JPS6171989A - ロボツトアーム用継手 - Google Patents
ロボツトアーム用継手Info
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- JPS6171989A JPS6171989A JP19368385A JP19368385A JPS6171989A JP S6171989 A JPS6171989 A JP S6171989A JP 19368385 A JP19368385 A JP 19368385A JP 19368385 A JP19368385 A JP 19368385A JP S6171989 A JPS6171989 A JP S6171989A
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- JP
- Japan
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- brake
- joint
- shaft
- housing
- motor
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- Pending
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D55/00—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes
- F16D55/24—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member
- F16D55/26—Brakes with substantially-radial braking surfaces pressed together in axial direction, e.g. disc brakes with a plurality of axially-movable discs, lamellae, or pads, pressed from one side towards an axially-located member without self-tightening action
- F16D55/28—Brakes with only one rotating disc
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0241—One-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0004—Braking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D59/00—Self-acting brakes, e.g. coming into operation at a predetermined speed
- F16D59/02—Self-acting brakes, e.g. coming into operation at a predetermined speed spring-loaded and adapted to be released by mechanical, fluid, or electromagnetic means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
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- F16D2055/0004—Parts or details of disc brakes
- F16D2055/0058—Fully lined, i.e. braking surface extending over the entire disc circumference
-
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- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
- F16D65/00—Parts or details
- F16D65/02—Braking members; Mounting thereof
- F16D2065/024—Braking members; Mounting thereof the braking surface being inclined with respect to the rotor's axis of rotation at an angle other than 90 degrees, e.g. comprising a conical rotor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
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- F16D2121/18—Electric or magnetic
- F16D2121/20—Electric or magnetic using electromagnets
- F16D2121/22—Electric or magnetic using electromagnets for releasing a normally applied brake
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
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- F16D2127/02—Release mechanisms
- F16D2127/04—Release mechanisms for manual operation
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- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の分野
この発明はロボットのアームの2つの外肢の間または固
定された面とアームの間に用いることのできる、ロボツ
1へアーム用継手に関する。この継手は単一の軸線を中
心に回転し、かつ、2つ以上のこのにうh継手を必要に
応じ結合させて複雑な継ぎ目を作ることができ、より自
在な動ぎを可能にする。
定された面とアームの間に用いることのできる、ロボツ
1へアーム用継手に関する。この継手は単一の軸線を中
心に回転し、かつ、2つ以上のこのにうh継手を必要に
応じ結合させて複雑な継ぎ目を作ることができ、より自
在な動ぎを可能にする。
発明の背狽
この型の継手には、所望の回転位置に達したときに継手
を固定できるように、ブレーキを設けるのが定例である
。このJ:うなブレーキは、ロボットアームから動力が
取り去られたときには固定される必要がある。
を固定できるように、ブレーキを設けるのが定例である
。このJ:うなブレーキは、ロボットアームから動力が
取り去られたときには固定される必要がある。
発明の要約
この発明によれば、2つの出力部材と、一方の部材を軸
の軸線を中心に他の部材に対して駆動するためのモータ
によって駆動される軸と、軸を制動する電磁ブレーキと
、ブレーキを手動で解除する手段と、ブレーキを解除し
た際に、軸の手i1J kこよる回転を可能にする手段
とを有する、ロボツ1−′アーム用継手が提供される。
の軸線を中心に他の部材に対して駆動するためのモータ
によって駆動される軸と、軸を制動する電磁ブレーキと
、ブレーキを手動で解除する手段と、ブレーキを解除し
た際に、軸の手i1J kこよる回転を可能にする手段
とを有する、ロボツ1−′アーム用継手が提供される。
継手の2つの出力部材は好ましくはフランジであり、こ
れは継手によって関節でつなぐべき固定された支持物上
かあるいはアームの端部にある、適当な組になるフラン
ジに装着されることができる。フランジは相互に直角で
もよく、相互にいかなる望ましい角瓜であってもよい・ モータは好ましくは電気モータであり、モータとブレー
キは、モータから電流が取り去られたときに、ブレーキ
からも電流が取り去られ、そこで直ちに“固定された′
状態になるよう、好ましくは共通の回路に配列される。
れは継手によって関節でつなぐべき固定された支持物上
かあるいはアームの端部にある、適当な組になるフラン
ジに装着されることができる。フランジは相互に直角で
もよく、相互にいかなる望ましい角瓜であってもよい・ モータは好ましくは電気モータであり、モータとブレー
キは、モータから電流が取り去られたときに、ブレーキ
からも電流が取り去られ、そこで直ちに“固定された′
状態になるよう、好ましくは共通の回路に配列される。
ブレーキは、便宜上、軸と固着して回転するブレーキ盤
を有する、かつ一方の面が他方に面に近づき離れるよう
に移動可能な2つの向かい合う面の間に留めることがで
きる、ディスクブレーキにすることもできる。ブレーキ
は好ましくは電磁石を付勢する電流がない場合にブレー
キを固定された位置にi倚させるばねを含んでもよい。
を有する、かつ一方の面が他方に面に近づき離れるよう
に移動可能な2つの向かい合う面の間に留めることがで
きる、ディスクブレーキにすることもできる。ブレーキ
は好ましくは電磁石を付勢する電流がない場合にブレー
キを固定された位置にi倚させるばねを含んでもよい。
ブレーキを手動で解除する手段は、ブレーキ内のばねを
圧縮して軸上のブレーキの握りを緩めるのに用いられる
レバーを含む。
圧縮して軸上のブレーキの握りを緩めるのに用いられる
レバーを含む。
軸の端部は、手で回せるよう、■貝と係合させるために
正方形の箱を有してもよい。
正方形の箱を有してもよい。
ブレーキは継手のハウジング内に設けられてもよく、ブ
レーキ解除レバーはハウジングから突出したハンドルを
有してもよい。ハンドルは、ハウジングの外側に何の障
害物もないよう、必要でないときは取り外してもよい。
レーキ解除レバーはハウジングから突出したハンドルを
有してもよい。ハンドルは、ハウジングの外側に何の障
害物もないよう、必要でないときは取り外してもよい。
同様に、軸の正方形の端部は、通常は蓋をされ、正方形
の端部に触れることが必要な場合には蓋を外せるような
、ハウジング内の穴を通って触れられるようにしてもよ
い。
の端部に触れることが必要な場合には蓋を外せるような
、ハウジング内の穴を通って触れられるようにしてもよ
い。
このような継手は、アームへの動力が切れている間にこ
の継手を備えたロボットアームを手で機動させることが
できるので、他の場合よりも忠実に様々なアームの位置
が確定できる。これは次のような事実から起こる。すな
わち、動力が通っている場合にはモータによって与えら
れるトルクが継手に装着されたアームを動かそうとする
いかなる試みに対しても抵抗するのである。さらに動力
が通っている間のアームの調整は、回路故障ある−〇− いは不注意な制御信号の発生の場合には、モータが動作
して操作者を傷つけることもあり得るので非常に危険で
ある。
の継手を備えたロボットアームを手で機動させることが
できるので、他の場合よりも忠実に様々なアームの位置
が確定できる。これは次のような事実から起こる。すな
わち、動力が通っている場合にはモータによって与えら
れるトルクが継手に装着されたアームを動かそうとする
いかなる試みに対しても抵抗するのである。さらに動力
が通っている間のアームの調整は、回路故障ある−〇− いは不注意な制御信号の発生の場合には、モータが動作
して操作者を傷つけることもあり得るので非常に危険で
ある。
さらに、電気的動力の必要なしに、機械的な手段のみを
用いて悪い状態からアームを引き戻すことが可能である
。これは機械を保守する技術者が、停電時にアームが動
作している装置からロボットアームを遠くへ動かすこと
を可能にするので、電気的故障の場合には重要である。
用いて悪い状態からアームを引き戻すことが可能である
。これは機械を保守する技術者が、停電時にアームが動
作している装置からロボットアームを遠くへ動かすこと
を可能にするので、電気的故障の場合には重要である。
この発明はさらに、添付の図面を参照し、例示として述
べられる。
べられる。
好ましい実施例の説明
まず最初に第3図を見ると、この継手はロボットアーム
が装着され1qる出力部材をなす第1の面板10ど、こ
れも出力部材をなし、それによって継手が他の構成物に
装着され得るような第2の面板12を有する。継手は軸
14を有し、その軸線は継手の回転の軸線を規定し、面
板10は面板12に対して軸14を中心に回転させるこ
とができる。軸14はハウジング16内の電気モータに
よって駆動され、ブレーキは継手の左手の端にあるベル
型のハウジング18内に据えられる。
が装着され1qる出力部材をなす第1の面板10ど、こ
れも出力部材をなし、それによって継手が他の構成物に
装着され得るような第2の面板12を有する。継手は軸
14を有し、その軸線は継手の回転の軸線を規定し、面
板10は面板12に対して軸14を中心に回転させるこ
とができる。軸14はハウジング16内の電気モータに
よって駆動され、ブレーキは継手の左手の端にあるベル
型のハウジング18内に据えられる。
第1図を参照すると、軸14はモーフハウジング16と
ブ1ノーキハウジング1Bを通って延び、正方形のボス
20が端になる。このボスはハウジング1日の端にある
開口部22を通って触れることができるが、図面では開
口部22は取り外し可能なカバープレー1−24にJ:
って閉じられた状態で示されている。カバープレート2
7′Iが取り外されたとき、軸17′Iを回Jために正
方形のボス2゜にソケッ[〜またはスパナを配置するこ
とができる。
ブ1ノーキハウジング1Bを通って延び、正方形のボス
20が端になる。このボスはハウジング1日の端にある
開口部22を通って触れることができるが、図面では開
口部22は取り外し可能なカバープレー1−24にJ:
って閉じられた状態で示されている。カバープレート2
7′Iが取り外されたとき、軸17′Iを回Jために正
方形のボス2゜にソケッ[〜またはスパナを配置するこ
とができる。
ブレーキそのものは、キー28によって輔14に締めら
れるハブ26を有する。ハブ26は摩擦材料で゛できた
盤30を支持し、第1図に示された“ブレーキ動作′位
置においては、盤3oば板32ど3/Iの間に留められ
る。ブレーキ!30が留められているので、軸14は回
転しない。
れるハブ26を有する。ハブ26は摩擦材料で゛できた
盤30を支持し、第1図に示された“ブレーキ動作′位
置においては、盤3oば板32ど3/Iの間に留められ
る。ブレーキ!30が留められているので、軸14は回
転しない。
ブレーキそのものは、電磁コイル巻線36を含み、これ
は付勢されると板32を摩vA盤30がら引き前して、
ブレーキを解除する。コイル36が付勢されないときに
は、螺旋形の圧縮ばね38が板32を摩擦盤30に押し
イ引けるため、盤30は、板32と34の間に留まる。
は付勢されると板32を摩vA盤30がら引き前して、
ブレーキを解除する。コイル36が付勢されないときに
は、螺旋形の圧縮ばね38が板32を摩擦盤30に押し
イ引けるため、盤30は、板32と34の間に留まる。
ハンドル40は手動操作のために備えられ、第2図に、
より詳細に示される。ハンドルはヨーク42に装着され
、その端は植込みボルト44によって支持される。ハン
ドル40が前方(あるいは後方)へ揺れると、ヨークの
端はブレーキ囲い48上の而46に対して曲がり、植込
みボルトを前方を引き寄せる。これによってブレーキ内
部のばね38が圧縮され、ブレーキ盤30を解除する。
より詳細に示される。ハンドルはヨーク42に装着され
、その端は植込みボルト44によって支持される。ハン
ドル40が前方(あるいは後方)へ揺れると、ヨークの
端はブレーキ囲い48上の而46に対して曲がり、植込
みボルトを前方を引き寄せる。これによってブレーキ内
部のばね38が圧縮され、ブレーキ盤30を解除する。
ハンドル40はハウジング18から溝穴50を通って延
びる。ハンドルそのものは手動操作が不要な場合はヨー
ク42からねじを緩めて外すこともでき、手動操作が必
要なときに元に戻すこともできる。これはハンドル40
が障害となることを防ぐ。
びる。ハンドルそのものは手動操作が不要な場合はヨー
ク42からねじを緩めて外すこともでき、手動操作が必
要なときに元に戻すこともできる。これはハンドル40
が障害となることを防ぐ。
軸14を緩めるためにハンドル40が操作されている間
に、正方形のボス20は適当な工具を使って回転させる
ことができる。
に、正方形のボス20は適当な工具を使って回転させる
ことができる。
ブレーキ装置−ぞのものは、専売の品目でもよく、適当
な装置が]く「Bコンビストップの名称で販売されてい
る。
な装置が]く「Bコンビストップの名称で販売されてい
る。
この絹:手が使われるところでは、操作者は身を危険に
さらすことなくロボットに近接位置を占めながら、[1
ボツ1〜に個別の動きを教えることができる。アームへ
の動力が切れた間にブレーキを機械的に解除することに
より、ロボットが突然活動を始める危険なしに、正方形
の軸端20を用いてアームを意のままに動かずことがで
きる。
さらすことなくロボットに近接位置を占めながら、[1
ボツ1〜に個別の動きを教えることができる。アームへ
の動力が切れた間にブレーキを機械的に解除することに
より、ロボットが突然活動を始める危険なしに、正方形
の軸端20を用いてアームを意のままに動かずことがで
きる。
ロボットを統御するプロセッサの動力と、実際にアーム
を動かす動力とは、(モータとブレーキを統御でる)動
力が切られても、プロセッサは結合されたままであるJ
:う、当然のことながら別々に断ち切れるようにしなけ
ればならない。プロセッサが動力に接続されている間は
、アームに関連したプロセッサの記憶装置が、アームの
位置を正しく揃え、アームが所望の位置を獲得すると、
その段階での実際のアームの位置に関した情報が、記憶
回路に適用された適当な統御信号によって記録され1q
る。このようにして、操作者はロボットにその操作手順
を通じて動かな(づれぽならない個別の位置を、最小の
危険で教えることができる。
を動かす動力とは、(モータとブレーキを統御でる)動
力が切られても、プロセッサは結合されたままであるJ
:う、当然のことながら別々に断ち切れるようにしなけ
ればならない。プロセッサが動力に接続されている間は
、アームに関連したプロセッサの記憶装置が、アームの
位置を正しく揃え、アームが所望の位置を獲得すると、
その段階での実際のアームの位置に関した情報が、記憶
回路に適用された適当な統御信号によって記録され1q
る。このようにして、操作者はロボットにその操作手順
を通じて動かな(づれぽならない個別の位置を、最小の
危険で教えることができる。
4、図面の簡単イJ′g、I(明
第1図は、この発明に従ったロボットアーム用継手の一
部の、一部所面側面図である。
部の、一部所面側面図である。
第2図は、ブレーキ装置の透視図である。
第3図は、継手全体の側面図である。
図にJ′3いて、10は第1の面板、12は第2の面板
、14は軸、16はハウジング、18はベル型のハウジ
ング、2oは正方形のボス、22は開口部、2/Iはカ
バープレート、26はハブ、28はキー、30は盤、3
2と34は板、36はコイル、38は圧縮ばね、/1.
Oはハンドル、42はヨーク、/′17′Iは植込み
ボルト、’16は面、48はブレーキ囲い、50は溝穴
である。
、14は軸、16はハウジング、18はベル型のハウジ
ング、2oは正方形のボス、22は開口部、2/Iはカ
バープレート、26はハブ、28はキー、30は盤、3
2と34は板、36はコイル、38は圧縮ばね、/1.
Oはハンドル、42はヨーク、/′17′Iは植込み
ボルト、’16は面、48はブレーキ囲い、50は溝穴
である。
11許出願人 ラム・セプク・デザイン・センタ・リミ
テッド 代 理 人 弁理士 深 児 久 部 (ほか2名)−
11ニ −j− Fig、2
テッド 代 理 人 弁理士 深 児 久 部 (ほか2名)−
11ニ −j− Fig、2
Claims (10)
- (1)ロボットアーム用継手であって、2つの出力部材
(10、12)と、一方の出力部材(10)を他方の出
力部材(12)に対し軸の軸線を中心に駆動するための
モータによって駆動される軸(14)と、軸を制動する
電磁ブレーキ(36)と、ブレーキを手動で解除する手
段(40)と、ブレーキが解除されたときに軸の手動回
転を可能にする手段(20)とを有するロボットアーム
用継手。 - (2)継手の2つの出力部材がフランジ(10、12)
であって、それらが固定された支持物か、またはアーム
の端部か、いずれかの適当な組になるフランジに装着す
ることができ、継手によって関節でつながるような、特
許請求の範囲第11に記載の継手。 - (3)モータが電気モータであって、電流がモータから
取り去られると電流がブレーキからも取り去られ、そこ
ですぐに‘固定された’状態になるようにモータとブレ
ーキが共通の回路に配列されているような、特許請求の
範囲第1項または第2項に記載の継手。 - (4)ブレーキがディスクブレーキであって、軸(14
)と固着して回転するブレーキ盤(30)を持ち、この
盤が向かい合う2つの面(32、34)の間に留められ
、一方の面(32)が他方の面(34)に近づき離れる
ように移動可能な、前記特許請求の範囲のいずれかに記
載の継手。 - (5)ブレーキが、電磁石を付勢する電流がないときに
ブレーキを固定された位置に偏倚させる、ねじ(38)
を含む、特許請求の範囲第4項に記載の継手。 - (6)ブレーキを手動で解除する手段が、ブレーキ内の
ばね(38)を圧縮しそれによって軸状のブレーキの握
りを緩めるのに用いられるレバー(40、42)を含む
、特許請求の範囲第5項に記載の継手。 - (7)ブレーキが継手のハウジング(18)内に設けら
れ、ブレーキを解除するレバーがハウジングから突出す
るハンドル(40)を包含する、特許請求の範囲第6項
に記載の継手。 - (8)ハウジングの外側に障害物がないように、必要で
ないときにはハンドル(40)が取り外しできる、特許
請求の範囲第7項に記載の継手。 - (9)工具に係合することができ、軸を手動で回転させ
ることを可能にするよう、軸(14)の端部が正方形の
ボス(20)を有するような、前記特許請求の範囲のい
ずれかに記載の継手。 - (10)軸(14)の正方形の端部(20)が、ハウジ
ング(18)内の穴を通して触れることができ、その穴
が通常は、正方形の端部に触れる必要があるときは取り
外せるカバーに、覆われている、特許請求の範囲第9項
に記載の継手。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
GB8423388 | 1984-09-15 | ||
GB08423388A GB2164317A (en) | 1984-09-15 | 1984-09-15 | Joint for a robotic arm |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6171989A true JPS6171989A (ja) | 1986-04-12 |
Family
ID=10566801
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19368385A Pending JPS6171989A (ja) | 1984-09-15 | 1985-09-02 | ロボツトアーム用継手 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0176204A1 (ja) |
JP (1) | JPS6171989A (ja) |
CA (1) | CA1258084A (ja) |
GB (1) | GB2164317A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6347889U (ja) * | 1986-09-16 | 1988-03-31 | ||
JPS6438281U (ja) * | 1987-08-29 | 1989-03-07 | ||
JP2017518194A (ja) * | 2014-06-05 | 2017-07-06 | ソフトバンク・ロボティクス・ヨーロッパSoftbank Robotics Europe | ヒューマノイドロボットに設けられるモータ駆動式の固定ヒンジ |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4696378A (en) * | 1985-05-23 | 1987-09-29 | Houton Manufacturing Co., Inc. | Axially compact brake |
JPS61293784A (ja) * | 1985-06-24 | 1986-12-24 | ファナック株式会社 | 産業用ロボツト |
FR2605155A1 (fr) * | 1986-10-08 | 1988-04-15 | Leroy Somer Moteurs | Frein electromagnetique, notamment pour moteur-frein |
DE50003820D1 (de) * | 1999-12-18 | 2003-10-30 | Porsche Ag | Messeinrichtung für Baugruppen, insbesondere Karosseriebaugruppen |
FR3021892B1 (fr) | 2014-06-05 | 2016-09-23 | Aldebaran Robotics | Cle pour actionner plusieurs mecanismes d'un robot a caractere humanoide |
WO2015198399A1 (ja) * | 2014-06-24 | 2015-12-30 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 無励磁作動ブレーキおよび無励磁作動ブレーキ付きモータ |
CN107813336B (zh) * | 2016-09-12 | 2024-01-30 | 仙居行至科技有限公司 | 液压锁紧回转关节 |
CN108081256A (zh) * | 2017-12-07 | 2018-05-29 | 南京航空航天大学 | 检测制动一体化机器人关节驱动器 |
DE102017011462A1 (de) | 2017-12-12 | 2019-06-13 | Daimler Ag | Werkzeughaltevorrichtung für einen Roboter |
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