JPH04797B2 - - Google Patents
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- JPH04797B2 JPH04797B2 JP58141027A JP14102783A JPH04797B2 JP H04797 B2 JPH04797 B2 JP H04797B2 JP 58141027 A JP58141027 A JP 58141027A JP 14102783 A JP14102783 A JP 14102783A JP H04797 B2 JPH04797 B2 JP H04797B2
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- Japan
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- shape memory
- output
- memory alloy
- support
- section
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、駆動装置、特にロボツトハンド、マ
ニピユレータ等の多事由度機構の駆動に好適な駆
動装置に関する。
ニピユレータ等の多事由度機構の駆動に好適な駆
動装置に関する。
この種の装置としては例えば特開昭57−168891
号公報に記載されているものが有り、産業機械や
ロボツトのアクチユエータ素子として、形状記憶
合金素子を用いたものが記載されている。
号公報に記載されているものが有り、産業機械や
ロボツトのアクチユエータ素子として、形状記憶
合金素子を用いたものが記載されている。
他自由度なロボツトシツテム、特に多指ロボツ
トハンド、他関節マニピユレータを構成する場
合、多数のアクチユエータを含む駆動機構をロボ
ツト本体に組み込む必要がある。
トハンド、他関節マニピユレータを構成する場
合、多数のアクチユエータを含む駆動機構をロボ
ツト本体に組み込む必要がある。
しかしながら、上記従来技術では、直接作業対
象を扱う作業機構に形状記憶合金を用いた駆動機
構を組み込む構成をしているが、作業機構の自由
度を増加した場合、作業機構の高出力、コンパク
ト化が困難になり、さらに、駆動機構の組み込み
密度が高くなるため、形状記憶合金の熱制御が難
しくなるという問題があつた。
象を扱う作業機構に形状記憶合金を用いた駆動機
構を組み込む構成をしているが、作業機構の自由
度を増加した場合、作業機構の高出力、コンパク
ト化が困難になり、さらに、駆動機構の組み込み
密度が高くなるため、形状記憶合金の熱制御が難
しくなるという問題があつた。
本発明の目的は、小形、軽量で、狭い空間にも
容易に実装することができる駆動装置を提供する
ことにある。
容易に実装することができる駆動装置を提供する
ことにある。
上記目的は、形状記憶材料の変形歪に基づいて
動作する駆動装置において、第１の支持体及び該
第１の支持体に一端を結合した形状記憶合金体と
からなる主アクチユエータ部と、第２の支持体及
び該第２の支持体に一端を結合した弾性体とから
なる副アクチユエータ部と、前記第２の支持体に
揺動可能に支持された揺動出力体、前記弾性体の
他端に結合している出力部と、前記第１の支持体
と前記第２の支持体とを結合る曲げ方向に柔軟な
導管及び該導管を貫通して設けられ、一端を前記
形状記憶合金体に他端を前記揺動出力体に接続さ
れた索状体とから構成された連結部とを備えるこ
とによつて達成される。
動作する駆動装置において、第１の支持体及び該
第１の支持体に一端を結合した形状記憶合金体と
からなる主アクチユエータ部と、第２の支持体及
び該第２の支持体に一端を結合した弾性体とから
なる副アクチユエータ部と、前記第２の支持体に
揺動可能に支持された揺動出力体、前記弾性体の
他端に結合している出力部と、前記第１の支持体
と前記第２の支持体とを結合る曲げ方向に柔軟な
導管及び該導管を貫通して設けられ、一端を前記
形状記憶合金体に他端を前記揺動出力体に接続さ
れた索状体とから構成された連結部とを備えるこ
とによつて達成される。
形状記憶合金体からなるアクチユエータ部と出
力部とを柔軟な連結部によつて構成している。い
いかえれば、作業機構と駆動機構を上記連結部に
よつて接続しつつ分離しているため、ロボツトに
適用したとき、作業機構が小型で、大出力の出力
を出すことができる。また、形状記憶合金からな
る駆動機構を、作業機構に拘束されず制御が容易
になる。
力部とを柔軟な連結部によつて構成している。い
いかえれば、作業機構と駆動機構を上記連結部に
よつて接続しつつ分離しているため、ロボツトに
適用したとき、作業機構が小型で、大出力の出力
を出すことができる。また、形状記憶合金からな
る駆動機構を、作業機構に拘束されず制御が容易
になる。
以下本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明の駆動装置の一実施例の構成を
示すもので、本発明の駆動装置は主アクチユエー
タ部１と副アクチユエータ部２とこの副アクチユ
エータ部２に装設した出力部３と主アクチユエー
タ部１および副アクチユエータ部２を連結する連
結部４とで構成されている。
示すもので、本発明の駆動装置は主アクチユエー
タ部１と副アクチユエータ部２とこの副アクチユ
エータ部２に装設した出力部３と主アクチユエー
タ部１および副アクチユエータ部２を連結する連
結部４とで構成されている。
主アクチユエータ部１は、第１の支持体５と、
これに一端を結合したNiTi等の形状記憶合金体
６とで構成されている。副アクチユエータ部２は
第２の支持体７とこれに一端を結合したばね等の
弾性材８とから構成されている。出力部３は第２
の支持体７のエツジ部７Ａに揺動可能に支持され
た揺動出力体９で構成されている。この揺動出力
体９には副アクチユエータ部２における弾性体８
の他端が結合している。連結部４は第１の支持体
５と第２の支持体７とを結合する曲げ方向に柔軟
な密巻ばね等からなる導管１０と、この導管１０
を貫通して設けられ、一方端を形状記憶合金体６
の他方端に結合され、他方端を揺動出力体９に結
合したワイヤ等からなる柔軟な索状体１１とで構
成されている。副アクチユエータ２の弾性体８は
形状記憶合金体６にあらかじめ初期歪を与えるも
のであり、弾性力FCにより形状記憶合金体６を
引伸ばしている。
これに一端を結合したNiTi等の形状記憶合金体
６とで構成されている。副アクチユエータ部２は
第２の支持体７とこれに一端を結合したばね等の
弾性材８とから構成されている。出力部３は第２
の支持体７のエツジ部７Ａに揺動可能に支持され
た揺動出力体９で構成されている。この揺動出力
体９には副アクチユエータ部２における弾性体８
の他端が結合している。連結部４は第１の支持体
５と第２の支持体７とを結合する曲げ方向に柔軟
な密巻ばね等からなる導管１０と、この導管１０
を貫通して設けられ、一方端を形状記憶合金体６
の他方端に結合され、他方端を揺動出力体９に結
合したワイヤ等からなる柔軟な索状体１１とで構
成されている。副アクチユエータ２の弾性体８は
形状記憶合金体６にあらかじめ初期歪を与えるも
のであり、弾性力FCにより形状記憶合金体６を
引伸ばしている。
このように構成したことにより、形状記憶合金
体６を加熱手段（図示せず）によつて加熱する
と、形状記憶合金体６は復元FAを発生し、もと
の長さに収縮しようとする。この復元力FAと弾
性体８の抗力Fcおよび揺動出力体９に作用する
負荷FEとの間には次の関係式が成り立つ。
体６を加熱手段（図示せず）によつて加熱する
と、形状記憶合金体６は復元FAを発生し、もと
の長さに収縮しようとする。この復元力FAと弾
性体８の抗力Fcおよび揺動出力体９に作用する
負荷FEとの間には次の関係式が成り立つ。
FA＝FC＋FE …(1)
そして復元力FA、力FC及び揺動出力体９に加
わる負荷の力FEが拮抗した状態で揺動出力体９
は静止する。そして形状記憶合金体６の温度によ
る力FAの変化に伴い揺動出力体は揺動運動する
ことができる。
わる負荷の力FEが拮抗した状態で揺動出力体９
は静止する。そして形状記憶合金体６の温度によ
る力FAの変化に伴い揺動出力体は揺動運動する
ことができる。
第２図および第３図は本発明の駆動装置の出力
部の一例を示したもので、この図において第１図
と同符号のものは同一部分である。この一例は回
転形出力部を構成したものである。すなわち、回
転体１２はその軸１２Ａを介して第２の支持体７
に回転可能に支持されており、回転体１２には索
状体１１が連結している。回転体１２の軸１２Ａ
と第２の支持体７との間にはねじりばね１３から
なる副アクチユエータ部２が装着されている。こ
の副アクチユエータ部２のねじりばね１３は、索
状体１１の引張りに対抗する回転力を発生する。
部の一例を示したもので、この図において第１図
と同符号のものは同一部分である。この一例は回
転形出力部を構成したものである。すなわち、回
転体１２はその軸１２Ａを介して第２の支持体７
に回転可能に支持されており、回転体１２には索
状体１１が連結している。回転体１２の軸１２Ａ
と第２の支持体７との間にはねじりばね１３から
なる副アクチユエータ部２が装着されている。こ
の副アクチユエータ部２のねじりばね１３は、索
状体１１の引張りに対抗する回転力を発生する。
このように構成したことにより、軸１２Ａは回
転出力部として作動する。
転出力部として作動する。
第４図は本発明の駆動装置の出力部の他の例を
示したもので、この図において第１図と同符号の
ものは同一部分である。この例は直動形出力部を
構成したものである。すなわち、第２の支持体７
に案内筒１４を形成し、この案内筒１４に直動形
出力体１５を移動可能に設け、この直動形出力体
１５に索状体１１を連結し、直動形出力体１５と
第２の支持体７との間に圧縮ばね１６からなる副
アクチユエータ部２を構成したものである。この
副アクチユエータ部２は、索状体１１を引張る方
向に力を発生する。
示したもので、この図において第１図と同符号の
ものは同一部分である。この例は直動形出力部を
構成したものである。すなわち、第２の支持体７
に案内筒１４を形成し、この案内筒１４に直動形
出力体１５を移動可能に設け、この直動形出力体
１５に索状体１１を連結し、直動形出力体１５と
第２の支持体７との間に圧縮ばね１６からなる副
アクチユエータ部２を構成したものである。この
副アクチユエータ部２は、索状体１１を引張る方
向に力を発生する。
このように構成したことにより、出力部３を直
動形出力部として作動させることができる。
動形出力部として作動させることができる。
以上述べたように、本実施例によれば、主アク
チユエータ部１を形状記憶合金体６により構成し
たことで、DCモータのように減速機等の特別な
機構を必要とせず、出力当りの重量、体積を小さ
く構成できる。また、主アクチユエータ部２と出
力部３とを、索状体１１と導管１０とからなる柔
軟な連結部４で結合したため、主アクチユエータ
部２に対して出力部３を自由な位置に設置でき
る。さらに、本実施例において、形状記憶合金体
６の形状は線状、ばね状、板状等どのようなもの
でもよいことは明白である。また、副アクチユエ
ータ部２は、変形歪に対して弾性力を発生するも
のであれば、材質は問わず、形状記憶材料、超弾
性材料等でもよいことは明白である。
チユエータ部１を形状記憶合金体６により構成し
たことで、DCモータのように減速機等の特別な
機構を必要とせず、出力当りの重量、体積を小さ
く構成できる。また、主アクチユエータ部２と出
力部３とを、索状体１１と導管１０とからなる柔
軟な連結部４で結合したため、主アクチユエータ
部２に対して出力部３を自由な位置に設置でき
る。さらに、本実施例において、形状記憶合金体
６の形状は線状、ばね状、板状等どのようなもの
でもよいことは明白である。また、副アクチユエ
ータ部２は、変形歪に対して弾性力を発生するも
のであれば、材質は問わず、形状記憶材料、超弾
性材料等でもよいことは明白である。
第５図は本発明の駆動装置の他の実施例を示す
もので、この図において第１図と同じ番号を記し
た部分は同様なものを表わす。この他の実施例に
おいては、主アクチユエータ部１は、形状記憶合
金体６と索状１１との結合部にストツパ１７を設
け、このストツパと形状記憶合金体６側の支持体
５との間に圧縮ばね１８を装設して構成したもの
である。圧縮ばね１８は、収縮方向に初期歪を与
えられており、形状記憶合金体６を引張るように
作用している。
もので、この図において第１図と同じ番号を記し
た部分は同様なものを表わす。この他の実施例に
おいては、主アクチユエータ部１は、形状記憶合
金体６と索状１１との結合部にストツパ１７を設
け、このストツパと形状記憶合金体６側の支持体
５との間に圧縮ばね１８を装設して構成したもの
である。圧縮ばね１８は、収縮方向に初期歪を与
えられており、形状記憶合金体６を引張るように
作用している。
したがつて、主アクチユエータ部１の出力FA
は(2)式に示すように、形状記憶合金体６の復元力
FSMと圧縮ばね１８の弾性力FBとの差となる。
は(2)式に示すように、形状記憶合金体６の復元力
FSMと圧縮ばね１８の弾性力FBとの差となる。
FA＝FSM−FB …(2)
また、揺動出力体９に作用する力関係は、(3)式
に示すようになる。
に示すようになる。
FA＝FC＋FE …(3)
そして、この(3)式から明らかなように、揺動出
力体９は力FA及び副アクチユエータ部２の弾性
体８の弾性力FC及び揺動出力体９の負荷の力FE
が拮抗した状態で静止し、また形状記憶合金体６
の温度による力FAの変動に伴い揺動運動する。
力体９は力FA及び副アクチユエータ部２の弾性
体８の弾性力FC及び揺動出力体９の負荷の力FE
が拮抗した状態で静止し、また形状記憶合金体６
の温度による力FAの変動に伴い揺動運動する。
つぎに、本発明の装置における主アクチユエー
タ部２の他の実施例を説明する。
タ部２の他の実施例を説明する。
第６図〜第１０図は主アクチユエータ部１の他
の実施例を示すものであり、これらの図中、第５
図と同じ番号を記した部分は、同じものを表わ
す。
の実施例を示すものであり、これらの図中、第５
図と同じ番号を記した部分は、同じものを表わ
す。
第６図に示す実施例は形状記憶合金体６と索状
体１１との結合部にストツパ１７を設け、このス
トツパと支持体７の反形状記憶合金体６側の部分
との間に、引張ばね１９を装設して構成したもの
である。引張ばね１９は、伸び方向に初期歪を与
えられており、形状記憶合金体６を引張るように
作用する。
体１１との結合部にストツパ１７を設け、このス
トツパと支持体７の反形状記憶合金体６側の部分
との間に、引張ばね１９を装設して構成したもの
である。引張ばね１９は、伸び方向に初期歪を与
えられており、形状記憶合金体６を引張るように
作用する。
第７図に示す実施例は、コイル状の形状記憶合
金体６の一端を支持体７に結合し、他端をストツ
パ１７に結合し、さらに、圧縮ばね２０の一端を
支持体７の形状記憶合金体６が接合している面と
対向する面に結合し、その他端をストツパ１７に
結合して構成したものである。圧縮ばね２０は、
収縮方向に初期歪を与えられており、形状記憶合
金体６を圧縮するように作用する。
金体６の一端を支持体７に結合し、他端をストツ
パ１７に結合し、さらに、圧縮ばね２０の一端を
支持体７の形状記憶合金体６が接合している面と
対向する面に結合し、その他端をストツパ１７に
結合して構成したものである。圧縮ばね２０は、
収縮方向に初期歪を与えられており、形状記憶合
金体６を圧縮するように作用する。
第８図に示す実施例はコイル状の形状記憶合金
体６と引張ばね２１の一端を支持体７に結合し、
これらの他端を結合部であるストツパ１７に結合
して構成したものである。引張ばね２１は収縮方
向に初期歪を与えられており、形状記憶合金体６
を圧縮するように作用する。
体６と引張ばね２１の一端を支持体７に結合し、
これらの他端を結合部であるストツパ１７に結合
して構成したものである。引張ばね２１は収縮方
向に初期歪を与えられており、形状記憶合金体６
を圧縮するように作用する。
第９図に示す実施例は板状の形状記憶合金体６
と弾性体２２との一端を支持体７に取付け、その
自由端に結合部２３を介して索状体１１を結合し
て構成したものである。弾性体２２は形状記憶合
金体６との間に曲げモーメントの拮抗が生じるよ
う初期曲げ歪を与えられている。
と弾性体２２との一端を支持体７に取付け、その
自由端に結合部２３を介して索状体１１を結合し
て構成したものである。弾性体２２は形状記憶合
金体６との間に曲げモーメントの拮抗が生じるよ
う初期曲げ歪を与えられている。
第１０図に示す実施例は柱状の形状記憶合金体
６と柱状の弾性体２４との一端をそれぞれ支持体
７に結合し、これらの対向する他端を結合部２５
で結合し、この結合部２５に索状体１１を連結し
て構成したものである。弾性体２４は形状記憶合
金体６との間にねじりモーメントの拮抗が生じる
よう初期ねじり歪を与えられている。
６と柱状の弾性体２４との一端をそれぞれ支持体
７に結合し、これらの対向する他端を結合部２５
で結合し、この結合部２５に索状体１１を連結し
て構成したものである。弾性体２４は形状記憶合
金体６との間にねじりモーメントの拮抗が生じる
よう初期ねじり歪を与えられている。
以上述べた実施例によれば、形状記憶合金体６
に変形歪を与える力を、主アクチユエータ部１内
で形状記憶合金体６に接続された弾性体と副アク
チユエータ部２の弾性体の弾性力で発生している
ので、第１図に示す実施例に比べ、副アクチユエ
ータ部２の出力を軽減できる。そのため、索状体
１１に付加される張力による索状体１１と導管１
０との間の摩擦力を軽減することができ、エネル
ギー効率が高く、また制御性が良い駆動装置を構
成することができる。
に変形歪を与える力を、主アクチユエータ部１内
で形状記憶合金体６に接続された弾性体と副アク
チユエータ部２の弾性体の弾性力で発生している
ので、第１図に示す実施例に比べ、副アクチユエ
ータ部２の出力を軽減できる。そのため、索状体
１１に付加される張力による索状体１１と導管１
０との間の摩擦力を軽減することができ、エネル
ギー効率が高く、また制御性が良い駆動装置を構
成することができる。
なお、上述の実施例において、圧縮ばね１８，
２０、引張ばね１９，２１及び弾性体２２，２４
はいずれも変形歪に対して弾性力を発生するもの
であれば、材質は問わず、形状記憶材料、超弾性
材料でもよいことは明白である。
２０、引張ばね１９，２１及び弾性体２２，２４
はいずれも変形歪に対して弾性力を発生するもの
であれば、材質は問わず、形状記憶材料、超弾性
材料でもよいことは明白である。
第１１図は本発明の駆動装置のさらに他の実施
例を示すもので、この図において第１図と同一の
番号を記したものは同じ部分をあらわすものであ
る。この実施例は、副アクチユエータ部２を、主
アクチユエータ部１と同等の構成したものであ
る。すなわち、副アクチユエータ部２は、その支
持体２６に形状記憶合金体２７と圧縮ばね２８と
の一端を接合し、またこれらの他端を結合部２９
に結合し、この結合部２９に索状体３０を連結し
て構成されている。圧縮ばね２８は収縮方向に初
期歪を与えられており、形状記憶合金体２７を引
張るよう作用している。
例を示すもので、この図において第１図と同一の
番号を記したものは同じ部分をあらわすものであ
る。この実施例は、副アクチユエータ部２を、主
アクチユエータ部１と同等の構成したものであ
る。すなわち、副アクチユエータ部２は、その支
持体２６に形状記憶合金体２７と圧縮ばね２８と
の一端を接合し、またこれらの他端を結合部２９
に結合し、この結合部２９に索状体３０を連結し
て構成されている。圧縮ばね２８は収縮方向に初
期歪を与えられており、形状記憶合金体２７を引
張るよう作用している。
索状体３０は主アクチユエータ部１の導管１０
と同様な構成の導管３１を介して出力部３の揺動
出力体９の一方に結合している。
と同様な構成の導管３１を介して出力部３の揺動
出力体９の一方に結合している。
この実施例によれば、主アクチユエータ部１と
副アクチユエータ部２との出力特性を同一に構成
することが可能であり、揺動出力体９の双方向の
動特性を同一にすることができる。
副アクチユエータ部２との出力特性を同一に構成
することが可能であり、揺動出力体９の双方向の
動特性を同一にすることができる。
さらに、主アクチユエータ部１、副アクチユエ
ータ部２間の張力をどちらかの出力を零にして消
去できるので、索状体１１と導管１０との間及び
索状体３０と導管３１との間の張力による摩擦を
軽減できるので、第５図に示す実施例に比べ、よ
りエネルギー効率が高く、制御性の良い駆動装置
を構成することができる。
ータ部２間の張力をどちらかの出力を零にして消
去できるので、索状体１１と導管１０との間及び
索状体３０と導管３１との間の張力による摩擦を
軽減できるので、第５図に示す実施例に比べ、よ
りエネルギー効率が高く、制御性の良い駆動装置
を構成することができる。
本実施例において、副アクチユエータ部２を、
１つ以上設けて出力部３に１自由度以上の動作を
可能にするよう構成してもよいことは明白であ
る。
１つ以上設けて出力部３に１自由度以上の動作を
可能にするよう構成してもよいことは明白であ
る。
本発明によればロボツトの内部等の狭い空間
に、多数実装することが可能で、かつ大出力を容
易に得ることができる。
に、多数実装することが可能で、かつ大出力を容
易に得ることができる。
第１図は本発明の駆動装置の一実施例の構成を
示す縦断正面図、第２図は本発明の装置を構成す
る出力部の他の例を示す縦断正面図、第３図は第
２図の縦断平面図、第４図は本発明を構成する出
力部のさらに他の実施例を示す縦断正面図、第５
図は本発明の装置の他の実施例を示す縦断正面
図、第６図〜第１０図は本発明を構成する主アク
チユエータ部の他の例を示す図、第１１図は本発
明の装置のさらに他の実施例を示す縦断正面図で
ある。 １……主アクチユエータ部、２……副アクチユ
エータ部、３……出力部、４……連結部、５……
支持体、６……形状記憶合金体、７……支持体、
８……弾性体、９……揺動出力体、１０……導
管、１１……索状体、２８……形状記憶合金体。
示す縦断正面図、第２図は本発明の装置を構成す
る出力部の他の例を示す縦断正面図、第３図は第
２図の縦断平面図、第４図は本発明を構成する出
力部のさらに他の実施例を示す縦断正面図、第５
図は本発明の装置の他の実施例を示す縦断正面
図、第６図〜第１０図は本発明を構成する主アク
チユエータ部の他の例を示す図、第１１図は本発
明の装置のさらに他の実施例を示す縦断正面図で
ある。 １……主アクチユエータ部、２……副アクチユ
エータ部、３……出力部、４……連結部、５……
支持体、６……形状記憶合金体、７……支持体、
８……弾性体、９……揺動出力体、１０……導
管、１１……索状体、２８……形状記憶合金体。
Claims (1)
- １ 形状記憶材料の変形歪に基づいて動作する駆
動装置において、第１の支持体及び該第１の支持
体に一端を結合した形状記憶合金体とからなる主
アクチユエータ部と、第２の支持体及び該第２の
支持体に一端を結合した弾性体とからなる副アク
チユエータ部と、前記第２の支持体に揺動可能に
支持された揺動出力体、前記弾性体の他端に結合
している出力部と、前記第１の支持体と前記第２
の支持体とを結合する曲げ方向に柔軟な導管及び
該導管を貫通して設けられ、一端を前記形状記憶
合金体に他端を前記揺動出力体に接続された索状
体とから構成された連結部とを備えたことを特徴
とする駆動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14102783A JPS6034288A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14102783A JPS6034288A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6034288A JPS6034288A (ja) | 1985-02-21 |
| JPH04797B2 true JPH04797B2 (ja) | 1992-01-08 |
Family
ID=15282506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14102783A Granted JPS6034288A (ja) | 1983-08-03 | 1983-08-03 | 駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6034288A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101014449B (zh) | 2004-09-01 | 2011-07-27 | 松下电器产业株式会社 | 关节驱动装置 |
| CN100460165C (zh) * | 2007-03-22 | 2009-02-11 | 上海交通大学 | 人工关节电绳驱动器 |
| JP6672649B2 (ja) * | 2015-09-08 | 2020-03-25 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのストッパ機構 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6021190Y2 (ja) * | 1980-04-19 | 1985-06-24 | トキコ株式会社 | 可焼性ア−ム装置 |
| JPS57168891A (en) * | 1981-04-06 | 1982-10-18 | Mitsubishi Electric Corp | Element for actuator |
-
1983
- 1983-08-03 JP JP14102783A patent/JPS6034288A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6034288A (ja) | 1985-02-21 |
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