JPS6171989A - ロボツトアーム用継手 - Google Patents

ロボツトアーム用継手

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JPS6171989A
JPS6171989A JP19368385A JP19368385A JPS6171989A JP S6171989 A JPS6171989 A JP S6171989A JP 19368385 A JP19368385 A JP 19368385A JP 19368385 A JP19368385 A JP 19368385A JP S6171989 A JPS6171989 A JP S6171989A
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JP
Japan
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brake
joint
shaft
housing
motor
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JP19368385A
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ノーマン・ブライアン・ピゴツト
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RAMU SEPUTA DESIGN SENTA Ltd
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RAMU SEPUTA DESIGN SENTA Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の分野 この発明はロボットのアームの２つの外肢の間または固
定された面とアームの間に用いることのできる、ロボツ
１へアーム用継手に関する。この継手は単一の軸線を中
心に回転し、かつ、２つ以上のこのにうｈ継手を必要に
応じ結合させて複雑な継ぎ目を作ることができ、より自
在な動ぎを可能にする。
発明の背狽 この型の継手には、所望の回転位置に達したときに継手
を固定できるように、ブレーキを設けるのが定例である
。このＪ：うなブレーキは、ロボットアームから動力が
取り去られたときには固定される必要がある。
発明の要約 この発明によれば、２つの出力部材と、一方の部材を軸
の軸線を中心に他の部材に対して駆動するためのモータ
によって駆動される軸と、軸を制動する電磁ブレーキと
、ブレーキを手動で解除する手段と、ブレーキを解除し
た際に、軸の手ｉ１Ｊ　ｋこよる回転を可能にする手段
とを有する、ロボツ１−′アーム用継手が提供される。
継手の２つの出力部材は好ましくはフランジであり、こ
れは継手によって関節でつなぐべき固定された支持物上
かあるいはアームの端部にある、適当な組になるフラン
ジに装着されることができる。フランジは相互に直角で
もよく、相互にいかなる望ましい角瓜であってもよい・ モータは好ましくは電気モータであり、モータとブレー
キは、モータから電流が取り去られたときに、ブレーキ
からも電流が取り去られ、そこで直ちに“固定された′
状態になるよう、好ましくは共通の回路に配列される。
ブレーキは、便宜上、軸と固着して回転するブレーキ盤
を有する、かつ一方の面が他方に面に近づき離れるよう
に移動可能な２つの向かい合う面の間に留めることがで
きる、ディスクブレーキにすることもできる。ブレーキ
は好ましくは電磁石を付勢する電流がない場合にブレー
キを固定された位置にｉ倚させるばねを含んでもよい。
ブレーキを手動で解除する手段は、ブレーキ内のばねを
圧縮して軸上のブレーキの握りを緩めるのに用いられる
レバーを含む。
軸の端部は、手で回せるよう、■貝と係合させるために
正方形の箱を有してもよい。
ブレーキは継手のハウジング内に設けられてもよく、ブ
レーキ解除レバーはハウジングから突出したハンドルを
有してもよい。ハンドルは、ハウジングの外側に何の障
害物もないよう、必要でないときは取り外してもよい。
同様に、軸の正方形の端部は、通常は蓋をされ、正方形
の端部に触れることが必要な場合には蓋を外せるような
、ハウジング内の穴を通って触れられるようにしてもよ
い。
このような継手は、アームへの動力が切れている間にこ
の継手を備えたロボットアームを手で機動させることが
できるので、他の場合よりも忠実に様々なアームの位置
が確定できる。これは次のような事実から起こる。すな
わち、動力が通っている場合にはモータによって与えら
れるトルクが継手に装着されたアームを動かそうとする
いかなる試みに対しても抵抗するのである。さらに動力
が通っている間のアームの調整は、回路故障ある−〇− いは不注意な制御信号の発生の場合には、モータが動作
して操作者を傷つけることもあり得るので非常に危険で
ある。
さらに、電気的動力の必要なしに、機械的な手段のみを
用いて悪い状態からアームを引き戻すことが可能である
。これは機械を保守する技術者が、停電時にアームが動
作している装置からロボットアームを遠くへ動かすこと
を可能にするので、電気的故障の場合には重要である。
この発明はさらに、添付の図面を参照し、例示として述
べられる。
好ましい実施例の説明 まず最初に第３図を見ると、この継手はロボットアーム
が装着され１ｑる出力部材をなす第１の面板１０ど、こ
れも出力部材をなし、それによって継手が他の構成物に
装着され得るような第２の面板１２を有する。継手は軸
１４を有し、その軸線は継手の回転の軸線を規定し、面
板１０は面板１２に対して軸１４を中心に回転させるこ
とができる。軸１４はハウジング１６内の電気モータに
よって駆動され、ブレーキは継手の左手の端にあるベル
型のハウジング１８内に据えられる。
第１図を参照すると、軸１４はモーフハウジング１６と
ブ１ノーキハウジング１Ｂを通って延び、正方形のボス
２０が端になる。このボスはハウジング１日の端にある
開口部２２を通って触れることができるが、図面では開
口部２２は取り外し可能なカバープレー１−２４にＪ：
って閉じられた状態で示されている。カバープレート２
７′Ｉが取り外されたとき、軸１７′Ｉを回Ｊために正
方形のボス２゜にソケッ［〜またはスパナを配置するこ
とができる。
ブレーキそのものは、キー２８によって輔１４に締めら
れるハブ２６を有する。ハブ２６は摩擦材料で゛できた
盤３０を支持し、第１図に示された“ブレーキ動作′位
置においては、盤３ｏば板３２ど３／Ｉの間に留められ
る。ブレーキ！３０が留められているので、軸１４は回
転しない。
ブレーキそのものは、電磁コイル巻線３６を含み、これ
は付勢されると板３２を摩ｖＡ盤３０がら引き前して、
ブレーキを解除する。コイル３６が付勢されないときに
は、螺旋形の圧縮ばね３８が板３２を摩擦盤３０に押し
イ引けるため、盤３０は、板３２と３４の間に留まる。
ハンドル４０は手動操作のために備えられ、第２図に、
より詳細に示される。ハンドルはヨーク４２に装着され
、その端は植込みボルト４４によって支持される。ハン
ドル４０が前方（あるいは後方）へ揺れると、ヨークの
端はブレーキ囲い４８上の而４６に対して曲がり、植込
みボルトを前方を引き寄せる。これによってブレーキ内
部のばね３８が圧縮され、ブレーキ盤３０を解除する。
ハンドル４０はハウジング１８から溝穴５０を通って延
びる。ハンドルそのものは手動操作が不要な場合はヨー
ク４２からねじを緩めて外すこともでき、手動操作が必
要なときに元に戻すこともできる。これはハンドル４０
が障害となることを防ぐ。
軸１４を緩めるためにハンドル４０が操作されている間
に、正方形のボス２０は適当な工具を使って回転させる
ことができる。
ブレーキ装置−ぞのものは、専売の品目でもよく、適当
な装置が］く「Ｂコンビストップの名称で販売されてい
る。
この絹：手が使われるところでは、操作者は身を危険に
さらすことなくロボットに近接位置を占めながら、［１
ボツ１〜に個別の動きを教えることができる。アームへ
の動力が切れた間にブレーキを機械的に解除することに
より、ロボットが突然活動を始める危険なしに、正方形
の軸端２０を用いてアームを意のままに動かずことがで
きる。
ロボットを統御するプロセッサの動力と、実際にアーム
を動かす動力とは、（モータとブレーキを統御でる）動
力が切られても、プロセッサは結合されたままであるＪ
：う、当然のことながら別々に断ち切れるようにしなけ
ればならない。プロセッサが動力に接続されている間は
、アームに関連したプロセッサの記憶装置が、アームの
位置を正しく揃え、アームが所望の位置を獲得すると、
その段階での実際のアームの位置に関した情報が、記憶
回路に適用された適当な統御信号によって記録され１ｑ
る。このようにして、操作者はロボットにその操作手順
を通じて動かな（づれぽならない個別の位置を、最小の
危険で教えることができる。
４、図面の簡単イＪ′ｇ、Ｉ（明 第１図は、この発明に従ったロボットアーム用継手の一
部の、一部所面側面図である。
第２図は、ブレーキ装置の透視図である。
第３図は、継手全体の側面図である。
図にＪ′３いて、１０は第１の面板、１２は第２の面板
、１４は軸、１６はハウジング、１８はベル型のハウジ
ング、２ｏは正方形のボス、２２は開口部、２／Ｉはカ
バープレート、２６はハブ、２８はキー、３０は盤、３
２と３４は板、３６はコイル、３８は圧縮ばね、／１．
　Ｏはハンドル、４２はヨーク、／′１７′Ｉは植込み
ボルト、’１６は面、４８はブレーキ囲い、５０は溝穴
である。
１１許出願人　ラム・セプク・デザイン・センタ・リミ
テッド 代　理　人　弁理士　深　児　久　部　（ほか２名）−
１１ニ −ｊ− Ｆｉｇ、２

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）ロボットアーム用継手であって、２つの出力部材
    （１０、１２）と、一方の出力部材（１０）を他方の出
    力部材（１２）に対し軸の軸線を中心に駆動するための
    モータによって駆動される軸（１４）と、軸を制動する
    電磁ブレーキ（３６）と、ブレーキを手動で解除する手
    段（４０）と、ブレーキが解除されたときに軸の手動回
    転を可能にする手段（２０）とを有するロボットアーム
    用継手。
  2. （２）継手の２つの出力部材がフランジ（１０、１２）
    であって、それらが固定された支持物か、またはアーム
    の端部か、いずれかの適当な組になるフランジに装着す
    ることができ、継手によって関節でつながるような、特
    許請求の範囲第１１に記載の継手。
  3. （３）モータが電気モータであって、電流がモータから
    取り去られると電流がブレーキからも取り去られ、そこ
    ですぐに‘固定された’状態になるようにモータとブレ
    ーキが共通の回路に配列されているような、特許請求の
    範囲第１項または第２項に記載の継手。
  4. （４）ブレーキがディスクブレーキであって、軸（１４
    ）と固着して回転するブレーキ盤（３０）を持ち、この
    盤が向かい合う２つの面（３２、３４）の間に留められ
    、一方の面（３２）が他方の面（３４）に近づき離れる
    ように移動可能な、前記特許請求の範囲のいずれかに記
    載の継手。
  5. （５）ブレーキが、電磁石を付勢する電流がないときに
    ブレーキを固定された位置に偏倚させる、ねじ（３８）
    を含む、特許請求の範囲第４項に記載の継手。
  6. （６）ブレーキを手動で解除する手段が、ブレーキ内の
    ばね（３８）を圧縮しそれによって軸状のブレーキの握
    りを緩めるのに用いられるレバー（４０、４２）を含む
    、特許請求の範囲第５項に記載の継手。
  7. （７）ブレーキが継手のハウジング（１８）内に設けら
    れ、ブレーキを解除するレバーがハウジングから突出す
    るハンドル（４０）を包含する、特許請求の範囲第６項
    に記載の継手。
  8. （８）ハウジングの外側に障害物がないように、必要で
    ないときにはハンドル（４０）が取り外しできる、特許
    請求の範囲第７項に記載の継手。
  9. （９）工具に係合することができ、軸を手動で回転させ
    ることを可能にするよう、軸（１４）の端部が正方形の
    ボス（２０）を有するような、前記特許請求の範囲のい
    ずれかに記載の継手。
  10. （１０）軸（１４）の正方形の端部（２０）が、ハウジ
    ング（１８）内の穴を通して触れることができ、その穴
    が通常は、正方形の端部に触れる必要があるときは取り
    外せるカバーに、覆われている、特許請求の範囲第９項
    に記載の継手。
JP19368385A 1984-09-15 1985-09-02 ロボツトアーム用継手 Pending JPS6171989A (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
GB8423388 1984-09-15
GB08423388A GB2164317A (en) 1984-09-15 1984-09-15 Joint for a robotic arm

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6171989A true JPS6171989A (ja) 1986-04-12

Family

ID=10566801

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP19368385A Pending JPS6171989A (ja) 1984-09-15 1985-09-02 ロボツトアーム用継手

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EP (1) EP0176204A1 (ja)
JP (1) JPS6171989A (ja)
CA (1) CA1258084A (ja)
GB (1) GB2164317A (ja)

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