JPS6160576A - エレベ−タ減速速度指令発生方法 - Google Patents
エレベ−タ減速速度指令発生方法Info
- Publication number
- JPS6160576A JPS6160576A JP59178509A JP17850984A JPS6160576A JP S6160576 A JPS6160576 A JP S6160576A JP 59178509 A JP59178509 A JP 59178509A JP 17850984 A JP17850984 A JP 17850984A JP S6160576 A JPS6160576 A JP S6160576A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- speed
- elevator
- acceleration
- period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はエレベータ制御方法に係り、エレベータの駆動
における減速速度指命信号の発生方法に関するものであ
る。
における減速速度指命信号の発生方法に関するものであ
る。
エレベータのかごの動きが乗り心地に大きく作用すると
ころであり、また減速の際にはこの乗り心地とともに、
かごの床と建物の床とがいかに一致するかという着床に
対して高い精度が所望されている。つまり、エレベータ
の減速制御においては良い乗り心地と高い着床精度が要
求される。これを第２図および第３図を参照してさら１
こ説明する。
ころであり、また減速の際にはこの乗り心地とともに、
かごの床と建物の床とがいかに一致するかという着床に
対して高い精度が所望されている。つまり、エレベータ
の減速制御においては良い乗り心地と高い着床精度が要
求される。これを第２図および第３図を参照してさら１
こ説明する。
第２図に示した減速特性においては、エレベータのかご
の動き、つまりはエレベータモータ（以下単にモータと
いう）の速度をＶ、このときの加速度をＡとするに、時
点Ｔｏにおいて減速が開始され、そのときのモータ速度
（以下初速と称する）をＶ ＝ Ｖｓとし、時点Ｔ３に
てｖ ＝ ｖ３＝ ｏとなって減速完了し、モータが停
止することが示される。また、図示される面積のＬは減
速速度の積分値であるから減速距離を意味する。なお、
Ｖｔ ＃ Ｖ２は時点Ｔ！、Ｔ２における速度である。
の動き、つまりはエレベータモータ（以下単にモータと
いう）の速度をＶ、このときの加速度をＡとするに、時
点Ｔｏにおいて減速が開始され、そのときのモータ速度
（以下初速と称する）をＶ ＝ Ｖｓとし、時点Ｔ３に
てｖ ＝ ｖ３＝ ｏとなって減速完了し、モータが停
止することが示される。また、図示される面積のＬは減
速速度の積分値であるから減速距離を意味する。なお、
Ｖｔ ＃ Ｖ２は時点Ｔ！、Ｔ２における速度である。
ここで、乗り心地ＩＣ関していえば、加速変人の最大値
ＡＰＬ（ＡＸが１．２（ｍ／８”）、期間（Ｔｏ −Ｔ
ｔ ）と期間（Ｔ２〜Ｔ３ ）の加速度の変化したがっ
て加加速度の最大値が２．５ （ｍ／Ｓ３）であれば乗
り心地が良いというのが、一般的通念である。また、着
床精度に関していえば、減速距離りがモータの初速ｖｓ
の値に関係なく一定であれば、高い着床精度が得られＺ
わけである。
ＡＰＬ（ＡＸが１．２（ｍ／８”）、期間（Ｔｏ −Ｔ
ｔ ）と期間（Ｔ２〜Ｔ３ ）の加速度の変化したがっ
て加加速度の最大値が２．５ （ｍ／Ｓ３）であれば乗
り心地が良いというのが、一般的通念である。また、着
床精度に関していえば、減速距離りがモータの初速ｖｓ
の値に関係なく一定であれば、高い着床精度が得られＺ
わけである。
そして、かかる着床面の重要視から一般に減速距離のみ
に傾視され、乗り心地を決定する加速度および加加速度
を考慮に入れない減速速度指令方法が採用されていた。
に傾視され、乗り心地を決定する加速度および加加速度
を考慮に入れない減速速度指令方法が採用されていた。
この代表的な一例を第３図に示す。
すなわち、第３図に示した減速特性においては、加、速
度人の移行線では特に個所ＰＩ ＋ Ｐ２にみられる如
く、速度の急変が著しい。これは、前述したように減速
距離を守るために個所Ｐ１′で速度変化をきたし、さら
には減速距離に達したために個所Ｐ２′で零速度とした
ものであり、そのいずれもが乗り心地に悪影響を及ぼし
ていた。
度人の移行線では特に個所ＰＩ ＋ Ｐ２にみられる如
く、速度の急変が著しい。これは、前述したように減速
距離を守るために個所Ｐ１′で速度変化をきたし、さら
には減速距離に達したために個所Ｐ２′で零速度とした
ものであり、そのいずれもが乗り心地に悪影響を及ぼし
ていた。
〔発明のイ１り成〕
つぎに本発明の基本技術思想を第２図に基づいて説明し
、さらに本発明が適用された一例を第１図に示すことに
する。
、さらに本発明が適用された一例を第１図に示すことに
する。
さて、第２図に示した減速特性において、いま減速距離
りおよび初速りがわかれば、期間（Ｔｏ〜Ｔ３）シたが
って停止時間Ｔを次式（１）で簡単に計算で求めること
ができる。
りおよび初速りがわかれば、期間（Ｔｏ〜Ｔ３）シたが
って停止時間Ｔを次式（１）で簡単に計算で求めること
ができる。
そして、ここで期間（Ｔｏ ＝ Ｔｔ ）および期間（
Ｔ２〜Ｔｓ）における加加速度を任意ζこ与えることに
より、期間（Ｔｏ＝Ｔｔ）の時間Ｚと期間（Ｔｘ＝Ｔｚ
）、での加速度Ａ４２もつぎの式（２）、（３）で求め
ることができる。
Ｔ２〜Ｔｓ）における加加速度を任意ζこ与えることに
より、期間（Ｔｏ＝Ｔｔ）の時間Ｚと期間（Ｔｘ＝Ｔｚ
）、での加速度Ａ４２もつぎの式（２）、（３）で求め
ることができる。
なお、Ａ人は任意に与えた加加速度である。
これより、式（１） 、 （２） 、 （３）を用いて
減速囲始時点でマイクロコンビエータにより計算し、時
々刻々減速速度指令をつぎの如く得ることができる。こ
こに、Ｓｖは時々刻々の速ｅ指命、ｌは時々刻々の時間
Ｎ ”ＶＪ ｅ Ｓｖ２ ｇ Ｓｖ３は時点Ｔｊ ｔ
Ｔ２ ｔ ’ｒ３の速度指命、ＳＶＳは初速度指命で
ある。
減速囲始時点でマイクロコンビエータにより計算し、時
々刻々減速速度指令をつぎの如く得ることができる。こ
こに、Ｓｖは時々刻々の速ｅ指命、ｌは時々刻々の時間
Ｎ ”ＶＪ ｅ Ｓｖ２ ｇ Ｓｖ３は時点Ｔｊ ｔ
Ｔ２ ｔ ’ｒ３の速度指命、ＳＶＳは初速度指命で
ある。
（１）期間（Ｔｏ−ＴＩ）
３ｖｓ ＝−・Ａｔ ａ Ｚ’ 、、、曲、
、、、、 （４’）（２）期間（Ｔｉ ＝Ｔｚ ） ｓｖ＝ Ｓｖ五 −Ａ、２ − 、ｔ
・−−・山・曲（５）Ｓｙｚ＝Ｓ
ｖｔ−ＡｔｚΦ（Ｔ−２Ｚ） ＝−・（５’）（３）
期間（Ｔ２〜Ｔ、 ） ＳＶ＝８ｖｚ−Ａｔｚ”、ｔ＋−ｍＡ、＋＊、ｔ２−・
−、、、、、、、、（６）かようにして得られる減速指
命のｇ１算出力に基づきモータ速度が制御されるものと
するに、かくの如き減速特性は第１図の如くである。た
だし、前述した如くに加速度および加加速度の最大の制
約値内に守らなければならないことは勿論である。
、、、、 （４’）（２）期間（Ｔｉ ＝Ｔｚ ） ｓｖ＝ Ｓｖ五 −Ａ、２ − 、ｔ
・−−・山・曲（５）Ｓｙｚ＝Ｓ
ｖｔ−ＡｔｚΦ（Ｔ−２Ｚ） ＝−・（５’）（３）
期間（Ｔ２〜Ｔ、 ） ＳＶ＝８ｖｚ−Ａｔｚ”、ｔ＋−ｍＡ、＋＊、ｔ２−・
−、、、、、、、、（６）かようにして得られる減速指
命のｇ１算出力に基づきモータ速度が制御されるものと
するに、かくの如き減速特性は第１図の如くである。た
だし、前述した如くに加速度および加加速度の最大の制
約値内に守らなければならないことは勿論である。
すなわち、第１図は第３図に類して表した本発明による
減速特性の一例を示している。
減速特性の一例を示している。
かくの如く、加速■８の変化したがって初速Ｖｌｌｌｌ
。
。
Ｖ８２． Ｖｓ、と変り、減速距離一定、力ひ加速度一
定としたときの加速度ＡＸｌ、Ａｘ２．ＡＸ３を得るも
のとなる。
定としたときの加速度ＡＸｌ、Ａｘ２．ＡＸ３を得るも
のとなる。
以上説明したように本発明によれば、減速距離。
初速および加加速度より加速度と減速速度指命を決定し
て演算結果を得るものとしたことから、良い乗り心地で
高い着床精度をもったモータ速度指命を発生するように
した格別な方法を提供できる。
て演算結果を得るものとしたことから、良い乗り心地で
高い着床精度をもったモータ速度指命を発生するように
した格別な方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明が適用された一例のエレベータの減速特
性を示す図、第２図および第３図は本発明の理解を容易
にするため示したエレベータ減速ｌ（ツ性例の図である
。 Ａ 、 Ａｘｌ 、 ＡＸ２ 、 ＡＸ３ ・、、、、
、加速度、■・曲速度、ＶＳ ＋ ”ＥＪｌ 、ＶＳ２
、 ＶＳ３”””初速。
性を示す図、第２図および第３図は本発明の理解を容易
にするため示したエレベータ減速ｌ（ツ性例の図である
。 Ａ 、 Ａｘｌ 、 ＡＸ２ 、 ＡＸ３ ・、、、、
、加速度、■・曲速度、ＶＳ ＋ ”ＥＪｌ 、ＶＳ２
、 ＶＳ３”””初速。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 マイクロコンピュータによる演算結果の時々刻々の減速
速度指令を与えて減速停止特性を得るエレベータ制御方
法において、減速開始時の初速（Ｖｓ）と減速距離（Ｌ
）と加加速度（Ａ）の情報をもとに、減速開始時点で減
速開始から停止までの時間（Ｔ）を Ｔ＝２Ｌ／Ｖｓ 式により、減速加速度（Ａｘ）を Ａｘ＝Ａ・Ｔ／２・｛１−√（１−Ｖｓ／（Ｔ／２）＾
２）｝式によりそれぞれ求めるようにしたことを特徴と
するエレベータ減速速度指令発生方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178509A JPS6160576A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | エレベ−タ減速速度指令発生方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59178509A JPS6160576A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | エレベ−タ減速速度指令発生方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6160576A true JPS6160576A (ja) | 1986-03-28 |
Family
ID=16049709
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59178509A Pending JPS6160576A (ja) | 1984-08-29 | 1984-08-29 | エレベ−タ減速速度指令発生方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6160576A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107244595A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-10-13 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯控制方法和系统 |
-
1984
- 1984-08-29 JP JP59178509A patent/JPS6160576A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107244595A (zh) * | 2017-05-16 | 2017-10-13 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯控制方法和系统 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR880701039A (ko) | 속도 제어방식 | |
| US4995478A (en) | Start compensation device for elevators | |
| JPS6122671B2 (ja) | ||
| ATE44399T1 (de) | Steuervorrichtung der resultierenden geschwindigkeit fuer einrichtungen, die gleichzeitig in die richtungen zweier komponenten bewegt werden koennen. | |
| KR830005048A (ko) | 엘리베이터 시스템 | |
| GB1360544A (en) | Railway vehicle trim control system | |
| CN100420585C (zh) | 用于轨道车辆的电动力制动的方法 | |
| JPS6160576A (ja) | エレベ−タ減速速度指令発生方法 | |
| JPH0682303B2 (ja) | 移動速度制御装置 | |
| JPS60108285A (ja) | 非接触センサによる多自由度ロボットの制御方法 | |
| JPS61226476A (ja) | エレベ−タ−の速度指令装置 | |
| JPS58116215A (ja) | シヨツクアブソ−バ制御装置 | |
| GB1284985A (en) | Improvements in pendulation control system for suspended loads in transit | |
| JPH0363283B2 (ja) | ||
| JP2003094986A (ja) | 自動車 | |
| CN1010297B (zh) | 电梯的进站控制装置 | |
| ATE94490T1 (de) | Automatischer eisenbahn-fahrzeugbetrieb. | |
| KR850000237B1 (ko) | 엘리베이터의 속도지령 방법 | |
| JPS60128178A (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| SU1059461A2 (ru) | Имитатор моментов инерции | |
| JPS60236984A (ja) | エレベ−タの制御装置 | |
| WO1999028229A2 (en) | Elevator control system for synchronous motor | |
| JPS6311187B2 (ja) | ||
| GB1313192A (en) | Stabilizing vehicles against centrifugal force | |
| JPS59187131A (ja) | 振動制御装置 |