JPS6154631B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は階段等を車椅子等を載せて自動的に昇
降することが出来る階段自動昇降車に関するもの
である。

例えば１例として車椅子について述べると、車
椅子の階段昇降は事実上不可能であり、そのため
これまでにも車椅子を載せて階段を昇降する昇降
車が利用されてきたが、これらはいずれも介添者
が必要であり、身体障害者が車椅子に乗つたまま
１人で操作し得る自動昇降車が望まれていた。

本発明はこうした要求に応えるもので、１人で
操作可能な階段自動昇降車の提供を目的とする。

以下、本発明を図示の実施例により説明する。

第１図は本発明になる階段自動昇降車の１実施
例を示す側面図、第２図は足廻り部分の拡大詳細
図、第３図は動力駆動説明図である。ここで、１
０は一般的に身体障害者に利用されている車椅子
で、脚部を形成するフレーム１１によつて各々１
対の大径の後輪１２と小径の旋回型前輪１３とを
備えている。２０は自動昇降車の載物台本体で、
車椅子１０の後輪１２と前輪１３の内幅より狭い
板状部材よりなり、両側には車椅子１０の後輪１
２と前輪１３を支持案内するレール２１が固設さ
れている。２２はレール２１の後端部に軸支され
た開閉レール、２３は載物台２０の前端部に固設
された第１支持軸、２４は第１支持軸２３に中央
部を揺動可能に支持された第１懸架レバー、２５
は第１懸架レバー２４の前端に固定された前輪懸
架軸、２６は前輪懸架軸２５に中央部を揺動可能
に支持された前輪フレームで、前後端にプーリー
２７ａ，２７ｂが支持されており、これに無限軌
道帯２８がかけ合わされて周回され、これらによ
つて前輪２９が形成されている。

３０は第１懸架レバー２４の後端に固定された
中輪懸架軸、３１は中輪懸架軸３０に中央部を揺
動可能に支持された中輪フレームで、前後端にプ
ーリー３２ａ，３２ｂが支持されており、これに
無限軌道帯３３がかけ合わされて周回され、これ
らによつて中輪３４が形成されている。３５は第
１懸架レバー２４の前端部に載置されたバツテリ
ーで、後述するように自動昇降車の動力エネルギ
ーを供給するものである。３６は第１支持軸２３
に固定されたレバー、３７は前輪懸架軸２５に揺
動可能に支承されレバー３６と等しい腕長さを有
するレバーで、前記前輪フレーム２６に一体に固
定されている。３８は第１支持軸２３と前輪懸架
軸２５を結ぶ直線に平行に配置され載物台２０の
前部と前輪２９とを連結する第１リンク棒で、レ
バー３６，３７の先端に軸支されている。またこ
の第１リンク棒３８は中央部で２分され、対向す
る端部に反対巻方向の雄ねじが設けられ、これに
調整ナツト３８ａが螺合しており、これを回動す
ることで伸縮自在となるように構成されている。
３９は中輪懸架軸３０に揺動可能に支承され、か
つ前記中輪フレーム３１に一体に固定されたレバ
ー、４０はレバー３６，３９の先端に軸支され載
物台２０の前部と中輪３４を連結する第２リンク
棒である。

４１は中輪懸架軸３０によつて１端を揺動可能
に支持された第２懸架レバー、４２は第２懸架レ
バー４１の後端に固定された後輪懸架軸、４３は
後輪懸架軸４２に中央部を揺動可能に支持された
後輪フレームで、前後端にプーリー４４ａ，４４
ｂが支持されており、これに無限軌道帯４５がか
け合わされて周回され、これらによつて後輪４６
が形成されている。４７は第２懸架レバー４１の
中央部に揺動可能に支持されたアーム４７ａを有
する第１扇形歯車、４８は第１扇形歯車４７と噛
み合い同様に第２懸架レバー４１に揺動可能に支
持されたアーム４８ａを有する第２扇形歯車、４
９は第１懸架レバー２４とアーム４７ａを連結す
る第３リンク棒、５０は後輪４６とアーム４８ａ
を連結する第４リンク棒である。

５１は第２図に示すように第２懸架レバー４１
に固定されたブラケツトで、支持軸５２を支持し
ている。そして支持軸５２には揺動自在に減速機
箱５３が支持されている。減速機箱５３は、第４
図に示すように電動機５４を備え、これにより歯
車５５，５６を径て回転するナツト５７を支持し
ている。そしてこのナツト５７には１端を載物台
２０の後部に揺動自在に連結したねじ付リンク棒
５８のねじ部５８ａが螺合している。

５９は第２懸架レバー４１の後端部に設けられ
た前輪２９、中輪３４、後輪４６の動力駆動用電
動機で、第３図に示すようにウオーム減速機６０
を備えて第１プーリー６１を回転させる。第１プ
ーリー６１とプーリー４４ａと同軸上に設けられ
た第２プーリー６２とにはベルト６３がかけ合わ
されて回転を伝動し、これによつてプーリー４４
ａが回転し、無限軌道帯４５が周回運動を行い後
輪４６が動力駆動される。さらに第１プーリー６
１と中輪懸架軸３０に支持された第３プーリー６
４とにはベルト６５がかけ合わされている。６
６，６７はベルト６５の周回径路を第２懸架レバ
ー４１に沿わせるためのアイドルプーリー、６８
はプーリー３２ａと同軸上に設けられた第４プー
リーで、第３プーリー６４との間にはベルト６９
がかけ合わされて回転が伝動され、これによつて
プーリー３２ａが回転し、無限軌道帯３３が周回
運動を行い中輪３４が動力駆動される。さらに第
３プーリー６４と前輪懸架軸２５に支持された第
５プーリー７０とにはベルト７１がかけ合わされ
ている。７２，７３はベルト７１の周回径路を第
１懸架レバー２４に沿わさせるためのアイドルプ
ーリーである。７４はプーリー２７ａと同軸上に
設けられた第６プーリーで、第５プーリー７０と
にはベルト７５がかけ合わされて回転が伝動さ
れ、これによつてプーリー２７ａが回転し、無限
軌道帯２８が周回運動を行い前輪２９が動力駆動
される。

７６は載物台２０の傾斜に感応する振り子スイ
ツチで、載物台２０に設けられており、第５図に
示すように振り子７７に設けられた可動接点７８
が載物台２０の傾斜に感応した振り子７７の動作
により上側固定接点７９が下側固定接点８０のい
ずれかに接し、載物台２０の傾斜方向を検知す
る。この場合、載物台２０が前上りになると可動
接点７８と固定接点７９との間が閉じ、逆に後上
りになれば可動接点７８と固定接点８０との間が
閉じる。８１は車椅子１０に座つた人が直接、自
動昇降車の前進、後退、左右旋回を制御する操作
スイツチ、８２は同じく車椅子１０に座つた人が
車椅子１０を載物台２０に固定するための操作レ
バーで、その操作によりクランプ爪８３がフレー
ム１１を係止するものである。

次に、以上のような構成になる階段自動昇降車
の作用について説明する。初めに昇降しようとす
る階段の傾斜に合わせ、第１リンク棒３８を調整
ナツト３８ａによつて伸縮せしめ、前輪２９を前
起しの状態に調節する。次に車椅子１０を開閉レ
ール２２に沿つて進めレール２１に載せ上げ操作
レバー８２を操作してクランプ爪８３でフレーム
１１を係止し、車椅子１０を載物台２０に固定す
る。しかる後、開閉レール２２を２点鎖線で示す
ように起台させ、操作スイツチ８１を操作し電動
機５９を起動させ、前輪２９、中輪３４、後輪４
６を動力駆動させ自動昇降者を任意方向に移動さ
せた後、これを前進させながら昇降しようとする
階段に向つて前進する。

今、階段を昇る場合について述べると、第１図
に示すように前輪２９が階段の第１ステツプに接
触すると、キヤタピラ２８が第１ステツプに係合
してこれに乗り上げていく格好になる。その運動
につれて載物台２０は前上りに傾斜し始めるが、
これを振り子スイツチ７６が感知して可動接点７
８と固定接点７９を閉じると、その信号により電
動機５４が起動し、ナツト５７に対してねじ付リ
ンク棒５８を伸長させ載物台２０の水平を保とう
とする。この動作で載物台２０が水平に戻れば、
振り子スイツチ７６の感応信号が切れて電動機５
４が停止する。しかし、実際は一方で前輪２９は
さらに乗り上げ運動を続けているため、電動機５
４は自動昇降車が階段の傾斜に一致する傾斜をと
るまで載物台２０の水平を保つため断続的に回転
し続ける。

さて、前輪２９が乗り上げ運動を続けると、前
輪２９の上昇によつて第１懸架レバー２４は第１
支持軸２３を中心として図中反時計方向に揺動す
る。また前記したように載物台２０が水平を保つ
ように時計方向に回動させられるので、載物台２
０に固定されたレバー３６によつて第２リンク棒
４０は結果的には中輪懸架軸３０に固定されたレ
バー３９を下方に押す作用をすることになる。こ
れにより、レバー３９は反時計方向に回転し、中
輪３４は前上りに傾斜し始める。そして、自動昇
降車が更に前進して第２図に示すように中輪３４
が階段の第１ステツプに乗り上げていく。

こうして中輪３４が乗り上げ運動を続けると、
前記した第１懸架レバー２４の反時計方向の揺動
とレバー３６が垂直位置を保とうとすることによ
つて、前輪２９は階段の傾斜に沿つた傾きを保ち
ながら乗り上げ運動を続け、やがて中輪３４も同
じ傾きを持つようになる。そして、更に階段を乗
り上がつていくと、載物台２０の水平を保とうと
するねじ付リンク棒５８の伸縮運動によつて第２
懸架レバー４１に取付けられた支持軸５２が下方
に押されるので、中輪３４が階段を上ることによ
る中輪懸架軸３０の上昇に伴つて第２懸架レバー
４１が中輪懸架軸３０に対して反時計方向に揺動
を始める。第２懸架レバー４１が反時計方向に揺
動すると、第３リンク棒４９も時計方向に揺動
し、アーム４７ａを介して第１扇形歯車４７が時
計方向に回動し、従つて第２扇形歯車４８は反時
計方向に回動し、アーム４８ａ及び第４リンク棒
５０を介して後輪フレーム４３が後輪懸架軸４２
を中心として反時計方向に揺動する。即ち、後輪
４６は前上りに傾斜を始め、次第にその傾斜を強
めて階段の第１ステツプに乗り上げる。こうして
自動昇降車の前輪２９、中輪３４、後輪４６は全
て階段に沿つた同一の傾きをとりながら階段を乗
り上つて行くことになる。

このようにして階段を昇りきると、まず前輪２
９が上昇運動から水平運動に移り、第１懸架レバ
ー２４が時計方向に揺動しながら次に中輪３４が
水平運動に移る。この状態は第６図に示すように
前輪２９が前起しになつて階段を昇る前と同じ状
態である。そして、後輪４６が最終ステツプにか
かると、第２懸架レバー４１が中輪懸架軸３０に
対して時計方向に揺動し、この結果、第３リンク
棒４９に反時計方向の回動によつて前記動作と逆
に第１扇形歯車４７が反時計方向に回動し、従つ
て第２扇形歯車４８が時計方向に回動し、アーム
４８ａ及び第４リンク棒５０を介して前記動作と
逆に後輪４６が時計方向に揺動し、次第に水平に
なつてやがて水平運動に移り、これによつて自動
昇降車は完全に階段を昇りきる。また階段を下り
る場合には上記動作を反対に順に行うことでよ
い。

以上の様に、本発明によれば、車椅子に乗つた
人が一人で操作し得る階段自動昇降車を提供する
ことが出来るものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明になる階段自動昇降車の１実施
例を示す側面図、第２図は足廻り部分の拡大詳細
図、第３図は動力駆動部を示し、ａは平面図、ｂ
は側面説明図、第４図は動力部の詳細断面図、第
５図は傾斜感知部の詳細図、第６図は動作状態図
である。 １０……車椅子、２０……載物台、２３……第
１支持軸、２４……第１懸架レバー、２５……前
輪懸架軸、２８，３３，４５……キヤタピラ、２
９……前輪、３０……中輪懸架軸、３４……中
輪、３８……第１リンク棒、４０……第２リンク
棒、４１……第２懸架レバー、４２……後輪懸架
軸、４６……後輪、４７……第１扇形歯車、４８
……第２扇形歯車、５４……電動機、５８……ね
じ付リンク棒、５９……動力駆動用電動機、７６
……振り子スイツチ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 載物台の前部に設けられた第１支持軸に揺動
   可能に中央部を支持された第１懸架レバーと、こ
   の第１懸架レバーの前端に設けられた前輪懸架軸
   によつて揺動可能に支持された無限軌道帯式の前
   輪と、前記第１懸架レバーの後端に設けられた中
   輪懸架軸によつて揺動可能に支持された無限軌道
   帯式の中輪と、前記第１支持軸と前記前輪懸架軸
   とを結ぶ直線に平行に配置され載物台前部と前輪
   とを連結する伸縮可能な第１リンク棒と、前記載
   物台前部と前記中輪とを連結する第２リンク棒
   と、前記中輪懸架軸によつて揺動可能に１端を支
   持された第２懸架レバーと、この第２懸架レバー
   の後端に設けられた後輪懸架軸によつて揺動可能
   に支持された無限軌道帯式の後輪と、前記載物台
   と前記第２懸架レバーとを連結する伸縮可能な水
   平調整リンク棒と、この水平調整リンク棒を自動
   的に伸縮せしめる第１モーター手段と、前記載物
   台に設けられその傾斜に感応動作するスイツチ手
   段と、このスイツチ手段の出力信号により前記第
   １モーター手段を正逆いずれかの方向に回転させ
   る第１モーター制御手段と、前記第２懸架レバー
   に回動自在に軸支され互いに噛み合つてなる１対
   の第１、第２歯車と、前記第１懸架レバーと前記
   第１歯車とを連結する第３リンク棒と、前記第２
   歯車と前記後輪とを連結する第４リンク棒と、前
   記前輪、中輪、後輪を同時に回転駆動するための
   動力手段とを備えた階段自動昇降車。