JPS6151207A - ロボツトテイ−チング装置 - Google Patents
ロボツトテイ−チング装置Info
- Publication number
- JPS6151207A JPS6151207A JP17149484A JP17149484A JPS6151207A JP S6151207 A JPS6151207 A JP S6151207A JP 17149484 A JP17149484 A JP 17149484A JP 17149484 A JP17149484 A JP 17149484A JP S6151207 A JPS6151207 A JP S6151207A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching device
- teaching
- control panel
- battery
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33205—Coax or optical fiber or twisted pair
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、ティーチングプレイバック方式を用いたロボ
ット制御装置の改良に関するものである。
ット制御装置の改良に関するものである。
第４図は従来のティーチングプレイバック方弐罠よるロ
ボットの制御システムの構成図で、第５図、第６図はそ
のティーチング装置のブロック図である。
ボットの制御システムの構成図で、第５図、第６図はそ
のティーチング装置のブロック図である。
第４図において１点鎖線で囲まれる（１）の部分は制御
盤（２）およびティーチング装置（３）よりなる制御装
置である。制御盤（２）は操作用キーボードスイッチ（
４）と陰杉線管（ＣＲＴ ）などの表示装置（５）とを
備え、マン／マシーンインタフェイスを構成している。
盤（２）およびティーチング装置（３）よりなる制御装
置である。制御盤（２）は操作用キーボードスイッチ（
４）と陰杉線管（ＣＲＴ ）などの表示装置（５）とを
備え、マン／マシーンインタフェイスを構成している。
（６）はケーブル（７）を介して伝送されてくる、前記
制御盤（２）の記憶部に記憶された位置データ、速度デ
ータにより、具備するハンド（８）を利用して各種作業
を行なうロボットである。
制御盤（２）の記憶部に記憶された位置データ、速度デ
ータにより、具備するハンド（８）を利用して各種作業
を行なうロボットである。
第５図において、ａυはＣＰＵ 、 ０２ 、０段はロ
ボットの動作軸、速度あるいは周辺機器の動作条件のデ
ータをティーチング装置（３）から制御盤（２）へ伝送
したシ、逆に制御盤（２）からのデータを使用したりす
るために一時記憶しておく念めの制御プログラム記憶部
およびデータプログラム記憶部である。αａ祉共通母線
、（ｌ（１９はキーボードαのからデータを取シ込むた
めのキーボードバッファ、ａｎは表示器ａ９の所望のデ
ータを表示するための表示バッファ、（１５１（ｄ二制
御盤（２）に対しデータの伝送の窓口となシ、コネクタ
Ｑ１）を経てケーブル（９）へ導かれるバッファである
。又（２０） ｉ：制御盤（２）から供給される直流電
源の平滑用コンデンサである。ＣＰＵ（１１）、制御プ
ログラム記憶部（１２）、データプログラム記憶部（１
３）、キーボードバッファ（１６）、表示バッファαη
、データ伝送バッファ（１５）は、制御盤（２）からの
電源供給容量によってＴＴＬ論理素子で構成してもよい
し、低消費電力論理素子（以下ＣＭＯ８素子と称する）
で構成してもよい。
ボットの動作軸、速度あるいは周辺機器の動作条件のデ
ータをティーチング装置（３）から制御盤（２）へ伝送
したシ、逆に制御盤（２）からのデータを使用したりす
るために一時記憶しておく念めの制御プログラム記憶部
およびデータプログラム記憶部である。αａ祉共通母線
、（ｌ（１９はキーボードαのからデータを取シ込むた
めのキーボードバッファ、ａｎは表示器ａ９の所望のデ
ータを表示するための表示バッファ、（１５１（ｄ二制
御盤（２）に対しデータの伝送の窓口となシ、コネクタ
Ｑ１）を経てケーブル（９）へ導かれるバッファである
。又（２０） ｉ：制御盤（２）から供給される直流電
源の平滑用コンデンサである。ＣＰＵ（１１）、制御プ
ログラム記憶部（１２）、データプログラム記憶部（１
３）、キーボードバッファ（１６）、表示バッファαη
、データ伝送バッファ（１５）は、制御盤（２）からの
電源供給容量によってＴＴＬ論理素子で構成してもよい
し、低消費電力論理素子（以下ＣＭＯ８素子と称する）
で構成してもよい。
第６図はティーチング装Ｒ（３）の電源として太陽電池
（３］）を使用した場合のブロック図で、ＣＰＵ（＋１
）、制御プログラム記憶部αｚ１データプログラム記憶
部０３）、キーボードバッファ（１００表示バッファ（
＋７）、データ伝送バッファ０！１９にはＣＭＯ８論理
素子を使用し、表示器（ＩＩには液晶表示器（以下ＬＣ
Ｄと称する）を、又制御盤（２）に対しては、窓口に光
／電気変換器０２を用い、光フアイバケーブル０）を利
用してデータの伝送を行なっている。
（３］）を使用した場合のブロック図で、ＣＰＵ（＋１
）、制御プログラム記憶部αｚ１データプログラム記憶
部０３）、キーボードバッファ（１００表示バッファ（
＋７）、データ伝送バッファ０！１９にはＣＭＯ８論理
素子を使用し、表示器（ＩＩには液晶表示器（以下ＬＣ
Ｄと称する）を、又制御盤（２）に対しては、窓口に光
／電気変換器０２を用い、光フアイバケーブル０）を利
用してデータの伝送を行なっている。
作業者はティーチングｉ ｆｕ （３）を手にして、ロ
ボット（６）の近くに位置し、キーボード（１８）の所
望のキーを操作して、ロボット（６）を作動させ、結果
を表示器ａ匂で確認しながらティーチング作シ５を行安
う。
ボット（６）の近くに位置し、キーボード（１８）の所
望のキーを操作して、ロボット（６）を作動させ、結果
を表示器ａ匂で確認しながらティーチング作シ５を行安
う。
各ティーチングテータはデータ伝送バッファ（１，５１
’を介して制御ＰＣ（２）へ送られる。
’を介して制御ＰＣ（２）へ送られる。
従来のティーチング装置は以上のように構成されている
ので、例えば第５図の例ではティーチング装置（３）の
電源は制御盤（２）からケーブル（９）を介して供給さ
れるので、ロボット（６）の作動位置が制御装置（１）
から遠く離れている場合は不具合である。
ので、例えば第５図の例ではティーチング装置（３）の
電源は制御盤（２）からケーブル（９）を介して供給さ
れるので、ロボット（６）の作動位置が制御装置（１）
から遠く離れている場合は不具合である。
又第６図の例では、電源に太陽電池を使用し、制御盤（
２）との対応も光フアイバケーブル０１を利用している
ので距離は問題と斤らないもののロボット（６）の使用
場所が太陽電池の起電力に充分な程明るい必要があシ、
以上第５図、第６図例れの場合も夫々に欠点を有してい
る。
２）との対応も光フアイバケーブル０１を利用している
ので距離は問題と斤らないもののロボット（６）の使用
場所が太陽電池の起電力に充分な程明るい必要があシ、
以上第５図、第６図例れの場合も夫々に欠点を有してい
る。
本発明は、以上のような従来のティーチング装置の有し
ている欠点を解消するためになされたもので、ティーチ
ング装置を充電可能な二次電池（以下電池と称する）と
、ＬＣＤと、６ＭＯ８素子と、′Ｖ電気変換器とで構成
することによって、長距離伝送が可能でアシ、かつロボ
、ットの使用場所についても制限をうけないティーチン
グ装置を提供しようとするものである〇 〔発明の実施例〕 第１図は、本発明の実施例を示すブロック図、第２図は
、ティーチング装置（３）を制御盤に係着した斜視図、
第３図は電池の充電状況の説明図である。
ている欠点を解消するためになされたもので、ティーチ
ング装置を充電可能な二次電池（以下電池と称する）と
、ＬＣＤと、６ＭＯ８素子と、′Ｖ電気変換器とで構成
することによって、長距離伝送が可能でアシ、かつロボ
、ットの使用場所についても制限をうけないティーチン
グ装置を提供しようとするものである〇 〔発明の実施例〕 第１図は、本発明の実施例を示すブロック図、第２図は
、ティーチング装置（３）を制御盤に係着した斜視図、
第３図は電池の充電状況の説明図である。
第１図において、αυ〜ｕ！Ｊ、ｏａ、ｏ→は従来装置
と全く同一のものである。０ηは電池、に）は第２図に
示すようにティーチング装置（３）を制御盤（２）に係
着した際、ティーチング装置（３）の充電入力端子が第
６図に示すように制御盤（２）の交流出力端子＋６１１
と嵌合して、交流電源報よシ供給された交流を直流に変
換する整流器である。
と全く同一のものである。０ηは電池、に）は第２図に
示すようにティーチング装置（３）を制御盤（２）に係
着した際、ティーチング装置（３）の充電入力端子が第
６図に示すように制御盤（２）の交流出力端子＋６１１
と嵌合して、交流電源報よシ供給された交流を直流に変
換する整流器である。
本発明に係るティーチング装置は以上のように構成され
ているので、作業者がティーチング装置（３）を所持し
て、ロボット（６）に対しティーチング作業を行なう際
は、ティーチング装置（３）の電源として電池＠ηを使
用し、ティーチング作業が終了して、ロボット（６）が
自動運転を開始すれば、ティーチング装置（３）は不用
となるので、制御盤（２）の盤面に係着して、第６図に
示すように電池に充電させれば、繰返し使用できること
となる。
ているので、作業者がティーチング装置（３）を所持し
て、ロボット（６）に対しティーチング作業を行なう際
は、ティーチング装置（３）の電源として電池＠ηを使
用し、ティーチング作業が終了して、ロボット（６）が
自動運転を開始すれば、ティーチング装置（３）は不用
となるので、制御盤（２）の盤面に係着して、第６図に
示すように電池に充電させれば、繰返し使用できること
となる。
なお上記実施例では、制御盤（２）から交流が供給され
る場合を説明したが、制御盤（２）から直流が供給でき
る場合は、ティーチング装置内の整流器は取除いてもよ
い。
る場合を説明したが、制御盤（２）から直流が供給でき
る場合は、ティーチング装置内の整流器は取除いてもよ
い。
本発明は、以上のようにロボット・ティーチング装置を
電池と、ＬＣＤと、ＣＭｏ５論理素子と光／電気変換器
とで構成したので、据付場所や明るさなどの制約を受け
ず、さらに長距離の場合にもロボットを稼働させること
ができる仁ととなり、勝れた効果が期待される。
電池と、ＬＣＤと、ＣＭｏ５論理素子と光／電気変換器
とで構成したので、据付場所や明るさなどの制約を受け
ず、さらに長距離の場合にもロボットを稼働させること
ができる仁ととなり、勝れた効果が期待される。
第１図は本発明の実施例を示すティーチング装置のブロ
ック図、第２図はティーチング装置を制御盤に係着した
際の斜祈２図、第６図は電池充電の説明図である。又第
４図は従来のロボットの制御システムの桁成図、第５図
、第６図はそのティーチング装置のブロック図である。 図中０１）は電池、（６）は整流器、θ１は充電用入力
端子、ｔｅｌ）ｉ−ｔ、充電用出力端子、（６っは交流
電源である。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第２図 第４図
ック図、第２図はティーチング装置を制御盤に係着した
際の斜祈２図、第６図は電池充電の説明図である。又第
４図は従来のロボットの制御システムの桁成図、第５図
、第６図はそのティーチング装置のブロック図である。 図中０１）は電池、（６）は整流器、θ１は充電用入力
端子、ｔｅｌ）ｉ−ｔ、充電用出力端子、（６っは交流
電源である。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第２図 第４図
Claims (2)
- （１）テイーチングプレイバツク方式を用いたロボツト
の制御装置において、該制御装置のテイーチング装置が
、充電可能な二次電池と、液晶表示器と、低消費電力論
理素子と、光フアイバケーブルによりデータ伝送をする
ための光／電変換器とから構成されていることを特徴と
するロボツトテイーチング装置。 - （２）上記電池の充電端子は、テイーチング装置が制御
盤に係着される際、制御盤の出力端子と着脱可能に嵌合
できることを特徴とする特許請求範囲第１項記載のロボ
ツトテイーチング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17149484A JPS6151207A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | ロボツトテイ−チング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17149484A JPS6151207A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | ロボツトテイ−チング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6151207A true JPS6151207A (ja) | 1986-03-13 |
Family
ID=15924137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17149484A Pending JPS6151207A (ja) | 1984-08-20 | 1984-08-20 | ロボツトテイ−チング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6151207A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007094175A1 (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットシステム |
-
1984
- 1984-08-20 JP JP17149484A patent/JPS6151207A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2007094175A1 (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-23 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | ロボットシステム |
| JPWO2007094175A1 (ja) * | 2006-02-14 | 2009-07-02 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| US8364313B2 (en) | 2006-02-14 | 2013-01-29 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JP5131186B2 (ja) * | 2006-02-14 | 2013-01-30 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
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