＭＰＵ３０には各軸のサーボユニット３１Ｘ、３
１Ｙ、３１Ｚ、３１θ。
成を示すブロック図である。この図において、３０は位
置決め用のＭＰＬＩ （マイクロコンピュータ）であり
、このＭＰＵ３０には各軸のサーボユニット３１Ｘ、３
１Ｙ、３１Ｚ、３１θ。
３１γが接続されている。これらサーボユニット３］×
〜３１γは、ロータリエンコーダＸＰＧ〜ｒＰＧによっ
て検出された移動０つ回転量がｆｆ１ｖｌ ＰＵ ３０
ｈＳ ｌら）旨令（直と一致するように、ＤＣ１＋−
ボモータＸ Ｍ〜γＭを駆動制御するものである。
〜３１γは、ロータリエンコーダＸＰＧ〜ｒＰＧによっ
て検出された移動０つ回転量がｆｆ１ｖｌ ＰＵ ３０
ｈＳ ｌら）旨令（直と一致するように、ＤＣ１＋−
ボモータＸ Ｍ〜γＭを駆動制御するものである。
また、Ｍ Ｐ Ｕ ３０は、溶接情報処理ボード、′！
２を介して溶接１大３３に接続され、溶接電流、電圧お
よびアークのオン２・′オフの各制御を行う。
２を介して溶接１大３３に接続され、溶接電流、電圧お
よびアークのオン２・′オフの各制御を行う。
さらに、ＭＰＵ３０は、シーケンサ入出力ボード３５を
介してタッチセンサ２２の上下動制御を行うとともに、
シーケンス入出力ボード３５を通して入力される非常停
止、自動起動、クランプなどの外部指令信号によって所
定の処理を行う。
介してタッチセンサ２２の上下動制御を行うとともに、
シーケンス入出力ボード３５を通して入力される非常停
止、自動起動、クランプなどの外部指令信号によって所
定の処理を行う。
次に、ＣＰＵ４０は、〜＋ Ｐ Ｕ ３０のティーチン
グデータを供給するパーソナルコンピュータであり、溶
接の位置、速度、電流、電圧、タッチセンサ２２の移動
シーケス等のティーチングデータを記録する７０ツピデ
イスク４１と、ティーチングデータ入力用のキーボード
４２およびティーブングボックス４３と、各データ表示
用のＣＲＴ表示装置４４とが接続されている。
グデータを供給するパーソナルコンピュータであり、溶
接の位置、速度、電流、電圧、タッチセンサ２２の移動
シーケス等のティーチングデータを記録する７０ツピデ
イスク４１と、ティーチングデータ入力用のキーボード
４２およびティーブングボックス４３と、各データ表示
用のＣＲＴ表示装置４４とが接続されている。
このような構成において、ワーク４をテーブル３上に載
置、固定した後、まずタッチセンサ２２によってワーク
４の位置補正データを収集し、次に、この位置補正デー
タに基づいてワーク４の溶接を行う。
置、固定した後、まずタッチセンサ２２によってワーク
４の位置補正データを収集し、次に、この位置補正デー
タに基づいてワーク４の溶接を行う。
（１） 位置補正データの収集。
ワーク４Ｇよ、テーブル３上の定められた位置に固定さ
れるものの、各溶接線８ａ〜８ｄの端点Ａ〜Ｄの正確な
位置は、各ワークによって微妙に異なるため、溶接に先
立ち点Ａ〜Ｄの正確な位置を求め、ＣＰＵ４０内のメモ
リに位置補正データとして記憶する。
れるものの、各溶接線８ａ〜８ｄの端点Ａ〜Ｄの正確な
位置は、各ワークによって微妙に異なるため、溶接に先
立ち点Ａ〜Ｄの正確な位置を求め、ＣＰＵ４０内のメモ
リに位置補正データとして記憶する。
以下、第６図を参照し、端点Ｂの場合を例にとって１位
置補正データ収集方法について説明する。
置補正データ収集方法について説明する。
まず、点Ｂ近傍の予め定められた点Ｂａ （これ（、
！、点Ｂの内側にくるようにとっである）上に、Ｘ〜２
＋＋噛移手力はｆ重力 ２３〜２５（こよってタッチセ
ンサ２２を移動した後、センサ移動殿構２７によってタ
ッチセンサ２２を下Ｒする。そして、タッチセンサ２２
がスキンプレー１−８上の点Ｂａに当接したならば（第
６図（ロ）の■）、Ｘ＠移動憬構２３およびＺ軸移動は
購２５を駆動して、点Ｂａより略直角三角形状にタッチ
センサ２２を移シＪしく第６図（ロ）の■〜■）、点Ｂ
ａと点Ｂ （７） Ｘ ４噛方向の距％ａを求める（第
６図（イ））。また、同（菜にして、点１３ａと点Ｂの
Ｙ軸方向の距離すを求めれば、このａ、ｂが点Ｂの位置
補正データどなり、ＣＰＵ４０内のメ、モリに記憶され
る（第７図フローチャート参照）。以下、同様に、各点
Ａ。
！、点Ｂの内側にくるようにとっである）上に、Ｘ〜２
＋＋噛移手力はｆ重力 ２３〜２５（こよってタッチセ
ンサ２２を移動した後、センサ移動殿構２７によってタ
ッチセンサ２２を下Ｒする。そして、タッチセンサ２２
がスキンプレー１−８上の点Ｂａに当接したならば（第
６図（ロ）の■）、Ｘ＠移動憬構２３およびＺ軸移動は
購２５を駆動して、点Ｂａより略直角三角形状にタッチ
センサ２２を移シＪしく第６図（ロ）の■〜■）、点Ｂ
ａと点Ｂ （７） Ｘ ４噛方向の距％ａを求める（第
６図（イ））。また、同（菜にして、点１３ａと点Ｂの
Ｙ軸方向の距離すを求めれば、このａ、ｂが点Ｂの位置
補正データどなり、ＣＰＵ４０内のメ、モリに記憶され
る（第７図フローチャート参照）。以下、同様に、各点
Ａ。
Ｃ，Ｄの位置補正データを求めて記憶する。
（２） 溶接
各点Ａ−Ｄの位置補正データが求まると、３溶接線８ａ
壷８１）→８Ｃ→８ｄに沿って順次溶氏が行われるが
、これに先立って、ワーク４を載置したテーブル３を回
転し、第１図に２点鎖線で示す初期位置にもってくる初
ｉ１Ｊ］設定が１１われる３以下、これらの動作を説明
するために、円弧状溶接線８ｂ、８ｄ上の溶接点Ｐｉ
（ｉ ＝０．１゜２・・・）、すなわら、テーブル３
によってワーク４を回動したときに、溶接ＦＡ８１）、
８ｄと水平腺１１１とが接する点Ｐ１の軌跡りについて
説明り−ろ。
壷８１）→８Ｃ→８ｄに沿って順次溶氏が行われるが
、これに先立って、ワーク４を載置したテーブル３を回
転し、第１図に２点鎖線で示す初期位置にもってくる初
ｉ１Ｊ］設定が１１われる３以下、これらの動作を説明
するために、円弧状溶接線８ｂ、８ｄ上の溶接点Ｐｉ
（ｉ ＝０．１゜２・・・）、すなわら、テーブル３
によってワーク４を回動したときに、溶接ＦＡ８１）、
８ｄと水平腺１１１とが接する点Ｐ１の軌跡りについて
説明り−ろ。
今、γ軸２を回転すると、溶接線８ｂは点Ｒを中心とし
て回転し、この溶接線８ｂの円弧の中心点Ｑ１は、点Ｒ
を中心とした半径ａ（＝ＲＱの長さ）の円弧Ｌａを描く
。口の場合、溶接線８ｂと水平線１−（＋ との接点と
して定まる溶１妾点Ｐｉを通る垂直線Ｖｉは、水平線（
接線）Ｈｌと直交するから必ず点Ｑｉを通り、点ｐ ｉ
、Ｑ ｉの距離は溶接線８ｂの半径ｒと等しい。従って
、溶接点Ｐ１の軌跡しは、点Ｑ；の描く円弧［ａをｒだ
け上方に平行移動した円弧、すなわち、中心点Ｒａが点
Ｐの垂直上方ａの所にあり、半径がａの円弧となり、そ
の最下点が点Ｐを通る口とになる。そして、軌跡り上の
溶接点Ｐ１の位置は、ＣＰＵ４０によって演算され、フ
ロッピディスク４１にティーチングデータとして記録さ
れる。
て回転し、この溶接線８ｂの円弧の中心点Ｑ１は、点Ｒ
を中心とした半径ａ（＝ＲＱの長さ）の円弧Ｌａを描く
。口の場合、溶接線８ｂと水平線１−（＋ との接点と
して定まる溶１妾点Ｐｉを通る垂直線Ｖｉは、水平線（
接線）Ｈｌと直交するから必ず点Ｑｉを通り、点ｐ ｉ
、Ｑ ｉの距離は溶接線８ｂの半径ｒと等しい。従って
、溶接点Ｐ１の軌跡しは、点Ｑ；の描く円弧［ａをｒだ
け上方に平行移動した円弧、すなわち、中心点Ｒａが点
Ｐの垂直上方ａの所にあり、半径がａの円弧となり、そ
の最下点が点Ｐを通る口とになる。そして、軌跡り上の
溶接点Ｐ１の位置は、ＣＰＵ４０によって演算され、フ
ロッピディスク４１にティーチングデータとして記録さ
れる。
次に、各５ＪＪ ｆ￥を説明する。
！、１） 切期設定
溶接線８ａの始点Ａを溶接開始点ｐｏに設定する初期設
定は、次のように行われる。
定は、次のように行われる。
■ 中心を点Ｒ１半径を点Ｒと点Ａとの距離とする円弧
と軌跡りどの交点ＰＯを求める。
と軌跡りどの交点ＰＯを求める。
■ 点Ａが点ＰＯに達するまでの回転角ＴＯを求める。
■ γ軸す−ボコニット３１γによってモーフｒＭを駆
動し、ロータリエンコーダγＰＧから供給されるパルス
によってγ軸２の回φｒ早がγＯとなる点まで、テーブ
ル３を回転する。
動し、ロータリエンコーダγＰＧから供給されるパルス
によってγ軸２の回φｒ早がγＯとなる点まで、テーブ
ル３を回転する。
なお、上記演算は、上）ホした位置補正データに雫づい
てＣＰＵ４０によって行われ、回転角γＯがＭ Ｐ Ｕ
３０に送ら机、これに基づいて■のＨｉｌｌ １１２
１１がなされる。
てＣＰＵ４０によって行われ、回転角γＯがＭ Ｐ Ｕ
３０に送ら机、これに基づいて■のＨｉｌｌ １１２
１１がなされる。
而 溶接線８ａ （直ＩＩ）に沿う溶接Ｘ〜ｚ ｔｍ
＋移動別層２３〜２５によって、１〜−チ２１を溶接開
始点ＰＯまで移動し、以後、Ｙ軸移動段溝２４によって
トーチ２１をＹ軸方向へ直配的に移動させながら、点Ａ
から８まで溶接を１′：Ｉう１この制御７１Ｉホ従来と
同（策であり、特に問題はない３ｔｃ＋ 溶接線８ｂ
（円弧）に沿う溶接γ軸２を中心として、テーブル
３１１１５よびワーク４を一体に回転させるとともに、
１ヘーチ２１を上記軌跡りに治って移動させながら、順
次溶接をおおこなう。この場合、軌跡りの中心点Ｒａと
点Ｐｏ、ｐｉとがなす角乙ｐｏ Ｒａ ｐｉは、γ軸２
の初期位置γＯからの回転堡γと一致するように制御さ
れ、溶接線８ｂが水平となる位置、すなわち溶接Ｆｉ１
８ｂが水平線Ｈ＋ と交わる点Ｐｉで常に溶接が行われ
る。
＋移動別層２３〜２５によって、１〜−チ２１を溶接開
始点ＰＯまで移動し、以後、Ｙ軸移動段溝２４によって
トーチ２１をＹ軸方向へ直配的に移動させながら、点Ａ
から８まで溶接を１′：Ｉう１この制御７１Ｉホ従来と
同（策であり、特に問題はない３ｔｃ＋ 溶接線８ｂ
（円弧）に沿う溶接γ軸２を中心として、テーブル
３１１１５よびワーク４を一体に回転させるとともに、
１ヘーチ２１を上記軌跡りに治って移動させながら、順
次溶接をおおこなう。この場合、軌跡りの中心点Ｒａと
点Ｐｏ、ｐｉとがなす角乙ｐｏ Ｒａ ｐｉは、γ軸２
の初期位置γＯからの回転堡γと一致するように制御さ
れ、溶接線８ｂが水平となる位置、すなわち溶接Ｆｉ１
８ｂが水平線Ｈ＋ と交わる点Ｐｉで常に溶接が行われ
る。
従って、溶融全屈が下方に流れるおそ札はきわめて小さ
く、またトーチ２１の旋回角θも一定でよい。さらに、
トーチ２１の動ぎは軌跡しに沿い円弧状なので、制御も
きわめて容易である。
く、またトーチ２１の旋回角θも一定でよい。さらに、
トーチ２１の動ぎは軌跡しに沿い円弧状なので、制御も
きわめて容易である。
なお、上記制御は、ＣＰＵ４０から供給されるティータ
ングデータによりＭＰＵ３０が行う。
ングデータによりＭＰＵ３０が行う。
イｄ） 溶接線８ｃ （直１！！＞、８ｄ（円弧）に
沿う溶接。
沿う溶接。
これはすでに説明した山）、（Ｃ）の溶接と同様に行わ
れるので説明を省略する。
れるので説明を省略する。
なお、上記実施例においては、位置補正データの収集は
端点Ａ〜Ｄについてのみ行ったが、溶接線８ｂ 、８ｄ
の中点Ｐの高さについても補正データを冑るようにすれ
ば、溶接￥！ｉ！８１）、８ｄの（ｉｌ＜円弧について
も補正を行うことができ、上り的確な溶接が期待できる
。
端点Ａ〜Ｄについてのみ行ったが、溶接線８ｂ 、８ｄ
の中点Ｐの高さについても補正データを冑るようにすれ
ば、溶接￥！ｉ！８１）、８ｄの（ｉｌ＜円弧について
も補正を行うことができ、上り的確な溶接が期待できる
。
〔発明の効果］
以上説明したように、この発明は、垂直面内に円弧状の
溶接線を右するワークの自動溶）ａ方法において、前記
♂接線上の定位置を検出し、前記定位置の位置補正デー
タを得る第１の段階と、前記溶接線の円弧中心と前記溶
接線とを結ぶ垂直線」に位置する水平軸を中心として前
記ワークを回転しながら、前記溶接１２と水平線どの接
する箇所を逐次溶接する第２の段階とを右するので、次
のλＩ）果を裂することができる。
溶接線を右するワークの自動溶）ａ方法において、前記
♂接線上の定位置を検出し、前記定位置の位置補正デー
タを得る第１の段階と、前記溶接線の円弧中心と前記溶
接線とを結ぶ垂直線」に位置する水平軸を中心として前
記ワークを回転しながら、前記溶接１２と水平線どの接
する箇所を逐次溶接する第２の段階とを右するので、次
のλＩ）果を裂することができる。
く１） 溶接線が水平どなる（ヴ訂で富に溶接が行われ
るので、溶融全屈が流れたり、たれたり７！ることがな
い。
るので、溶融全屈が流れたり、たれたり７！ることがな
い。
（２） トど同じ理由により、トーチと溶接線とが常
に一定のＩ′ｒＩｌ′ｒｉ：をなすので、トー′Ｆの方
向制ｉゴ１１を行う必要がない。
に一定のＩ′ｒＩｌ′ｒｉ：をなすので、トー′Ｆの方
向制ｉゴ１１を行う必要がない。
（３）１〜−ブの移％Ｊ軌跡が円弧となるのＣ１（２）
の点と併せて制御の簡単化を図るとができる。これによ
って、溶接速度の向上も可能となる。
の点と併せて制御の簡単化を図るとができる。これによ
って、溶接速度の向上も可能となる。
（４） ワーク１つ１つについて位置補正データを自動
的に収集するので、精度の高い良好な溶接が可能となる
。
的に収集するので、精度の高い良好な溶接が可能となる
。
第１図〜第３図は本発明の一実施例の宍械的構成を示す
図で、第１図、第２図は正面図、第３図は側面図、第４
図は同実施例の電気的構成を示すブロック図、第５図は
ワークの構造を示す斜視図、第６図は立置補正データの
１！！２東方法を説明するための図で、同図（イ）は平
面図、（ロ）は正面図、第７図は（ｉ２置補正データ収
集時の動作を説明するためのフローチャートである。 ２・−・・・・γ？！ｌ（水平軸）、４・・・・・・ワ
ーク、８ｂ、８ｄ・・・・・・円弧状の溶接線、Ａ−Ｄ
・・・・・端点（溶接線上の定位鐸）、Ｈｉ・・・・・
−水平線、Ｐｉ・・・・・・溶接点（溶接線と水平線の
接する箇所＞、Ｑ・・・・・・円弧中心。 第２図 第３図 第６図 、４１：：’７
図で、第１図、第２図は正面図、第３図は側面図、第４
図は同実施例の電気的構成を示すブロック図、第５図は
ワークの構造を示す斜視図、第６図は立置補正データの
１！！２東方法を説明するための図で、同図（イ）は平
面図、（ロ）は正面図、第７図は（ｉ２置補正データ収
集時の動作を説明するためのフローチャートである。 ２・−・・・・γ？！ｌ（水平軸）、４・・・・・・ワ
ーク、８ｂ、８ｄ・・・・・・円弧状の溶接線、Ａ−Ｄ
・・・・・端点（溶接線上の定位鐸）、Ｈｉ・・・・・
−水平線、Ｐｉ・・・・・・溶接点（溶接線と水平線の
接する箇所＞、Ｑ・・・・・・円弧中心。 第２図 第３図 第６図 、４１：：’７
Claims (1)
- 垂直面内に円弧状に溶接線を有するワークの自動溶接方
法において、前記溶接線上の定位置を検出し、前記定位
置の位置補正データを得る第１の段階と、前記溶接線の
円弧中心と前記溶接線とを結ぶ垂直線上に位置する水平
軸を中心として前記ワークを回転しながら、前記溶接線
と水平線とが接する箇所を逐次溶接する第２の段階とを
有することを特徴とする自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19449584A JPS6174779A (ja) | 1984-09-17 | 1984-09-17 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19449584A JPS6174779A (ja) | 1984-09-17 | 1984-09-17 | 自動溶接方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6174779A true JPS6174779A (ja) | 1986-04-17 |
Family
ID=16325468
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19449584A Pending JPS6174779A (ja) | 1984-09-17 | 1984-09-17 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6174779A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5223866A (en) * | 1975-08-18 | 1977-02-23 | Yoshitaka Shimamoto | Rotating cleansing brush device |
| JPS5475447A (en) * | 1977-11-29 | 1979-06-16 | Toshiba Corp | Automatic welding system |
-
1984
- 1984-09-17 JP JP19449584A patent/JPS6174779A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5223866A (en) * | 1975-08-18 | 1977-02-23 | Yoshitaka Shimamoto | Rotating cleansing brush device |
| JPS5475447A (en) * | 1977-11-29 | 1979-06-16 | Toshiba Corp | Automatic welding system |
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