JPS6145168A - 直動形アクチユエ−タ - Google Patents

直動形アクチユエ−タ

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Publication number
JPS6145168A
JPS6145168A JP16633284A JP16633284A JPS6145168A JP S6145168 A JPS6145168 A JP S6145168A JP 16633284 A JP16633284 A JP 16633284A JP 16633284 A JP16633284 A JP 16633284A JP S6145168 A JPS6145168 A JP S6145168A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
belt
actuator
opening
spring
window
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP16633284A
Other languages
English (en)
Inventor
Masakatsu Yoshida
吉田　正勝
Kazuaki Shiiki
和明 椎木
Tadayoshi Shirakawa
忠義 白川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Ltd
Original Assignee
Hitachi Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Ltd filed Critical Hitachi Ltd
Priority to JP16633284A priority Critical patent/JPS6145168A/ja
Publication of JPS6145168A publication Critical patent/JPS6145168A/ja
Pending legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/046—Revolute coordinate type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H25/00—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms
    • F16H25/18—Gearings comprising primarily only cams, cam-followers and screw-and-nut mechanisms for conveying or interconverting oscillating or reciprocating motions
    • F16H25/20—Screw mechanisms
    • F16H25/24—Elements essential to such mechanisms, e.g. screws, nuts
    • F16H25/2418—Screw seals, wipers, scrapers or the like

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はたとえばロボットの姿勢制御のための直動形ア
クチュエータに係シ、特にロボットの姿勢制御のだめの
駆動力伝そのアクチェエータの駆動力出力窓の閉鎖構造
に関するものである。
〔発明の背景〕
従来の窓閉鎖構造は、直線連動をする駆動子の運動に追
従して伸縮するゴム管（ジャバラ）か、ロボット本体に
鉄板などを成形した保護カバーを固定させるものであっ
た。しかし伸縮構造のゴム管は耐熱性ないしは寿命の点
で問題があシ、定期的に保守が必要である。その保守な
いしは部品交換に時間がかかる欠点があった。後者の保
護カバ一方式では、アクチュエータとロボット本体との
間に距離があり、また、アクチュエータ自身の運動会を
含めた空間が必要であり、保護カバーの形状が大きく従
って原価高となる欠点があった。
〔発明の目的〕
本発明は、以上の欠点を解決するものであり、小形でＨ
価なものを提供するものである。
〔発明の概要〕
本発明は駆動力出力窓に浴ってこれを遮閉するための遮
閉ベルトと、これのたるみを取るスプリングを駆動子に
応動するようにしたものでちる。
〔発明の実施例〕
本発明をロボットに適用した図示の一実施例について説
明する。
第１図にはロボットの主アーム１とその姿勢制御用のア
クチュエータ駆動力伝２の斜視図が示されている。連結
具８はアクチュエータ２の駆動子４と接続し、駆動力を
主アームｌに伝える。第２図はアクチュエータ２の要部
断面図で、鉄系の板材を成形し塗装を施したカバー６、
その他でアクチュエータ外皮を構成する。連結具３はカ
バー６の窓６′を介して駆動子４と連結される。この窓
Ｃはこれに沿って配置されたゴム、金属など板状のベル
ト７で遮閉される。ベルト７の一端を駆動子４に固定し
、他端を窓６′の一端寄りに取付けた回転体８を介して
コイルスプリング９と接続する。
回転体８はベルトの向き転向子であシ、スプリング９は
ベルト７のたるみを除くためのものである。
スプリング９の他端は駆動子４に固定される。本実施例
の結果駆動子４の直線運動に伴い、ベルト７は回転体８
を回転させながらスプリング９の張力の物価状態まで運
動し、窓６′は駆動子４の運動に追従するベルト７で常
に遮閉状態を保つことが可能となる。
々お、図中の５１は基部、５２は蓋部で、これも外皮の
一部を構成する。第２図のモータ４１でポールスクリュ
４２を回わすと、ナツトに相当する駆動子４が上下する
。
第２図の窓６′の上半部分も前記同様にして遮閉される
。７′８′９′はそのためのベルト、転向子、スプリン
グでちる。第１図のアクチュエータ２′は副アーム１′
を動かすが、これも２と同構造のものであるので、その
窓６”の遮閉にも適用できる。
〔発明の効果〕
本発明は遮閉用のベルトとそのたるみを取るスプリング
を併用したものであシ、材質的に無理がなく長寿命のも
のが得られる。また、ベルトとスプリングが駆動子から
出て駆動子へ戻るループ式のものとし、駆動子に応動す
る方式のものとしたので、小形化に有益である。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明アクチュエータを組込んだロボットの
斜視図、第２図はこのアクチュエータの要部断面図であ
る。 １・・・主アーム、２・・・アクチュエータ、３・・・
連結具、４・・・駆動子、６′・・・窓、７・・・ベル
ト、８・・・転向子、９・・・スプリング。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 内部の駆動子の直線駆動力を、アクチュエータ外皮に形
    成した細長い窓を介して外部へ出力するものにおいて、
    前記窓に沿い、これを内側から遮閉する遮閉ベルトを設
    け、この遮閉ベルトの一端を前記駆動子に固定し、遮閉
    ベルトの他端を前記窓の一端寄りに設けたベルトの向き
    転向子を経由してスプリングへ接続し、このスプリング
    を前記遮閉ベルトのたるみを除くように前記駆動子に取
    付けたことを特徴とする直動形アクチュエータ。
JP16633284A 1984-08-10 1984-08-10 直動形アクチユエ−タ Pending JPS6145168A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP16633284A JPS6145168A (ja) 1984-08-10 1984-08-10 直動形アクチユエ−タ

Applications Claiming Priority (1)

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JP16633284A JPS6145168A (ja) 1984-08-10 1984-08-10 直動形アクチユエ−タ

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS6145168A true JPS6145168A (ja) 1986-03-05

Family

ID=15829398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP16633284A Pending JPS6145168A (ja) 1984-08-10 1984-08-10 直動形アクチユエ−タ

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Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0255103U (ja) * 1988-10-14 1990-04-20
WO2010070915A1 (ja) 2008-12-19 2010-06-24 株式会社川渕機械技術研究所 直動伸縮機構及び当該直動伸縮機構を備えたロボットアーム
US9248576B2 (en) 2010-05-31 2016-02-02 National Institute Of Advanced Industrial Science And Technology Direct acting extensible and retractable arm mechanism, and robot arm provided with direct acting extensible and retractable arm mechanism

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