JPS6153198B2 - - Google Patents
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- JPS6153198B2 JPS6153198B2 JP21030381A JP21030381A JPS6153198B2 JP S6153198 B2 JPS6153198 B2 JP S6153198B2 JP 21030381 A JP21030381 A JP 21030381A JP 21030381 A JP21030381 A JP 21030381A JP S6153198 B2 JPS6153198 B2 JP S6153198B2
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Description
【発明の詳細な説明】 本発明は、複数軸を有するロボツトに関する。[Detailed description of the invention] The present invention relates to a robot having multiple axes.
このようなロボツトにおいては、可及的に構造
が簡素化されることが望まれている。 It is desired that the structure of such a robot be as simple as possible.
本発明は、作業手段5を備え水平軸線を有する
第1単軸駆動装置1と、この第1単軸駆動装置1
を上下に昇降駆動する鉛直軸線を有する第2単軸
駆動装置2と、第2単軸駆動装置2を第1単軸駆
動装置1の水平軸線に直角な水平軸線に沿つて移
動する第3単軸駆動装置3とを含み、
第1単軸駆動装置1は、
水平軸線を有し、一端部に作業手段5が取付け
られている長手の第1移動体4と、
第1移動体4の両側方で水平にかつ相互に平行
に延び、第1移動体4を案内する一対の第1レー
ル26,27と、
第1レール26,27間で水平にかつ第1レー
ル26,27に平行に延びる第1ねじ棒17と、
第1移動体4と第1レール26,27と第1ね
じ棒17とを外囲し、第1レール26,27が固
定され、第1ねじ棒17を水平軸線まわりに支承
する第1ケース6と、
ねじ棒17の作業手段5とは反対側の端部に連
結された出力軸14を有し、第1ケース6の端部
に固定される第1サーボモータ13と、
第1移動体4に固定され、第1ねじ棒17に螺
合する第1ナツト24,25と、
ケース6内で第1ねじ棒17に平行な軸線を有
し、その軸線まわりに回転可能に支承される回転
筒31,32と、
回転筒31,32の作業手段5側の端部に固定
され、スプラインの凹凸が内周面に形成されてい
る筒部44と、
筒部44内に挿通され、筒部44の前記凹凸に
嵌合してスプラインを成す凹凸が外周面に形成さ
れ、遊端部43が作業手段5に連結される第1回
転軸40と、
筒部44に固定される第1かさ歯車45と、
第1かさ歯車に噛み合い、第1回転軸40に直
角な軸線を有する第2かさ歯車46と、
第1ケース26に固定され、第2かさ歯車46
を回転駆動する第2サーボモータ52とを含み、
第2単軸駆動装置2は、
第1ケースの外壁が固定される第2移動体75
と、
第2移動体75の両側部を案内し、相互に平行
にかつ鉛直に延びる一対の第2レール73,74
と、
第2レール73,74間でかつ第2レール7
3,74に平行に延びる第2ねじ棒67と、
第2レール73,74と第2ねじ棒67とを外
囲し、第2レール73,74が固定され、第2ね
じ棒67を鉛直軸線まわりに回転自在に支承する
第2ケース60と、
第2ケース60の端部に固定され、第2ねじ棒
67をその軸線まわりに駆動する第3サーボモー
タ81と、
第2移動体75に固定され、第2ねじ棒67に
螺合する第2ナツト79と、
第2ケース60内でその第2ケース60の上端
部および下端部に、第2ねじ棒67の軸線に垂直
な軸線まわりに回転自在にして、それぞれ支承さ
れる一対のプーリ92,93と、
これらのプーリ92,93間に巻き掛けられ、
両端が第2移動体75に連結されて無端状となる
索条91と、
索条91に連結されるピストン95を有し、上
下に延びる軸線を有する複動シリンダ94と、
複動シリンダ94の上部ピストン室97に圧縮
空気を供給し、この空気圧は、ピストン95が第
2移動体75およびその第2移動体75に固定さ
れる第1単軸駆動装置1の自重による反力を受け
ることができる値に選ばれている、そのような空
気圧源99と、
前記上部ピストン室97に接続され、前記空気
圧よりもわずかに大きい圧力で上部ピストン室9
7を大気解放するリリーフ弁100とを含み、
複動シリンダ94の下部ピストン室96は大気
解放しており、
第3単軸駆動装置3は、
第2ケース60の下端部が固定される第3移動
体135と、
第3移動体135の両端部を案内し、相互に平
行にかつ第1単軸駆動装置1の水平軸線に垂直に
水平に延びる一対の第3レール136,137
と、
第3レール136,137間でかつ第3レール
136,137に平行に延びる第3ねじ棒129
と、
第3レール136,137と第3ねじ棒129
とを外囲し、第3レール136,137が固定さ
れ、第3ねじ棒129をその軸線まわりに回転自
在に支承する本体120と、
本体120の端部に固定され、第3ねじ棒12
9をその軸線まわりに駆動する第4サーボモータ
131と、
第3移動体135に固定され、第3ねじ棒12
9に螺合する第3ナツト134とを含むことを特
徴とする複数軸を有するロボツトである。 The present invention provides a first single-axis drive device 1 having a horizontal axis and a working means 5;
a second single-axis drive device 2 having a vertical axis for vertically moving the second single-axis drive device 2; and a third single-axis drive device 2 for moving the second single-axis drive device 2 along a horizontal axis perpendicular to the horizontal axis of the first single-axis drive device 1. a shaft drive device 3; the first single-shaft drive device 1 comprises: a first elongated moving body 4 having a horizontal axis and having a working means 5 attached to one end; and both sides of the first moving body 4; a pair of first rails 26, 27 that extend horizontally and parallel to each other on one side and guide the first moving body 4; The first threaded rod 17, the first movable body 4, the first rails 26, 27, and the first threaded rod 17 are surrounded, the first rails 26, 27 are fixed, and the first threaded rod 17 is moved around the horizontal axis. a first servo motor 13 having an output shaft 14 connected to an end of a threaded rod 17 opposite to the working means 5 and fixed to the end of the first case 6; and a first nut 24, 25 fixed to the first moving body 4 and screwed onto the first threaded rod 17, having an axis parallel to the first threaded rod 17 within the case 6 and rotating around the axis. The rotary cylinders 31 and 32 are supported, and the cylinder part 44 is fixed to the end of the rotary cylinders 31 and 32 on the side of the working means 5 and has spline irregularities formed on its inner peripheral surface. a first rotary shaft 40 that is inserted into the cylindrical portion 44 , has an unevenness formed on the outer peripheral surface thereof to form a spline by fitting into the unevenness of the cylindrical portion 44 , and has a free end portion 43 connected to the working means 5 ; a first bevel gear 45 that meshes with the first bevel gear and has an axis perpendicular to the first rotating shaft 40; a second bevel gear 46 that is fixed to the first case 26 and that is fixed to the first case 26
The second single-axis drive device 2 includes a second moving body 75 to which the outer wall of the first case is fixed.
and a pair of second rails 73 and 74 that guide both sides of the second moving body 75 and extend parallel and vertically to each other.
and between the second rails 73 and 74 and the second rail 7
The second threaded rod 67 extends parallel to the rails 73, 74, and the second rails 73, 74 are fixed to the second threaded rod 67. a second case 60 that is rotatably supported around the second case 60; a third servo motor 81 that is fixed to the end of the second case 60 and drives the second threaded rod 67 around its axis; and a third servo motor 81 that is fixed to the second moving body 75. a second nut 79 that is screwed onto the second threaded rod 67; A pair of pulleys 92, 93 are freely supported, respectively, and a pair of pulleys 92, 93 are wound around the pulleys 92, 93.
A cable 91 whose both ends are connected to the second movable body 75 and has an endless shape; a double-acting cylinder 94 having a piston 95 connected to the cable 91 and having an axis extending vertically; Compressed air is supplied to the upper piston chamber 97, and this air pressure allows the piston 95 to receive a reaction force due to the weight of the second moving body 75 and the first single-axis drive device 1 fixed to the second moving body 75. such an air pressure source 99, which is connected to said upper piston chamber 97 and whose value is selected to be able to maintain said upper piston chamber 9 at a pressure slightly greater than said air pressure;
7 to the atmosphere, and the lower piston chamber 96 of the double-acting cylinder 94 is released to the atmosphere. A pair of third rails 136 and 137 that guide both ends of the moving body 135 and the third moving body 135 and extend horizontally parallel to each other and perpendicular to the horizontal axis of the first single-axis drive device 1.
and a third threaded rod 129 extending between the third rails 136, 137 and parallel to the third rails 136, 137.
and the third rails 136, 137 and the third threaded rod 129
a main body 120 which surrounds the main body 120, has third rails 136, 137 fixed thereon, and rotatably supports a third threaded rod 129 around its axis;
a fourth servo motor 131 that drives the third screw rod 12 around its axis;
This robot has a plurality of axes, and is characterized in that it includes a third nut 134 that is screwed into the third nut 9.
第1図は本発明の一実施例の斜視図であり、第
2図はその正面図であり、第3図はその側面図で
あり、第4図はその平面図である。このロボツト
は基本的には、第1単軸駆動装置1と、第2単軸
駆動装置2と、第3単軸駆動装置3とを含む。第
1単軸駆動装置1に設けられた移動体4は、第2
図の左右方向すなわちx軸方向に移動する。第2
単軸駆動装置2には、第1単軸駆動装置1が装着
されており、この第2単軸駆動装置2は第1単軸
駆動装置1を第3図の上下方向すなわちy軸方向
に昇降駆動する。第3単軸駆動装置3には、第2
単軸駆動装置2が装着されている。この第3単軸
駆動装置3は、第2単軸駆動装置2を第4図の上
下方向すなわちz軸方向に変位する。移動体4の
端部には、把持作業をするための作業手段5が着
脱自在に装着される。この把持作業をする作業手
段5に代えて、ドリルなどの作業手段が装着され
てもよい。 FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view thereof, FIG. 3 is a side view thereof, and FIG. 4 is a plan view thereof. This robot basically includes a first single-axis drive device 1, a second single-axis drive device 2, and a third single-axis drive device 3. The moving body 4 provided in the first single-axis drive device 1 is
Move in the left-right direction of the figure, that is, in the x-axis direction. Second
A first single-axis drive device 1 is attached to the single-axis drive device 2, and this second single-axis drive device 2 moves the first single-axis drive device 1 up and down in the vertical direction in FIG. 3, that is, in the y-axis direction. drive The third single-axis drive device 3 includes a second
A single-axis drive device 2 is installed. This third single-axis drive device 3 displaces the second single-axis drive device 2 in the vertical direction of FIG. 4, that is, in the z-axis direction. A working means 5 for performing gripping work is removably attached to the end of the moving body 4. Instead of the working means 5 that performs this gripping work, a working means such as a drill may be installed.
第5図は第1単軸駆動装置1の縦断面図であ
り、第6図はその水平断面図であり、第7図は第
6図の切断面線−から見た断面図であり、第
8図は第6図の切断面線−から見た断面図で
ある。第1単軸駆動装置1は、基本的には前述の
移動体4と、本体としてのケース6から成る。ケ
ース6は、4つの側壁7,8,9,10と、2つ
の端壁11,12とから成る。端壁11には、直
流サーボモータ13が装着されている。この直流
サーボモータ13には、その出力軸14の速度を
検出する検出器が備えられる。移動体4はその軸
直角断面が正方形または矩形に形成され、大きな
断面係数を有する。この移動体4はねじ送り機構
15によつて移動体4の長手方向に沿つてケース
6内に進退変位駆動される。 FIG. 5 is a longitudinal sectional view of the first single-axis drive device 1, FIG. 6 is a horizontal sectional view thereof, FIG. 7 is a sectional view taken from the cutting plane line - in FIG. FIG. 8 is a sectional view taken along the section line - in FIG. 6. The first single-axis drive device 1 basically consists of the above-mentioned moving body 4 and a case 6 as a main body. The case 6 consists of four side walls 7, 8, 9, 10 and two end walls 11, 12. A DC servo motor 13 is mounted on the end wall 11. This DC servo motor 13 is equipped with a detector that detects the speed of its output shaft 14. The moving body 4 has a square or rectangular cross section perpendicular to its axis, and has a large section modulus. The movable body 4 is driven to advance and retreat into the case 6 along the longitudinal direction of the movable body 4 by a screw feed mechanism 15.
ねじ送り機構15において、ねじ棒17は移動
体4の長手方向に平行な軸線を有し、軸受18,
19によつてケース6に支持される。このねじ棒
17は軸継手20によつて直流サーボモータ13
の出力軸14に連結される。ねじ棒17の他端部
は、軸継手21によつてエンコーダ22に連結さ
れる。ねじ棒17には移動片231に固定された
ナツト24,25が螺合する。このようなねじ棒
17およびナツト24,25は、ボールねじであ
つてもよい。移動片231はねじ棒17に平行に
延びる一対のレール26,27によつて案内され
る。 In the screw feeding mechanism 15, the screw rod 17 has an axis parallel to the longitudinal direction of the moving body 4, and has a bearing 18,
19 to the case 6. This threaded rod 17 is connected to the DC servo motor 13 by a shaft coupling 20.
is connected to the output shaft 14 of. The other end of the threaded rod 17 is connected to an encoder 22 by a shaft coupling 21 . Nuts 24 and 25 fixed to the movable piece 231 are screwed into the threaded rod 17. Such threaded rod 17 and nuts 24, 25 may be ball screws. The moving piece 231 is guided by a pair of rails 26 and 27 extending parallel to the threaded rod 17.
移動体4の筒体28の端部に固定された取付板
29には、前述の作業手段5が着脱自在に装着さ
れる。作業手段5に回転力を伝達するためにケー
ス6内にはねじ棒17に平行な軸線を有する一対
の回転筒31,32が備えられる。この回転筒3
1,32は、端壁11側の支持板33において軸
受34および軸受35によつて支持される。回転
筒31,32の端部は、軸継手36,37によつ
てエンコーダ38,39が連結される。 The above-mentioned working means 5 is removably attached to a mounting plate 29 fixed to the end of the cylindrical body 28 of the movable body 4. A pair of rotary cylinders 31 and 32 having axes parallel to the threaded rod 17 are provided within the case 6 to transmit rotational force to the working means 5. This rotating tube 3
1 and 32 are supported by a bearing 34 and a bearing 35 on a support plate 33 on the end wall 11 side. Encoders 38 and 39 are connected to the ends of the rotary cylinders 31 and 32 by shaft couplings 36 and 37.
回転筒31の他端部付近は第9図に拡大して示
される。回転筒31内には回転軸40が挿通す
る。この回転軸40は、ケース6の端壁12に形
成された挿通孔41を挿入する。この回転軸40
の端部は軸受42によつて取付板29に支持され
る。この軸受42は、回転軸40のラジアル力お
よびスラスト力を受ける。回転軸40の遊端部4
3には作業手段5に連結され回転力が伝達され
る。 The vicinity of the other end of the rotary cylinder 31 is shown enlarged in FIG. A rotating shaft 40 is inserted into the rotating tube 31 . This rotating shaft 40 is inserted into an insertion hole 41 formed in the end wall 12 of the case 6 . This rotating shaft 40
The end portion of the mounting plate 29 is supported by a bearing 42 on the mounting plate 29 . This bearing 42 receives the radial force and thrust force of the rotating shaft 40. Free end portion 4 of rotating shaft 40
3 is connected to the working means 5 and rotational force is transmitted thereto.
回転軸40にはスプラインの凹凸が形成されて
おり、この回転軸40には、回転筒31の端部に
固定された筒部44が挿通する。 The rotating shaft 40 is formed with spline irregularities, and a cylindrical portion 44 fixed to the end of the rotating cylinder 31 is inserted through the rotating shaft 40 .
第10図から明らかなように、回転軸40と筒
部44したがつて回転筒31とは、スプライン結
合しており、相互に軸線方向に変位可能であるけ
れども、周方向には一体的に回転する。筒部44
にはかさ歯車45が固定される。このかさ歯車4
5には、回転軸40の軸線に直角な軸線を有する
かさ歯車46が噛み合う。かさ歯車46に連結さ
れた回転軸50は、ラジアル軸受48およびスラ
スト軸受49によつて支持される。ケース47
は、ブラケツト251によつてケース6の側壁9
に固定される。回転軸50は、軸継手51を介し
て側壁9の外部に固定された直流サーボモータ5
2に連結される。ケース47に設けられた軸受5
3,54は筒部44を支持する。もう1つの回転
筒32に関連しても回転筒32と同様な構成とさ
れ、回転筒32には回転軸55が挿通され、その
端部56は作業手段5に回転力を伝達する。回転
軸55は直流サーボモータ57によつて駆動され
ることは、回転軸40に関連する構成と同様であ
る。 As is clear from FIG. 10, the rotating shaft 40 and the cylindrical portion 44, and therefore the rotating barrel 31, are spline-coupled and are mutually displaceable in the axial direction, but rotate integrally in the circumferential direction. do. Cylinder part 44
A bevel gear 45 is fixed to. This bevel gear 4
5 meshes with a bevel gear 46 having an axis perpendicular to the axis of the rotating shaft 40. A rotating shaft 50 connected to the bevel gear 46 is supported by a radial bearing 48 and a thrust bearing 49. case 47
is attached to the side wall 9 of the case 6 by the bracket 251.
Fixed. The rotating shaft 50 is connected to a DC servo motor 5 fixed to the outside of the side wall 9 via a shaft coupling 51.
2. Bearing 5 provided in case 47
3 and 54 support the cylindrical portion 44. The other rotating barrel 32 has the same configuration as the rotating barrel 32, and a rotating shaft 55 is inserted through the rotating barrel 32, and its end 56 transmits rotational force to the working means 5. The rotary shaft 55 is driven by a DC servo motor 57, similar to the configuration related to the rotary shaft 40.
第11図は第2単軸駆動装置2の正面から見た
縦断面図であり、第12図はその第2単軸駆動装
置2の側面から見た縦断面図であり、第13図は
第11図の切断面線−から見た水平断面
図である。第2単軸駆動装置2のケース60は、
4つの側壁61,62,63,64と2つの端壁
65,66とから成る。このケース60内には、
上下に延びるねじ棒67が軸受68,69によつ
て支持される。軸受68は、ねじ棒67のラジア
ル力を受け、軸受69はねじ棒67のラジアル力
およびスラスト力を受ける。軸受68は端壁65
に設けられており、軸受69はブラケツト70を
介して端壁66に取り付けられる。側壁63,6
4には軸直角断面がC字状に形成された補強材7
1,72がその側壁63,64に固着される。こ
の補強体72にはねじ棒67の両側でそのねじ棒
67の軸線に平行に延びる一対のレール73,7
4が固定される。レール73,74は、移動体7
5の脚部76,77が案内される。移動体75に
はねじ棒67に螺合するナツト79が固定され
る。ねじ棒67の下方の一端部は、軸継手80に
よつて直流サーボモータ81に連結される。ねじ
棒67の上方の他端部は軸継手82によつてエン
コーダ83に連結される。直流サーボモータ81
にはねじ棒67の回転速度を検出する検出器が備
えられる。 FIG. 11 is a vertical cross-sectional view of the second single-shaft drive device 2 seen from the front, FIG. 12 is a vertical cross-sectional view of the second single-shaft drive device 2 seen from the side, and FIG. 13 is a vertical cross-sectional view of the second single-shaft drive device 2 seen from the side. FIG. 12 is a horizontal sectional view taken along the cutting plane line - in FIG. 11; The case 60 of the second single-axis drive device 2 is
It consists of four side walls 61, 62, 63, 64 and two end walls 65, 66. Inside this case 60,
A threaded rod 67 extending vertically is supported by bearings 68 and 69. The bearing 68 receives the radial force of the threaded rod 67, and the bearing 69 receives the radial force and thrust force of the threaded rod 67. The bearing 68 is attached to the end wall 65
The bearing 69 is attached to the end wall 66 via a bracket 70. side wall 63,6
4 has a reinforcing material 7 whose cross section perpendicular to the axis is formed in a C-shape.
1 and 72 are fixed to its side walls 63 and 64. This reinforcing body 72 has a pair of rails 73, 7 extending parallel to the axis of the threaded rod 67 on both sides of the threaded rod 67.
4 is fixed. The rails 73 and 74 are the moving body 7
5 legs 76, 77 are guided. A nut 79 that is screwed onto the threaded rod 67 is fixed to the moving body 75. One lower end of the threaded rod 67 is connected to a DC servo motor 81 via a shaft coupling 80 . The other upper end of the threaded rod 67 is connected to an encoder 83 by a shaft coupling 82 . DC servo motor 81
is equipped with a detector for detecting the rotational speed of the threaded rod 67.
移動体75には、補助駆動手段90が設けられ
る。移動体75には移動片78が固着されてお
り、この移動片78にはワイヤロープなどの索条
91の両端が連結され、このようにして無端状の
ループが形成される。索条91は、ケース60に
回転自在に支承されたプーリ92,93に巻き掛
けられる。プーリ92,93は、ねじ棒67の軸
線に垂直な軸線を有し、移動片78の移動可能な
範囲よりもさらに上方および下方にそれぞれ配置
される。索条91には複動シリンダ94のピスト
ン95が固着される。 The moving body 75 is provided with an auxiliary drive means 90. A movable piece 78 is fixed to the movable body 75, and both ends of a cable 91 such as a wire rope are connected to this movable piece 78, thus forming an endless loop. The cable 91 is wound around pulleys 92 and 93 rotatably supported by the case 60. The pulleys 92 and 93 have axes perpendicular to the axis of the threaded rod 67, and are arranged further above and below the movable range of the moving piece 78, respectively. A piston 95 of a double-acting cylinder 94 is fixed to the cable 91 .
第14図は、補助駆動手段90の簡略化した図
である。複動シリンダ94のピストン95によつ
て仕切られた2つのピストン室96,97のう
ち、一方のピストン室96は、大気に開放されて
おり、もう1つのピストン97は管路98によつ
て空気圧源99に連通される。この管路98には
リリーフ弁100が連結されている。移動体75
は第1単軸駆動装置1の側壁7に取り付けられた
取り付け座102が固定される。 FIG. 14 is a simplified diagram of the auxiliary drive means 90. Of the two piston chambers 96 and 97 partitioned by the piston 95 of the double-acting cylinder 94, one piston chamber 96 is open to the atmosphere, and the other piston 97 is connected to air pressure through a pipe 98. source 99. A relief valve 100 is connected to this conduit 98. Mobile body 75
A mounting seat 102 attached to the side wall 7 of the first single-axis drive device 1 is fixed.
空気圧源99の空気圧は、移動片78および第
1単軸駆動装置1などの自重による反力を受ける
ことができる値に選ばれる。これによつてねじ棒
67したがつて第1単軸駆動装置1が静止してい
る状態においては、ナツト79には下向きの力が
作用しない。リリーフ弁100の圧力は空気圧源
99の空気圧よりもわずかに大きく選ばれる。第
1単軸駆動装置1が上昇されるためにねじ棒67
がサーボモータ81によつて駆動されると、ナツ
ト79は第11図、第12図および第14図の下
方に変位する。これによつてピストン室97の圧
力が上昇し、リリーフ弁100が開弁状態とな
る。そのためサーボモータ81の容量が小さくて
も、ねじ棒67を容易に回転駆動して第1単軸駆
動装置1を上昇することができる。ピストン95
が下降する際にピストン室96には大気が導入さ
れる。 The air pressure of the air pressure source 99 is selected to a value that can receive the reaction force due to the weight of the moving piece 78, the first single-axis drive device 1, and the like. As a result, when the threaded rod 67 and the first single-shaft drive device 1 are at rest, no downward force is applied to the nut 79. The pressure of the relief valve 100 is chosen to be slightly greater than the air pressure of the air pressure source 99. Threaded rod 67 for raising the first single-axis drive 1
is driven by the servo motor 81, the nut 79 is displaced downward in FIGS. 11, 12, and 14. As a result, the pressure in the piston chamber 97 increases, and the relief valve 100 becomes open. Therefore, even if the capacity of the servo motor 81 is small, it is possible to easily rotate the threaded rod 67 and raise the first single-axis drive device 1. piston 95
Atmospheric air is introduced into the piston chamber 96 when the piston moves downward.
第1単軸駆動装置1を下降するために、ねじ棒
67をサーボモータ81によつて駆動して、ナツ
ト79を下降する。この際には、ピストン95は
上昇し、これによつてピストン室97内の空気
は、リリーフ弁100から排出され、ピストン室
96には大気が吸入される。ピストン室97の空
気圧によつて、第1単軸駆動装置1などの自重が
受けられるので、第1単軸駆動装置1が急速度で
下降した場合においても、サーボモータ81の小
さな容量で正確な上下の位置決めを行なうことが
できる。 In order to lower the first single-axis drive device 1, the threaded rod 67 is driven by the servo motor 81 to lower the nut 79. At this time, the piston 95 rises, whereby the air in the piston chamber 97 is discharged from the relief valve 100, and the atmosphere is sucked into the piston chamber 96. The air pressure in the piston chamber 97 supports the weight of the first single-axis drive device 1, etc., so even if the first single-axis drive device 1 descends rapidly, the small capacity of the servo motor 81 can provide accurate Vertical positioning can be performed.
側壁62に形成された移動体75の移動を許容
するための長孔111には、移動体75の往復移
動方向の両側に伸縮自在のカバー112,113
が配置される。このカバー112,113は、側
壁62に固定されたカバー体213によつて覆わ
れる。 A long hole 111 formed in the side wall 62 for allowing movement of the movable body 75 has covers 112 and 113 that are extendable and retractable on both sides of the reciprocating direction of the movable body 75.
is placed. The covers 112 and 113 are covered by a cover body 213 fixed to the side wall 62.
第15図は第3単軸駆動装置3の水平断面図で
あり、第16図はその縦断面図であり、第17図
は第15図の切断面線−から見た断面図
である。本体120は山形鋼から成る側壁12
1,122と、端壁123,124と、溝形鋼か
らなる補強体125とを含む。補強体125,1
26に取付けられた軸受127,128によつて
Z軸方向延びるねじ棒129が回転自在に支持さ
れる。軸受127はラジアル力とスラスト力を支
持し、軸受128はラジアル力を支持する。ねじ
棒129の一端部は軸継手130を介して直流サ
ーボモータ131に連結される。ねじ棒129の
他端部は、軸継手132を介してエンコーダ13
3に連結される。サーボモータ131にはねじ棒
129の回転速度を検出する速度検出器が含まれ
る。ねじ棒129に螺合するナツト134は移動
体135に固定される。側壁121,122以上
にはねじ棒129の軸線に平行に延びるレール1
36,137が固定される。このレール136に
よつて移動体135の脚部138,139が支持
される。移動体135上部には、取付片140を
介して第2単軸駆動装置2の端壁66が固定され
る。移動体135には、電気接続器141が接続
されており、この電気接続器141からは可撓線
によつて第1単軸駆動装置1および第2単軸駆動
装置2に接続される。電気接続器141には可撓
線142を介して電気信号の送受信が行なわれ
る。移動体135の往復移動方向の両側には、防
塵のための伸縮自在なカバー143,144が設
けられており、これらのカバー143,144は
側壁121,122に固定されたカバー体145
によつて覆われる。 FIG. 15 is a horizontal cross-sectional view of the third single-axis drive device 3, FIG. 16 is a vertical cross-sectional view thereof, and FIG. 17 is a cross-sectional view taken along the section line - in FIG. 15. The main body 120 has a side wall 12 made of angle iron.
1, 122, end walls 123, 124, and a reinforcing body 125 made of channel steel. Reinforcement body 125,1
A threaded rod 129 extending in the Z-axis direction is rotatably supported by bearings 127 and 128 attached to the bearings 26 . Bearing 127 supports radial and thrust forces, and bearing 128 supports radial forces. One end of the threaded rod 129 is connected to a DC servo motor 131 via a shaft coupling 130. The other end of the threaded rod 129 is connected to the encoder 13 via a shaft coupling 132.
3. Servo motor 131 includes a speed detector that detects the rotational speed of threaded rod 129. A nut 134 screwed onto the threaded rod 129 is fixed to a movable body 135. A rail 1 extending parallel to the axis of the threaded rod 129 is provided above the side walls 121 and 122.
36,137 are fixed. Legs 138 and 139 of the movable body 135 are supported by the rails 136. An end wall 66 of the second single-axis drive device 2 is fixed to the upper part of the moving body 135 via a mounting piece 140. An electrical connector 141 is connected to the moving body 135, and the electrical connector 141 is connected to the first uniaxial drive device 1 and the second uniaxial drive device 2 via flexible wires. Electrical signals are transmitted and received to and from the electrical connector 141 via a flexible wire 142 . Expandable covers 143 and 144 for dustproofing are provided on both sides of the movable body 135 in the reciprocating direction, and these covers 143 and 144 are connected to the cover body 145 fixed to the side walls 121 and 122.
covered by.
第18図は、第1図〜第17図に示されたロボ
ツトの制御装置を示すブロツク図である。第1単
軸駆動装置1、第2単軸駆動装置2および第3単
軸駆動装置3は、接続端子150を介して、アナ
ログコンピユータなどによつて構成される共通処
理回路151に接続される。共通処理回路151
には、接続端子150を介してテイーチング装置
152が接続される。共通処理回路151には、
接続端子153を介して第1単軸駆動装置1のた
めの個別処理回路154、第2単軸駆動装置2の
ための個別処理回路155および第3単軸駆動装
置3のための個別処理回路156が接続される。
第1単軸駆動装置1の作業動作の手順はテイーチ
ング装置152の操作によつて行なわれ、その第
1単軸駆動装置1の作業手順は、個別処理回路1
54にストアされる。第1単軸駆動装置1の再生
作業動作は個別処理回路154のストア内容に従
い、共通処理回路151を介して信号が導出され
る。これによつて第1単軸駆動装置1が再生作業
動作を行なう。第2単軸駆動装置2および第3単
軸駆動装置3も同様に、共通処理回路151を介
して、個別処理回路155,156と協動動作を
行なう。第1単軸駆動装置1〜第3単軸駆動装置
3の動作の順次的な関連制御は、共通処理回路1
51における動作に従う。 FIG. 18 is a block diagram showing a control device for the robot shown in FIGS. 1 to 17. The first single-axis drive device 1, the second single-axis drive device 2, and the third single-axis drive device 3 are connected to a common processing circuit 151 configured by an analog computer or the like via a connection terminal 150. Common processing circuit 151
A teaching device 152 is connected through a connection terminal 150 to the teaching device 152 . The common processing circuit 151 includes
Via the connection terminal 153 an individual processing circuit 154 for the first uniaxial drive 1 , an individual processing circuit 155 for the second uniaxial drive 2 and an individual processing circuit 156 for the third uniaxial drive 3 is connected.
The working procedure of the first single-axis driving device 1 is performed by operating the teaching device 152, and the working procedure of the first single-shaft driving device 1 is performed by the individual processing circuit 1.
54. The reproduction work operation of the first single-axis drive device 1 is performed according to the contents stored in the individual processing circuit 154, and a signal is derived via the common processing circuit 151. As a result, the first single-shaft drive device 1 performs the regeneration work operation. The second single-axis drive device 2 and the third single-axis drive device 3 similarly perform cooperative operations with the individual processing circuits 155 and 156 via the common processing circuit 151. Sequential related control of the operations of the first single-axis drive device 1 to the third single-axis drive device 3 is performed by a common processing circuit 1
51.
第1単軸駆動装置1〜第3単軸駆動装置3は、
接続端子150に個別的に着脱自在である。個別
処理回路154〜156もまた、接続端子153
に選択的に着脱自在である。このような構成によ
れば、第1単軸駆動装置1〜第3単軸駆動装置3
の1または複数個が用いられる場合に、それらに
対応した個別処理回路154〜156がそれぞれ
の端子153に取付けられて用いられることにな
るので、使用しない第1単軸駆動装置1〜第3単
軸駆動装置3に対応する個別処理回路154〜1
56は装着されず、したがつて構成が簡略化さ
れ、無駄がなくなる。 The first single-axis drive device 1 to the third single-axis drive device 3 are
They can be individually attached to and detached from the connection terminals 150. The individual processing circuits 154 to 156 also connect to the connection terminal 153.
It can be selectively attached and detached. According to such a configuration, the first single-axis drive device 1 to the third single-axis drive device 3
When one or more of the single-axis drive units 1 to 3 are used, the corresponding individual processing circuits 154 to 156 are attached to the respective terminals 153 and used, so the unused first to third unit Individual processing circuits 154 to 1 corresponding to the shaft drive device 3
56 is not attached, thus simplifying the construction and eliminating waste.
第19図は第1単軸駆動装置1が設けられた工
場の一部の平面図である。プレス装置160によ
つて鍛造加工された製品162は、払い出し装置
163によつてコンベア164に載せられて運ば
れる。このコンベア164によつて運ばれた製品
162は、真空吸着装置165によつて吸引上昇
される。この真空吸着装置165は、第1単軸駆
動装置1の移動体4に装着される。コンベア16
4には平行にもう1つのコンベア166が配置さ
れる。第1単軸駆動装置1は、コンベア164,
166の上方に跨架された支持体167に固定さ
れる。真空吸着装置165は、第1単軸駆動装置
1の移動体4に固定される。真空吸着装置165
によつて吸着されて上昇された製品162は、第
1単軸駆動装置1の働きによつてコンベア166
に乗り移らされて押し出し装置168によつてコ
ンベア166上を搬送される。このような第19
図の工場においては、第1単軸駆動装置1に関連
して第18図に示される個別処理回路154が用
いられ、残余の第2単軸駆動装置2および第3単
軸駆動装置3ならびに個別処理回路155,15
6は不要であつて用いられない。したがつて制御
装置が簡略化される。 FIG. 19 is a plan view of a part of a factory in which the first single-axis drive device 1 is installed. A product 162 forged by the press device 160 is placed on a conveyor 164 and conveyed by a dispensing device 163. The product 162 carried by the conveyor 164 is sucked up by a vacuum suction device 165. This vacuum suction device 165 is attached to the movable body 4 of the first single-axis drive device 1 . conveyor 16
4, another conveyor 166 is arranged in parallel. The first single-axis drive device 1 includes a conveyor 164,
It is fixed to a support 167 that spans above 166. The vacuum suction device 165 is fixed to the movable body 4 of the first single-axis drive device 1 . Vacuum suction device 165
The product 162 that has been attracted and lifted by the conveyor 166 is moved by the action of the first single-axis drive device 1
and is conveyed on the conveyor 166 by the extrusion device 168. 19th like this
In the factory shown in the figure, the individual processing circuit 154 shown in FIG. 18 is used in connection with the first single-axis drive 1, and the remaining second and third single-axis drives 2 and Processing circuits 155, 15
6 is unnecessary and will not be used. The control device is therefore simplified.
第20図は、第1単軸駆動装置1と第2単軸駆
動装置2とを用いた工場の一部の簡略化した正面
図である。コンベア170によつて搬送されてく
る製品171は、コンベア172上に乗載され
る。このコンベア172は、シリンダ173の駆
動力によつて仮想線174で示されるように傾動
する。これに伴つて製品171がコンベア172
上で傾動される。この傾動された製品171を第
1単軸駆動装置1および第2単軸駆動装置2を用
いて第20図の紙面に垂直方向に間隔をあけて走
行するハンガコンベア175に吊り下げられる。
コンベア172が参照符174で示されるように
傾動した状態にある製品をハンガコンベア175
のハンガ176に吊るすために、第1単軸駆動装
置1の移動体4に取付けられた引掛け具178
は、第21図に示される動作を行なう。単軸駆動
装置によつて移動される引掛け具178は移動経
路a,b,c,dを辿り、第2単軸駆動装置2に
よつて移動経路e,f,gを辿る。引掛け具17
8が経路aの方向に前進移動することによつて、
引掛け具178は製品171に形成されている引
掛け穴に挿入する。そこで引掛け具178は経路
eのように上方に移動し、そこで経路bのように
前進移動する。そこで引掛け具178が経路fの
ように下降することによつて、製品171の引掛
け穴にハンガ176が引掛かる。そこで引掛け具
178が経路cのように後退することによつて、
引掛け具178と製品171の引掛け穴との引掛
かり状態が解除される。そこで引掛け具178は
経路cを辿り、そこで経路gのように下降し、経
路dのように再び後退してもとの位置に戻る。こ
のような工場では、第18図に示される制御装置
において第3単軸駆動装置3および個別処理回路
156が省略される。 FIG. 20 is a simplified front view of a part of a factory using the first single-axis drive device 1 and the second single-axis drive device 2. FIG. A product 171 conveyed by the conveyor 170 is placed on a conveyor 172. This conveyor 172 is tilted as shown by a virtual line 174 by the driving force of the cylinder 173. Along with this, the product 171 is transferred to the conveyor 172.
tilted up. This tilted product 171 is suspended from a hanger conveyor 175 that runs at intervals in a direction perpendicular to the plane of the paper of FIG. 20 using the first single-axis drive device 1 and the second single-axis drive device 2.
The hanger conveyor 175 conveys the products in a tilted state as shown by the reference numeral 174.
A hook 178 attached to the movable body 4 of the first single-axis drive device 1 for hanging on the hanger 176 of the
performs the operation shown in FIG. The hook 178 moved by the single-axis drive device follows movement paths a, b, c, and d, and moves by the second single-shaft drive device 2 to follow movement paths e, f, and g. Hook 17
8 moves forward in the direction of path a,
The hook 178 is inserted into a hook hole formed in the product 171. The hook 178 then moves upward along path e, and then moves forward along path b. The hanger 176 is then hooked into the hook hole of the product 171 by lowering the hook 178 along the path f. Then, by retracting the hook 178 as shown in path c,
The hooking state between the hooking tool 178 and the hooking hole of the product 171 is released. Then, the hook 178 follows path c, then descends as shown in path g, and retreats again as shown in path d to return to its original position. In such a factory, the third single-axis drive device 3 and the individual processing circuit 156 are omitted in the control device shown in FIG.
本発明の他の実施例として、単軸駆動装置は旋
回、揺動、作業手段5のための手首の振りなどの
角変位機能を有してもよく、このような角変位を
行なう単軸駆動装置を組合せてロボツトを構成す
ることができる。 As another embodiment of the invention, the single-axis drive may have angular displacement functions such as swivel, oscillation, wrist swing for the working means 5, and the single-axis drive for performing such angular displacements. A robot can be constructed by combining devices.
以上のように本発明によれば次のような効果が
達成される。 As described above, according to the present invention, the following effects are achieved.
(a) 第1単軸駆動装置1を第2単軸駆動装置2に
よつて昇降するようにし、第3単軸駆動装置3
によつて第2単軸駆動装置2を移動させるの
で、作業手段5が予め定めた必要最短の経路を
仙るようにすることができ、行なうべき作業手
順を簡略化した後に、本発明に従うロボツトを
配置して最小の軸数で作業を行なうようにする
ことができ、ロボツトの各軸の性能を最大に発
揮することができる。(a) The first single-axis drive device 1 is raised and lowered by the second single-axis drive device 2, and the third single-axis drive device 3
Since the second single-axis drive device 2 is moved by the second single-axis drive device 2, the working means 5 can be made to follow the predetermined shortest necessary path, and after simplifying the work procedure to be performed, the robot according to the present invention This allows the robot to perform work using the minimum number of axes, maximizing the performance of each axis of the robot.
(b) 第1単軸駆動装置1において、スプライン結
合している第1回転軸40が作業手段5に連結
され、簡単な構造によつて希望する作業を達成
することができる。(b) In the first single-shaft drive device 1, the spline-coupled first rotating shaft 40 is connected to the working means 5, and the desired work can be achieved with a simple structure.
(c) 第1回転軸40が挿通する筒部44は、第1
および第2かさ歯車45,46を介して第2サ
ーボモータ52によつて駆動されるので、第2
サーボモータ52の取付け場所が確保されやす
く、このことによつてもまた構造が簡単とな
る。(c) The cylindrical portion 44 through which the first rotating shaft 40 is inserted is
and is driven by the second servo motor 52 via the second bevel gears 45 and 46, so the second
A mounting location for the servo motor 52 can be easily secured, and this also simplifies the structure.
(d) 第2単軸駆動装置2では、空気圧源99の空
気圧によつて、第2移動体75および第1単軸
駆動装置1の自重による反力を受けることがで
きるので、第3サーボモータ81を小形し、し
かも正確な位置決めを行なうことができる。(d) In the second single-axis drive device 2, the reaction force due to the weight of the second moving body 75 and the first single-axis drive device 1 can be received by the air pressure of the air pressure source 99, so that the third servo motor 81 can be made small and accurate positioning can be performed.
(e) また空気圧を用いるので、緩衝効果が達成さ
れ、第1単軸駆動装置1の下降時における大き
な衝撃力の発生を避けることができる。(e) Furthermore, since air pressure is used, a buffering effect is achieved, and generation of large impact force when the first single-shaft drive device 1 is lowered can be avoided.
(f) さらにまた第3単軸駆動装置3の構成も簡略
化される。こうして本発明の実施が容易とな
る。(f) Furthermore, the configuration of the third single-axis drive device 3 is also simplified. This facilitates implementation of the invention.
第1図は本発明の一実施例の斜視図、第2図は
そのロボツトの正面図、第3図はそのロボツトの
側面図、第4図はそのロボツトの平面図、第5図
は第1単軸駆動装置1の縦断面図、第6図は第1
単軸駆動装置1の水平断面図、第7図は第6図の
切断面線−から見た断面図、第8図は第6図
の切断面線−から見た断面図、第9図は回転
筒31に関連する回転軸40を駆動するための構
成を示す拡大断面図、第10図は第9図の切断面
線−から見た断面図、第11図は第2単軸駆
動装置2の正面から見た断面図、第12図は第2
単軸駆動装置2の側面から見た断面図、第13図
は第12図の切断面線−から見た断面
図、第14図は第2単軸駆動装置2の動作を説明
するための簡略化した図、第15図は第3単軸駆
動装置3の水平断面図、第16図は第3単軸駆動
装置3の縦断面図、第17図は第16図の切断面
線−から見た断面図、第18図は第1図
〜第17図に示されたロボツトの制御装置を示す
ブロツク図、第19図は第1単軸駆動装置1を含
む工場の一部の平面図、第20図は第1単軸駆動
装置1および第2単軸駆動装置2を含む工場の簡
略化した正面図、第21図は第20図に示される
工場における引掛け具178の作業経路を示す図
である。
1……第1単軸駆動装置、2……第2単軸駆動
装置、3……第3単軸駆動装置、4,75,13
5……移動体、5……作業手段、13,52,8
1,131……直流サーボモータ、17,31,
32,67,129……ねじ棒、22,38,3
9,83,133……エンコーダ、91……索
条、92,93……プーリ、94……複動シリン
ダ、99……空気圧源、100……リリーフ弁、
150,153……接続端子、151……共通処
理回路、152……テイーチング装置、154〜
156……個別処理回路。
FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of the robot, FIG. 3 is a side view of the robot, FIG. 4 is a plan view of the robot, and FIG. A vertical cross-sectional view of the single-axis drive device 1, FIG.
A horizontal cross-sectional view of the single-axis drive device 1, FIG. 7 is a cross-sectional view taken from the cutting plane line - of FIG. 6, FIG. 8 is a cross-sectional view taken from the cutting plane line - of FIG. 6, and FIG. 9 is a cross-sectional view taken from the cutting plane line - of FIG. An enlarged cross-sectional view showing the configuration for driving the rotating shaft 40 related to the rotating cylinder 31, FIG. 10 is a cross-sectional view taken from the cutting plane line - in FIG. 9, and FIG. 11 shows the second single-shaft drive device 2 Figure 12 is a cross-sectional view of the
13 is a sectional view taken from the side of the single-axis drive device 2, FIG. 13 is a sectional view taken from the cutting plane line - in FIG. 12, and FIG. 14 is a simplified diagram for explaining the operation of the second single-axis drive device 2. FIG. 15 is a horizontal cross-sectional view of the third single-axis drive device 3, FIG. 16 is a vertical cross-sectional view of the third single-shaft drive device 3, and FIG. 18 is a block diagram showing the control device for the robot shown in FIGS. 1 to 17, and FIG. 19 is a plan view of a part of the factory including the first single-axis drive device 1. 20 is a simplified front view of a factory including the first single-axis drive device 1 and the second single-axis drive device 2, and FIG. 21 is a diagram showing the working path of the hook 178 in the factory shown in FIG. 20. It is. 1... First single-axis drive device, 2... Second single-axis drive device, 3... Third single-axis drive device, 4, 75, 13
5... Moving object, 5... Working means, 13, 52, 8
1,131...DC servo motor, 17,31,
32,67,129...Threaded rod, 22,38,3
9,83,133...Encoder, 91...Cable, 92,93...Pulley, 94...Double acting cylinder, 99...Pneumatic pressure source, 100...Relief valve,
150, 153...Connection terminal, 151...Common processing circuit, 152...Teaching device, 154-
156...Individual processing circuit.
Claims (1)
駆動装置1と、この第1単軸駆動装置1を上下に
昇降駆動する鉛直軸線を有する第2単軸駆動装置
2と、第2単軸駆動装置2を第1単軸駆動装置1
の水平軸線に直角な水平軸線に沿つて移動する第
3単軸駆動装置3とを含み、 第1単軸駆動装置1は、 水平軸線を有し、一端部に作業手段5が取付け
られている長手の第1移動体4と、 第1移動体4の両側方で水平にかつ相互に平行
に延び、第1移動体4を案内する一対の第1レー
ル26,27と、 第1レール26,27間で水平にかつ第1レー
ル26,27に平行に延びる第1ねじ棒17と、 第1移動体4と第1レール26,27と第1ね
じ棒17とを外囲し、第1レール26,27が固
定され、第1ねじ棒17を水平軸線まわりに支承
する第1ケース6と、 ねじ棒17の作業手段5とは反対側の端部に連
結された出力軸14を有し、第1ケース6の端部
に固定される第1サーボモータ13と、 第1移動体4に固定され、第1ねじ棒17に螺
合する第1ナツト24,25と、 ケース6内で第1ねじ棒17に平行な軸線を有
し、その軸線まわりに回転可能に支承される回転
筒31,32と、 回転筒31,32の作業手段5側の端部に固定
され、スプラインの凹凸が内周面に形成されてい
る筒部44と、 筒部44内に挿通され、筒部44の前記凹凸に
嵌合してスプラインを成す凹凸が外周面に形成さ
れ、遊端部43が作業手段5に連結される第1回
転軸40と、 筒部44に固定される第1かさ歯車45と、 第1かさ歯車に噛み合い、第1回転軸40に直
角な軸線を有する第2かさ歯車46と、 第1ケース26に固定され、第2かさ歯車46
を回転駆動する第2サーボモータ52とを含み、 第2単軸駆動装置2は、 第1ケースの外壁が固定される第2移動体75
と、 第2移動体75の両側部を案内し、相互に平行
にかつ鉛直に延びる一対の第2レール73,74
と、 第2レール73,74間でかつ第2レール7
3,74に平行に延びる第2ねじ棒67と、 第2レール73,74と第2ねじ棒67とを外
囲し、第2レール73,74が固定され、第2ね
じ棒67を鉛直軸線まわりに回転自在に支承する
第2ケース60と、 第2ケース60の端部に固定され、第2ねじ棒
67をその軸線まわりに駆動する第3サーボモー
タ81と、 第2移動体75に固定され、第2ねじ棒67に
螺合する第2ナツト79と、 第2ケース60内でその第2ケース60の上端
部および下端部に、第2ねじ棒67の軸線に垂直
な軸線まわりに回転自在にして、それぞれ支承さ
れる一対のプーリ92,93と、 これらのプーリ92,93間に巻き掛けられ、
両端が第2移動体75に連結されて無端状となる
索条91と、 索条91に連結されるピストン95を有し、上
下に延びる軸線を有する複動シリンダ94と、 複動シリンダ94の上部ピストン室97に圧縮
空気を供給し、この空気圧は、ピストン95が第
2移動体75およびその第2移動体75に固定さ
れる第1単軸駆動装置1の自重による反力を受け
ることができる値に選ばれている、そのような空
気圧源99と、 前記上部ピストン室97に接続され、前記空気
圧よりもわずかに大きい圧力で上部ピストン室9
7を大気解放するリリーフ弁100とを含み、 複動シリンダ94の下部ピストン室96は大気
解放しており、 第3単軸駆動装置3は、 第2ケース60の下端部が固定される第3移動
体135と、 第3移動体135の両端部を案内し、相互に平
行にかつ第1単軸駆動装置1の水平軸線に垂直に
水平に延びる一対の第3レール136,137
と、 第3レール136,137間でかつ第3レール
136,137に平行に延びる第3ねじ棒129
と、 第3レール136,137と第3ねじ棒129
とを外囲し、第3レール136,137が固定さ
れ、第3ねじ棒129をその軸線まわりに回転自
在に支承する本体120と、 本体120の端部に固定され、第3ねじ棒12
9をその軸線まわりに駆動する第4サーボモータ
131と、 第3移動体135に固定され、第3ねじ棒12
9に螺合する第3ナツト134とを含むことを特
徴とする複数軸を有するロボツト。[Scope of Claims] 1. A first single-axis drive device 1 that is equipped with a working means 5 and has a horizontal axis; and a second single-axis drive device 2 that has a vertical axis that drives the first single-axis drive device 1 up and down. and the second single-axis drive device 2 is connected to the first single-axis drive device 1.
a third uniaxial drive 3 moving along a horizontal axis perpendicular to the horizontal axis of the first uniaxial drive 1, the first uniaxial drive 1 having a horizontal axis and having a working means 5 attached to one end thereof. a long first moving body 4; a pair of first rails 26, 27 extending horizontally and parallel to each other on both sides of the first moving body 4 and guiding the first moving body 4; 27, a first threaded rod 17 extending horizontally between the first rails 26, 27 and parallel to the first rails 26, 27; 26 and 27 are fixed, and a first case 6 supporting the first threaded rod 17 around the horizontal axis; and an output shaft 14 connected to the end of the threaded rod 17 opposite to the working means 5; a first servo motor 13 fixed to an end of the first case 6; a first nut 24, 25 fixed to the first moving body 4 and screwed into the first threaded rod 17; The rotary cylinders 31 and 32 have an axis parallel to the threaded rod 17 and are rotatably supported around the axis. A cylindrical portion 44 is formed on the circumferential surface, and a concavity and convexity is formed on the outer circumferential surface of the cylindrical portion 44 and is inserted into the cylindrical portion 44 and fits into the concave and convex portions of the cylindrical portion 44 to form a spline. a first bevel gear 45 fixed to the cylindrical portion 44; a second bevel gear 46 meshing with the first bevel gear and having an axis perpendicular to the first rotating shaft 40; Fixed to the first case 26, the second bevel gear 46
The second single-axis drive device 2 includes a second moving body 75 to which the outer wall of the first case is fixed.
and a pair of second rails 73 and 74 that guide both sides of the second moving body 75 and extend parallel and vertically to each other.
and between the second rails 73 and 74 and the second rail 7
The second threaded rod 67 extends parallel to the rails 73, 74, and the second rails 73, 74 are fixed to the second threaded rod 67. a second case 60 that is rotatably supported around the second case 60; a third servo motor 81 that is fixed to the end of the second case 60 and drives the second threaded rod 67 around its axis; and a third servo motor 81 that is fixed to the second moving body 75. a second nut 79 that is screwed onto the second threaded rod 67; A pair of pulleys 92, 93 are freely supported, respectively, and a pair of pulleys 92, 93 are wound around the pulleys 92, 93.
A cable 91 whose both ends are connected to the second movable body 75 and has an endless shape; a double-acting cylinder 94 having a piston 95 connected to the cable 91 and having an axis extending vertically; Compressed air is supplied to the upper piston chamber 97, and this air pressure allows the piston 95 to receive a reaction force due to the weight of the second moving body 75 and the first single-axis drive device 1 fixed to the second moving body 75. such an air pressure source 99, which is connected to said upper piston chamber 97 and whose value is selected to be able to maintain said upper piston chamber 9 at a pressure slightly greater than said air pressure;
7 to the atmosphere, and the lower piston chamber 96 of the double-acting cylinder 94 is released to the atmosphere. A pair of third rails 136 and 137 that guide both ends of the moving body 135 and the third moving body 135 and extend horizontally parallel to each other and perpendicular to the horizontal axis of the first single-axis drive device 1.
and a third threaded rod 129 extending between the third rails 136, 137 and parallel to the third rails 136, 137.
and the third rails 136, 137 and the third threaded rod 129
a main body 120 which surrounds the main body 120, has third rails 136, 137 fixed thereon, and rotatably supports a third threaded rod 129 around its axis;
a fourth servo motor 131 that drives the third screw rod 12 around its axis;
a third nut 134 screwed into the third nut 134;
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21030381A JPS58114880A (en) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | Controller for robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP21030381A JPS58114880A (en) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | Controller for robot |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58114880A JPS58114880A (en) | 1983-07-08 |
JPS6153198B2 true JPS6153198B2 (en) | 1986-11-17 |
Family
ID=16587164
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP21030381A Granted JPS58114880A (en) | 1981-12-29 | 1981-12-29 | Controller for robot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS58114880A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63158296A (en) * | 1986-12-23 | 1988-07-01 | Koito Mfg Co Ltd | Hair line or print processing of display panel |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6127687U (en) * | 1984-07-23 | 1986-02-19 | 日東精工株式会社 | Industrial robot cover reinforcement device |
JPH01171786A (en) * | 1987-12-25 | 1989-07-06 | Fanuc Ltd | Vertical motion shaft of robot for industry |
-
1981
- 1981-12-29 JP JP21030381A patent/JPS58114880A/en active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63158296A (en) * | 1986-12-23 | 1988-07-01 | Koito Mfg Co Ltd | Hair line or print processing of display panel |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS58114880A (en) | 1983-07-08 |
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