JPS6162386A - 周期モ−タ駆動制御装置 - Google Patents
周期モ−タ駆動制御装置Info
- Publication number
- JPS6162386A JPS6162386A JP59184298A JP18429884A JPS6162386A JP S6162386 A JPS6162386 A JP S6162386A JP 59184298 A JP59184298 A JP 59184298A JP 18429884 A JP18429884 A JP 18429884A JP S6162386 A JPS6162386 A JP S6162386A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command
- torque
- load angle
- supplied
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P25/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details
- H02P25/02—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by the kind of AC motor or by structural details characterised by the kind of motor
- H02P25/022—Synchronous motors
- H02P25/024—Synchronous motors controlled by supply frequency
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、同期モータを駆動制田ｐする装置に関するも
のである。
のである。
（従来技術とその問題点）
この種の装置においては、例えば昭和５６年１０月オー
ム社発ＴＩＪの「モータＲｉｌ制御の仕組みと考え方」
に示されるようにトルク指令に応じて同１＋Ｊ］モータ
の負荷角が制御されている。
ム社発ＴＩＪの「モータＲｉｌ制御の仕組みと考え方」
に示されるようにトルク指令に応じて同１＋Ｊ］モータ
の負荷角が制御されている。
しかしながら従来にＪ５いては、トルク指令に応じて負
荷角が９０度近くまで増加制御された場合にモータ９荷
が急変したり負荷トルクが不均一どなったときには同期
モータが１１；２調状態となるおそれがあった。
荷角が９０度近くまで増加制御された場合にモータ９荷
が急変したり負荷トルクが不均一どなったときには同期
モータが１１；２調状態となるおそれがあった。
（発明の目的）
本発明は上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、
その目的は、同期モータの乱調現象を解消しＩ］＋２調
を確実に防止できる開明モータ駆動制′ＸｊＩｌ装置を
提供することにある。
その目的は、同期モータの乱調現象を解消しＩ］＋２調
を確実に防止できる開明モータ駆動制′ＸｊＩｌ装置を
提供することにある。
（発明の（Ｒ成）
上記目的を達成するために本発明は、同１すＪモータの
出力トルク監視によりその乱調を検出し、その検出時に
同１１ｊモータ負荷角を低減Ｔｉ制御する、ことを特徴
としている。
出力トルク監視によりその乱調を検出し、その検出時に
同１１ｊモータ負荷角を低減Ｔｉ制御する、ことを特徴
としている。
このため本発明に係る装置は、
同期モータの出力トルクを検出ザるトルクセンサと、
検出トルクの監視により同１ｖＪモータ出力トルクの脈
動を検出するトルク脈動検出手段と、同期モータ出力ト
ルクの脈動が検出されたときに同期モータのｌ１ｉｌ
ＩＵＩモータの負荷角を低減ルリ御する負荷角低減手段
と、 を含む、 ことを特徴としている。
動を検出するトルク脈動検出手段と、同期モータ出力ト
ルクの脈動が検出されたときに同期モータのｌ１ｉｌ
ＩＵＩモータの負荷角を低減ルリ御する負荷角低減手段
と、 を含む、 ことを特徴としている。
（発明の″Ａ施例）
以下、図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実゛施
例を説明する。
例を説明する。
第１図にＪりいて車載バッテリ１０の直流出力電流がＰ
ＷＭインバータ１２により三相の交流電流に変換されて
８５す、その交流電流は駆動電流として永久磁石ディス
ク型同期モータ１４に供給されている。
ＷＭインバータ１２により三相の交流電流に変換されて
８５す、その交流電流は駆動電流として永久磁石ディス
ク型同期モータ１４に供給されている。
第２図には上記永久磁石ディスク型同期モータ１４の側
断面が示されており、その回転軸１６には回転子１８お
よび永久１１石２０が固定されている。
断面が示されており、その回転軸１６には回転子１８お
よび永久１１石２０が固定されている。
そして回転子１８は略盆状に形成された透磁材が対向さ
れたもので、それらの間に挿入配置された永久磁石２０
の起磁力から磁気回路２２が形成されている。
れたもので、それらの間に挿入配置された永久磁石２０
の起磁力から磁気回路２２が形成されている。
さらに上記回転子１８の周側面に形成されたギャップに
は固定子２４が挿入配置されて４５す、電流２６が流れ
ることによりモータトルクが発生して反作用で回転子１
８が回転される。
は固定子２４が挿入配置されて４５す、電流２６が流れ
ることによりモータトルクが発生して反作用で回転子１
８が回転される。
また回転子１８の回転が回転センナ２８により検出され
ており、その検出信号により第１図の回転子位置検出器
３０で回転子回転角θ０が検出されている。
ており、その検出信号により第１図の回転子位置検出器
３０で回転子回転角θ０が検出されている。
第１図において本装置にはトルク指令発生器３２および
磁束指令発生器３４が設けられてＪｊす、それらのトル
ク指令Ｔおよび磁束指令Φは電流指令発生器３６の割算
器３８に供給されている。
磁束指令発生器３４が設けられてＪｊす、それらのトル
ク指令Ｔおよび磁束指令Φは電流指令発生器３６の割算
器３８に供給されている。
この割算器３８ではトルク成分電流指令１１ｃｌが
ｉ １ｄ −Ｔ／Φ ・・・第（１）式
の演算処理により求められている。
の演算処理により求められている。
さらに指令ｉ１ｄが演算器４０に供給されてＪｊす、演
算器４０においては値Ｌ／φ・ｉ Ｉｄ −１／φ・Ｔ
／Φが求められている。なお、＊Ｌは一時インダクタン
ス、１ＩｉｌｌＩφは永久磁石の有効磁束を各々示して
いる。
算器４０においては値Ｌ／φ・ｉ Ｉｄ −１／φ・Ｔ
／Φが求められている。なお、＊Ｌは一時インダクタン
ス、１ＩｉｌｌＩφは永久磁石の有効磁束を各々示して
いる。
そして演算器（正弦逆関数発生器）４１においては永久
磁石ディスク型同期モータ１４の一次インダクタンスし
と永久磁石有効磁束φとこの指令ｉ１ｄとにより負荷角
指令δが δ−５ｉｎ −’ （Ｌ／φ−１１ｄ）−ｓｉｎ ’
（Ｌ／φ−Ｔ／Φ）・・・第（２）式の演算処理により
求められている。
磁石ディスク型同期モータ１４の一次インダクタンスし
と永久磁石有効磁束φとこの指令ｉ１ｄとにより負荷角
指令δが δ−５ｉｎ −’ （Ｌ／φ−１１ｄ）−ｓｉｎ ’
（Ｌ／φ−Ｔ／Φ）・・・第（２）式の演算処理により
求められている。
そして演算器（正弦逆Ｉｌｌ？Ｊ１発生器）４１で求め
られた指令δは演算器（余弦逆関数発生器）４２に供給
されており、演算器（余弦逆関数発生器）４２において
は値φＣＯＳδが求められている。
られた指令δは演算器（余弦逆関数発生器）４２に供給
されており、演算器（余弦逆関数発生器）４２において
は値φＣＯＳδが求められている。
その値φＣＯＳδは演ｒＩ器４４において指令Φから差
引かれてＪ３す、この引き算値は演算器４６に供給され
ている。
引かれてＪ３す、この引き算値は演算器４６に供給され
ている。
演算器４６にＪｊいては演算器４４の引き算値と永久磁
石ディスク型同期モータ１４の一次インダクタンスＬと
を用いて磁束成分電流指令ｉ＋Ｑがｉ＋Ｑ−（Φ−φｃ
ｏｓδ）／Ｌ ・・・第（３３）式により求められて
いる。
石ディスク型同期モータ１４の一次インダクタンスＬと
を用いて磁束成分電流指令ｉ＋Ｑがｉ＋Ｑ−（Φ−φｃ
ｏｓδ）／Ｌ ・・・第（３３）式により求められて
いる。
さらに上記磁束成分電流指令！ ＋ ｑａ３よびトルク
成分電流指令ｉ１ｄは演算器４８と演算器（正接逆関数
発生器）５０どに供給されている。
成分電流指令ｉ１ｄは演算器４８と演算器（正接逆関数
発生器）５０どに供給されている。
演算器４８に、１５いてはｒＢ流振幅指令Ｆ「Ｔ了ゴ＋
ｌ ＋ ｄ ２が求められてａ３す、演算器５０では電
流位相角ｊａｎ’ （ｉ ＋ｄ／ｉ ＋Ｑ ）−θ１が
求められている。
ｌ ＋ ｄ ２が求められてａ３す、演算器５０では電
流位相角ｊａｎ’ （ｉ ＋ｄ／ｉ ＋Ｑ ）−θ１が
求められている。
また上記位相角ｊａｎ ’ （ｉ ＋ ｄ ／ｉ ＋
Ｑ ）ｆＬ負荷角指令δおよび回転子検出回転角θ０と
としに演算器５２に供給されて、１３す、この演算器５
２においては位相角指令θが θ−θ０＋δ＋θ１ ・・・第（４）式により
求められている。
Ｑ ）ｆＬ負荷角指令δおよび回転子検出回転角θ０と
としに演算器５２に供給されて、１３す、この演算器５
２においては位相角指令θが θ−θ０＋δ＋θ１ ・・・第（４）式により
求められている。
そしてこの位相角指令０は前記電流振幅指令１１どとも
にベクトル乗ｑ器５４に供給されてＪｊす、このベクト
ル乗算器５４にｊ３いては各相の電流指令ｉｕ、 ｉ
ｖ、 ｉｗが ｉｕ＝ １１ｑ −１−１１２５ｉｎ（θ０
＋δ＋θ１）・・・第（５）式 ％式％ ＋＋２π／３）・・・第（６）式 ｉｗ−１１ｑ ＋１１ ５ｉｎ（θ＋δ＋θ１１−／Ｉ
π／３）・・・第（ア）式 により求められている。
にベクトル乗ｑ器５４に供給されてＪｊす、このベクト
ル乗算器５４にｊ３いては各相の電流指令ｉｕ、 ｉ
ｖ、 ｉｗが ｉｕ＝ １１ｑ −１−１１２５ｉｎ（θ０
＋δ＋θ１）・・・第（５）式 ％式％ ＋＋２π／３）・・・第（６）式 ｉｗ−１１ｑ ＋１１ ５ｉｎ（θ＋δ＋θ１１−／Ｉ
π／３）・・・第（ア）式 により求められている。
それら電流指令ｉｕ、 ｉｖ、 ｉｗは前記１） Ｗ
Ｍインバータ′１２に供給されており、これら電流指令
ｉｕ。
Ｍインバータ′１２に供給されており、これら電流指令
ｉｕ。
ｉｖ、 ｉｗに各々応じた三相の交流電流が駆動電流と
して永久磁石ディスク型Ｉｃ１Ｊ朋モータ１４に供給さ
れる。
して永久磁石ディスク型Ｉｃ１Ｊ朋モータ１４に供給さ
れる。
ここで第１図にＪヌいて、永久磁石ディスク型同期モー
タ１４の出力軸にはトルクセンサ６０が連結されており
、このトルクセンサ６０により永久…石ディスク型同期
モータ１４の出力トルクが検出されている。
タ１４の出力軸にはトルクセンサ６０が連結されており
、このトルクセンサ６０により永久…石ディスク型同期
モータ１４の出力トルクが検出されている。
そしてトルクセンサ６０の出力信丹は電流指令発生器３
６に設けられた比較器６２に供給されており、この比較
！！！！６２においてはトルクセンサ６Ｏの検出トルク
が設定１ｉＱを越える１１夏に比較パルスが生成されて
いる。
６に設けられた比較器６２に供給されており、この比較
！！！！６２においてはトルクセンサ６Ｏの検出トルク
が設定１ｉＱを越える１１夏に比較パルスが生成されて
いる。
その比較パルスはカウンタ回路６４に供給されてあり、
このカウンタ回路６４にＪ５いては所定１９１間内に比
較パルスのカウント値が設定値を越えたときに負荷角低
減指令が生成されている。
このカウンタ回路６４にＪ５いては所定１９１間内に比
較パルスのカウント値が設定値を越えたときに負荷角低
減指令が生成されている。
この負荷角低減指令は前記演節器４０の出力側に設けら
れた負荷角補正′ａ６６に供給されてｄメリ、負荷角補
正器６６にｃｌｊいては上記口荷角低減指令により演算
器４０の出力値Ｌ／φ・Ｔ／Φが所定値以下に低減補正
されている。
れた負荷角補正′ａ６６に供給されてｄメリ、負荷角補
正器６６にｃｌｊいては上記口荷角低減指令により演算
器４０の出力値Ｌ／φ・Ｔ／Φが所定値以下に低減補正
されている。
本実施例は以上の溝成からなり、以下その作用をｉＶ２
明する。
明する。
第２図の永久磁石ディスク型間Ｊｌ）Ｊモータ１４に対
する説明から理解されるように、この永久磁石ディスク
型同期モータ１４は通常のモータに対して電流と磁束と
の位置関係が逆となっている。
する説明から理解されるように、この永久磁石ディスク
型同期モータ１４は通常のモータに対して電流と磁束と
の位置関係が逆となっている。
ここで、第３図に示される２極モデルが永久磁石ディス
ク型同期モータ１４に対して想定された場合、そのトル
クは以下のようにして発生する。
ク型同期モータ１４に対して想定された場合、そのトル
クは以下のようにして発生する。
第３図においてＰｉ標（ｑ 、 ｄ ）は有効な磁束Φ
＾の方向にとられており、永久１１石により磁束φ＾が
ｔｌ’Ｊられている。
＾の方向にとられており、永久１１石により磁束φ＾が
ｔｌ’Ｊられている。
このとき各方向の磁束成分は、
ΦＡ−φ＾ＣＯＳδ＋Ｌｉ＋Ｑ ・・・第（８）式
０−φｓｉｎδ＋Ｌ ｉ １ ｄ ・・・第（
９）式で表わ寸ことが可能である。
０−φｓｉｎδ＋Ｌ ｉ １ ｄ ・・・第（
９）式で表わ寸ことが可能である。
そしてこの七−夕で発止するトルり丁＾は、Ｔ＾−Φ＾
・ｉｌｄ ・・・ｍ（１０）式で表ねずことが
可能である。
・ｉｌｄ ・・・ｍ（１０）式で表ねずことが
可能である。
従って、前記トルク指令Ｔど磁束指令Φとが与えられた
場合には、第（１０）式から前記第（１）式が得られる
ので、この式から指令ｉ１ｄが求められる。
場合には、第（１０）式から前記第（１）式が得られる
ので、この式から指令ｉ１ｄが求められる。
またこの第（１０）式Ｊ３よび第（９）式から前記負荷
角指令δが得られる。
角指令δが得られる。
さらに上記第（８）式から前記第（３）式が得られ、こ
の式から指令ｉ＋Ｑが求められる。
の式から指令ｉ＋Ｑが求められる。
これら指令ｉ、ｑ、ｉ＋ｃｌは直交するので、そのベク
トル絶対値は前記電流振幅指令１１となり、この指令１
１はトルク指令Ｔに正確に対応したしのとなる。
トル絶対値は前記電流振幅指令１１となり、この指令１
１はトルク指令Ｔに正確に対応したしのとなる。
またそのときの位相角は回転子回転角１負荷角。
そして前記位相角の和となるので、前記第（／Ｉ）式に
より（！７られた位相角指令θが前記ｔｔ２流振幅指令
１１とともに゛電流指令ｉの輝出に使用されれば、トル
ク指令１゛と正確に一致したトルク１°＾が永久磁石デ
ィスク型間期モータ１４にＪ５いて発生し、このときそ
のトルク１゛＾は指令Ｔに近れることはない。
より（！７られた位相角指令θが前記ｔｔ２流振幅指令
１１とともに゛電流指令ｉの輝出に使用されれば、トル
ク指令１゛と正確に一致したトルク１°＾が永久磁石デ
ィスク型間期モータ１４にＪ５いて発生し、このときそ
のトルク１゛＾は指令Ｔに近れることはない。
このため本実施例のように前記第（５）式、第（６）式
、第（７）式で求められた゛上流指令ｉｕ。
、第（７）式で求められた゛上流指令ｉｕ。
ｉｖ、 ｉｗがＰＷＭインバータ１２に与えられると、
極めて応答性および効率の高いモータ制御が可ｔｉＦ＝
となり、モータ＄１１）ＩＩ性が著しく向上される。
極めて応答性および効率の高いモータ制御が可ｔｉＦ＝
となり、モータ＄１１）ＩＩ性が著しく向上される。
以上のようにしてトルク指令下に応じ永久磁石ディスク
型同期モータ１４の負荷角が制御されるが、その負荷角
がトルク指令下に応じ９０度近くまで増加された場合に
モータ負荷が０変したり負荷トルクが不均一となったと
きには、トルクセンす６０の検出値が前記設定１１Ｙｌ
＠越えて比較器６２から比較パルスがカウンタ回路６
４へ供給される。
型同期モータ１４の負荷角が制御されるが、その負荷角
がトルク指令下に応じ９０度近くまで増加された場合に
モータ負荷が０変したり負荷トルクが不均一となったと
きには、トルクセンす６０の検出値が前記設定１１Ｙｌ
＠越えて比較器６２から比較パルスがカウンタ回路６
４へ供給される。
そしてその比較パルスが所定１の間内に所定回数以上発
生した場合には、永久ｒ１１１石ディスク型同＋１ｌ］
モータ１４が乱調状態であることがカウンタ回路６４で
検出されて前記負荷角低減指令が負荷角補正器６４に与
えられる。
生した場合には、永久ｒ１１１石ディスク型同＋１ｌ］
モータ１４が乱調状態であることがカウンタ回路６４で
検出されて前記負荷角低減指令が負荷角補正器６４に与
えられる。
このようにして永久磁石ディスク型同期モータ１／ｌの
乱調が検出されてその脱調が予測される。
乱調が検出されてその脱調が予測される。
この予測時に発生された上記負荷角低減指令により値Ｌ
／φ・Ｔ／Φが負荷角補正器６６において所定（１ｔ１
以下に低減抑制され、これにより負荷角（ｓｉｎδ）が
低減される。
／φ・Ｔ／Φが負荷角補正器６６において所定（１ｔ１
以下に低減抑制され、これにより負荷角（ｓｉｎδ）が
低減される。
以上説明したように本実施例によれば、永久磁石ディス
ク型間期モータ１４の乱調時にその負荷角が低減制御さ
れるので、永久磁石ディスク型面明モー１１１／ｌの乱
調を解消してその税調を未然に防止することが可能とな
る。
ク型間期モータ１４の乱調時にその負荷角が低減制御さ
れるので、永久磁石ディスク型面明モー１１１／ｌの乱
調を解消してその税調を未然に防止することが可能とな
る。
なＪ５、本実施例のトルク指令発生器３２．磁束指令発
生器３４．電流指令発生器３６はマイクロコンビコータ
くｊどの処理装？？で一体に（（１を成づることが好適
である。
生器３４．電流指令発生器３６はマイクロコンビコータ
くｊどの処理装？？で一体に（（１を成づることが好適
である。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、同期−Ｌ−タ出力
トルクの脈動監視によりその乱調が検出されたときに負
荷角が低減制御されるので、その乱調を解消することに
より同＋１１１モータの脱調を未然に防止覆ることが可
ＯＬと４にる。
トルクの脈動監視によりその乱調が検出されたときに負
荷角が低減制御されるので、その乱調を解消することに
より同＋１１１モータの脱調を未然に防止覆ることが可
ＯＬと４にる。
第１図は本発明が適用された装置のブロック（育成図、
第２図ｔよ永久磁石ディクス型同期モータの側断面図、
第３図は永久磁石ディスクを同１１１１モータの２極モ
デル説明図である。 １２・・・ＰＷＭインバータ １４・・・永久磁石ディスク型間Ｊｕｌモータ２８・・
・回転センサ ３０・・・回転子位置検出器 ３２・・・トルク指令発生器 ３／Ｉ・・・！１束指令発生器 ３６・・・ＩＩ２流指令発生器 ３８・・・υｊ痺器 ４０．４１．４２，４．４．４６，４８．５０゜５２・
・・？（ξσ器 ５／Ｉ・・・ベクトル乗算器 ６０・・・トルクセンサ ６２・・・比較器 ６４・・・カウンタ回路 ６６・・・負荷角補正器 待ム９出願人 日産自動車株式会社
第２図ｔよ永久磁石ディクス型同期モータの側断面図、
第３図は永久磁石ディスクを同１１１１モータの２極モ
デル説明図である。 １２・・・ＰＷＭインバータ １４・・・永久磁石ディスク型間Ｊｕｌモータ２８・・
・回転センサ ３０・・・回転子位置検出器 ３２・・・トルク指令発生器 ３／Ｉ・・・！１束指令発生器 ３６・・・ＩＩ２流指令発生器 ３８・・・υｊ痺器 ４０．４１．４２，４．４．４６，４８．５０゜５２・
・・？（ξσ器 ５／Ｉ・・・ベクトル乗算器 ６０・・・トルクセンサ ６２・・・比較器 ６４・・・カウンタ回路 ６６・・・負荷角補正器 待ム９出願人 日産自動車株式会社
Claims (1)
- （１）同期モータの出力トルクを検出するトルクセンサ
と、 検出トルクの監視により同期モータ出力トルクの脈動を
検出するトルク脈動検出手段と、 同期モータ出力トルクの脈動が検出されたときに同期モ
ータの負荷角を低減制御する負荷角低減制御手段と、 を含む、 ことを特徴とする同期モータ駆動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59184298A JPS6162386A (ja) | 1984-09-03 | 1984-09-03 | 周期モ−タ駆動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59184298A JPS6162386A (ja) | 1984-09-03 | 1984-09-03 | 周期モ−タ駆動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6162386A true JPS6162386A (ja) | 1986-03-31 |
Family
ID=16150883
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59184298A Pending JPS6162386A (ja) | 1984-09-03 | 1984-09-03 | 周期モ−タ駆動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6162386A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006025599A (ja) * | 2003-07-23 | 2006-01-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御装置及びそれを用いた洗濯機、乾燥機 |
| WO2006018175A1 (de) * | 2004-08-11 | 2006-02-23 | OCé PRINTING SYSTEMS GMBH | Anordnung zum antrieb eines lastelementes |
| JP2008131798A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Brother Ind Ltd | 電源装置及び画像形成装置 |
| JP2018512035A (ja) * | 2015-03-17 | 2018-04-26 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | モータトルク補償のためのシステム及び方法 |
-
1984
- 1984-09-03 JP JP59184298A patent/JPS6162386A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006025599A (ja) * | 2003-07-23 | 2006-01-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モータ制御装置及びそれを用いた洗濯機、乾燥機 |
| JP4668731B2 (ja) * | 2003-07-23 | 2011-04-13 | パナソニック株式会社 | モータ制御装置及びそれを用いた洗濯機、乾燥機 |
| WO2006018175A1 (de) * | 2004-08-11 | 2006-02-23 | OCé PRINTING SYSTEMS GMBH | Anordnung zum antrieb eines lastelementes |
| US7893647B2 (en) | 2004-08-11 | 2011-02-22 | Oce Printing Systems Gmbh | Arrangement for driving a load element |
| JP2008131798A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Brother Ind Ltd | 電源装置及び画像形成装置 |
| JP4524685B2 (ja) * | 2006-11-22 | 2010-08-18 | ブラザー工業株式会社 | 電源装置及び画像形成装置 |
| JP2018512035A (ja) * | 2015-03-17 | 2018-04-26 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド | モータトルク補償のためのシステム及び方法 |
| US10707786B2 (en) | 2015-03-17 | 2020-07-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Systems and methods for motor torque compensation |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5413400B2 (ja) | 交流電動機の制御装置 | |
| US8330403B2 (en) | Method for determining the position of the flux vector of a motor | |
| US8653771B2 (en) | Controller for motor | |
| US6051946A (en) | Electrical angle detection apparatus, method of detecting electrical angle, and motor control apparatus | |
| JP2005323490A (ja) | 永久磁石式同期モータ装置およびコントローラ | |
| JP4010195B2 (ja) | 永久磁石式同期モータの制御装置 | |
| JP2004048958A (ja) | Ｄｃブラシレスモータの制御装置 | |
| JP4402600B2 (ja) | 同期電動機の駆動システム及び同期電動機の駆動方法 | |
| JP5727532B2 (ja) | ステッピングモータの電流ベクトル制御装置 | |
| JP2010105763A (ja) | 電力変換装置およびそれを用いたエレベータ | |
| JP2006158198A (ja) | モータ駆動制御装置及び電動パワーステアリング装置 | |
| JP2000166278A (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JPS6162386A (ja) | 周期モ−タ駆動制御装置 | |
| JP2008141824A (ja) | 同期電動機制御装置 | |
| JP6541092B2 (ja) | 永久磁石同期電動機の制御装置 | |
| WO2020045568A1 (ja) | モータ制御装置 | |
| JP5298367B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
| CN110235355B (zh) | 感应电动机的速度推测方法和使用它的电力转换装置 | |
| WO2018180203A1 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP5326284B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| JP4466082B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP2010259195A (ja) | 可変磁束モータドライブシステム | |
| JPS5949797B2 (ja) | 交流機の電流制御方式 | |
| JP4153619B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
| JPS61132096A (ja) | 交流モ−タ制御装置 |