JPS6141036A - 減速機 - Google Patents
減速機Info
- Publication number
- JPS6141036A JPS6141036A JP16316684A JP16316684A JPS6141036A JP S6141036 A JPS6141036 A JP S6141036A JP 16316684 A JP16316684 A JP 16316684A JP 16316684 A JP16316684 A JP 16316684A JP S6141036 A JPS6141036 A JP S6141036A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spline
- shape
- wave generator
- flexspline
- installation plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
- F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
- F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Retarders (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上のオＩ」用分野
本発明はハーモニックドライブ（登録商標）の商品名で
知られる、自動機等に使用される減速機に関するもので
ある。
知られる、自動機等に使用される減速機に関するもので
ある。
従来例の構成とその問題点
従来のハーモニックドライブ減速機は第１．第２図にそ
の具体構成を示すように、外歯歯車を有し、カップ形状
で底部に取付部を有するフレックススプライン１のカッ
プ部内径部に、略楕円形状のウェーブゼェネレータ２を
嵌合することにより、略楕円形状に変形させ、その楕円
の長径方向において内歯を有するサーキュラ−スプライ
ン３と周上、２ケ所で噛合わせ、ウェーブゼェネレータ
２に連結された入力軸４を回転駆動すると、本体に固定
されたサーキュラ−スプライン３の内歯ｍＨと出力軸６
に連結されたフレックススプライン１の外歯歯車は歯数
差を有しているため、フレックススプライン１及び出力
軸６は減速回転を行うものである。この減速機はウェー
ブゼェネレータ２が回転するごとにフレックススプライ
ン１はウェービング運動をする。フレックススプライン
１はウェービング運動による変形を１ａ、１ｂ部で受け
るため、フレックススプライン１の取付部１Ｃと１ｂの
境界１ｄ部は変形可能な部分と不変形部であるため応力
集中により破損し易い。また、サーキュラ−スプライン
３とフレックススプライン１の取付部１Ｃの間が長いた
め減速機としての剛性が弱いためロボット等で使用した
場合に振動といった問題がある。このため各種自動機で
使用する上で安全上、精度上、非常に問題である。
の具体構成を示すように、外歯歯車を有し、カップ形状
で底部に取付部を有するフレックススプライン１のカッ
プ部内径部に、略楕円形状のウェーブゼェネレータ２を
嵌合することにより、略楕円形状に変形させ、その楕円
の長径方向において内歯を有するサーキュラ−スプライ
ン３と周上、２ケ所で噛合わせ、ウェーブゼェネレータ
２に連結された入力軸４を回転駆動すると、本体に固定
されたサーキュラ−スプライン３の内歯ｍＨと出力軸６
に連結されたフレックススプライン１の外歯歯車は歯数
差を有しているため、フレックススプライン１及び出力
軸６は減速回転を行うものである。この減速機はウェー
ブゼェネレータ２が回転するごとにフレックススプライ
ン１はウェービング運動をする。フレックススプライン
１はウェービング運動による変形を１ａ、１ｂ部で受け
るため、フレックススプライン１の取付部１Ｃと１ｂの
境界１ｄ部は変形可能な部分と不変形部であるため応力
集中により破損し易い。また、サーキュラ−スプライン
３とフレックススプライン１の取付部１Ｃの間が長いた
め減速機としての剛性が弱いためロボット等で使用した
場合に振動といった問題がある。このため各種自動機で
使用する上で安全上、精度上、非常に問題である。
発明の目的
本発明は上記の欠点を解消するものであり、フレックス
スプラインの取付部周辺に集中応力が出来にくい構造と
し、耐久性の向上を図るものである。
スプラインの取付部周辺に集中応力が出来にくい構造と
し、耐久性の向上を図るものである。
発明の構成
本発明は、略楕円形とし、ベアリングを嵌合したウェー
ブゼェネレータと、内歯を有するサーキュラ−スプライ
ンと、上記サーキュラ−スプラインの内歯にウエーブゼ
エネレータの長径方向において周上２ケ所で噛合するラ
ジアル方向に変形可能なフレックススプラインの端部外
径と端部の内径においである巾を持った面で嵌合する形
状を有し、サーキュラ−スプライン方向にフレアー（広
がり）形状とを持った取付プレートとを端部において溶
接接合した構成の減速機である。ウェーブゼェネレータ
とベアリングが回転することによりフレックススプライ
ンはウェービング運動する。
ブゼェネレータと、内歯を有するサーキュラ−スプライ
ンと、上記サーキュラ−スプラインの内歯にウエーブゼ
エネレータの長径方向において周上２ケ所で噛合するラ
ジアル方向に変形可能なフレックススプラインの端部外
径と端部の内径においである巾を持った面で嵌合する形
状を有し、サーキュラ−スプライン方向にフレアー（広
がり）形状とを持った取付プレートとを端部において溶
接接合した構成の減速機である。ウェーブゼェネレータ
とベアリングが回転することによりフレックススプライ
ンはウェービング運動する。
この時フレックススプラインの変形は取付プレートのサ
ーキュラ一方向に広がり形状部分で吸収できるため、取
付部周辺に集中応力がな喰ため、破損することがなくな
り安全性の向上を図ることが出来る。また上記取付プレ
ートによりフレックススプラインの変形を容易に吸収で
きるだめフレックスの軸方向の長さを短かくでき、かつ
取付プレートの取付部の径が大きくできるだめフレック
ススプラインの取付精度の向上と剛性の向上が図れる減
速機である。
ーキュラ一方向に広がり形状部分で吸収できるため、取
付部周辺に集中応力がな喰ため、破損することがなくな
り安全性の向上を図ることが出来る。また上記取付プレ
ートによりフレックススプラインの変形を容易に吸収で
きるだめフレックスの軸方向の長さを短かくでき、かつ
取付プレートの取付部の径が大きくできるだめフレック
ススプラインの取付精度の向上と剛性の向上が図れる減
速機である。
実施例の説明
第３図において、７はベアリング、８はウェーブゼェネ
レータ、９はサーキュラ−スプライン、１ｏはフレック
ススプライン、１１は取付部である。従来例と異なる点
は、フレックススプレイン１０の端部外径において嵌合
する形状とサーキュラ−スプライン９方向に広がり形状
１１＆を有した取付プレート１１．Ｆをフレックススプ
ライン１ｏの端部において溶接接合したことである。
レータ、９はサーキュラ−スプライン、１ｏはフレック
ススプライン、１１は取付部である。従来例と異なる点
は、フレックススプレイン１０の端部外径において嵌合
する形状とサーキュラ−スプライン９方向に広がり形状
１１＆を有した取付プレート１１．Ｆをフレックススプ
ライン１ｏの端部において溶接接合したことである。
ウェーブゼェネレータ８とベアリング７が回転すること
によりフレックススプライン１０はウェービング運動す
る。この時フレックススプライン１ｏの変形は取付プレ
ート１１のサーキュラ一方向に広がり形状部１１ｉ＆で
吸収できるため、取付プレート１１の取付部周辺１ ｌ
ｂ［集中応力がないため、破損することがなくなり安
全性の向上を図ることができる。また上記取付プレート
１１によりフレックススプライン１０の変形を容易に吸
収できるためフレックススプライン１ｏの軸方向の長さ
１０ａを短かくでき（フレックススプライン１０の軸方
向の長さ１０は減速機としての剛性に関係する）、かつ
取付プレート１１の取付部の径が大きくできるためにフ
レックススプライン１ｏの取付精度向上と剛性の向上が
図れる減速機である。
によりフレックススプライン１０はウェービング運動す
る。この時フレックススプライン１ｏの変形は取付プレ
ート１１のサーキュラ一方向に広がり形状部１１ｉ＆で
吸収できるため、取付プレート１１の取付部周辺１ ｌ
ｂ［集中応力がないため、破損することがなくなり安
全性の向上を図ることができる。また上記取付プレート
１１によりフレックススプライン１０の変形を容易に吸
収できるためフレックススプライン１ｏの軸方向の長さ
１０ａを短かくでき（フレックススプライン１０の軸方
向の長さ１０は減速機としての剛性に関係する）、かつ
取付プレート１１の取付部の径が大きくできるためにフ
レックススプライン１ｏの取付精度向上と剛性の向上が
図れる減速機である。
発明の効果
このように本発明によればフレックススプラインの取付
グレートが溶接接合付近からサーキュラ−スプライン方
向にフレアー（広がり）形状を有しているためウェーブ
ゼェネレータとベアリングにより変形されだフレックス
スプラインの変形を吸収できるため集中応力がなく、破
損しにくい。
グレートが溶接接合付近からサーキュラ−スプライン方
向にフレアー（広がり）形状を有しているためウェーブ
ゼェネレータとベアリングにより変形されだフレックス
スプラインの変形を吸収できるため集中応力がなく、破
損しにくい。
またフレックススプラインの軸方向の長さは剛性に関係
し、短かいほど良いため上記取付プレート形状によシフ
レツクススプラインの軸方向の長さを短かくすることが
でき剛性の高い減速機が実現する。さらにフレックスス
プラインの取付プレートがフレックススプラインの外径
部に構成されているため、取付プレートの取付部の径が
大きくできるためフレックススプラインの取付精度の向
上が図れることによりサーキュラ−スプラインとの位置
精度が良くなりトルクムラなどの原因につながらないな
どの特長がある。
し、短かいほど良いため上記取付プレート形状によシフ
レツクススプラインの軸方向の長さを短かくすることが
でき剛性の高い減速機が実現する。さらにフレックスス
プラインの取付プレートがフレックススプラインの外径
部に構成されているため、取付プレートの取付部の径が
大きくできるためフレックススプラインの取付精度の向
上が図れることによりサーキュラ−スプラインとの位置
精度が良くなりトルクムラなどの原因につながらないな
どの特長がある。
第１図は従来の減速機の断面図、第２図は従来の減速機
の部分断面図、第３図は本発明の一実施例における減速
機の断面図である。 ７・・・・・・ベアリング、８・・・・・・ウエーブゼ
エネレータ、９・・・・・・サーキュラ−スプライン、
１ｏ・・・・・・フレックススプライン、１１．Ｆ・・
・・・・取付フ０レート。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図
の部分断面図、第３図は本発明の一実施例における減速
機の断面図である。 ７・・・・・・ベアリング、８・・・・・・ウエーブゼ
エネレータ、９・・・・・・サーキュラ−スプライン、
１ｏ・・・・・・フレックススプライン、１１．Ｆ・・
・・・・取付フ０レート。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図
Claims (1)
- 略楕円形状であり、ベアリングを嵌合したウェーブゼェ
ネレータと、内歯を有するサーキュラースプラインと上
記サーキュラースプラインの内歯にウェーブゼェネレー
タの長径方向において周上、２ケ所で噛合するラジアル
方向に変形可能なフレックススプラインと、フレックス
スプラインの回転を伝達する取付プレートとからなる減
速機であって、前記取付プレートは前記フレックススプ
ラインの端部外径にある巾を持った面で嵌合する端部の
形状を有しサーキュラースプライン方向にフレアー形状
を有しており、前記取付プレートとフレックススプライ
ンの端部は溶接接合された減速機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16316684A JPS6141036A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | 減速機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16316684A JPS6141036A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | 減速機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6141036A true JPS6141036A (ja) | 1986-02-27 |
Family
ID=15768484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16316684A Pending JPS6141036A (ja) | 1984-08-02 | 1984-08-02 | 減速機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6141036A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60119478U (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-12 | 株式会社エース電研 | 遊戯用台間貨幣処理機 |
| US4789274A (en) * | 1986-11-28 | 1988-12-06 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Boring apparatus |
-
1984
- 1984-08-02 JP JP16316684A patent/JPS6141036A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60119478U (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-12 | 株式会社エース電研 | 遊戯用台間貨幣処理機 |
| JPH0415265Y2 (ja) * | 1984-01-23 | 1992-04-06 | ||
| US4789274A (en) * | 1986-11-28 | 1988-12-06 | Nitto Kohki Co., Ltd. | Boring apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1312444A3 (en) | Spindle structure in ultrasonic machine and supporting horn used in the same | |
| JPH01283456A (ja) | 伸縮しないよう案内された駆動ケーブルの駆動装置 | |
| JP3160165B2 (ja) | 車両用ドライブプレート | |
| JPS6141036A (ja) | 減速機 | |
| JPS6275153A (ja) | ハ−モニツクドライブ装置 | |
| JPS60129457A (ja) | 減速機 | |
| JPS60241550A (ja) | 撓み噛合式動力伝達装置 | |
| JP2976438B2 (ja) | 遊星歯車装置 | |
| EP0990819A1 (en) | Harmonic drive dual output apparatus | |
| JPS60132166U (ja) | 減速機付アウタ−ロ−タ形モ−タ | |
| JPS60252846A (ja) | 減速機 | |
| JP2714404B2 (ja) | 撓み噛み合い式歯車装置 | |
| JPH01122543U (ja) | ||
| JP2520437Y2 (ja) | 調和変速装置の波動発生器 | |
| JPS6332420Y2 (ja) | ||
| JP2556981B2 (ja) | 慣性飛込機構付の始動装置 | |
| JPH07167226A (ja) | 減速装置 | |
| TWI672450B (zh) | 驅動裝置 | |
| JP2718538B2 (ja) | 波動歯車装置の波動発生器の製造方法 | |
| JPS59168045U (ja) | 減速装置 | |
| JPH0327780B2 (ja) | ||
| JPH02109022U (ja) | ||
| JPS60231047A (ja) | 減速機 | |
| JPS6084440A (ja) | 減速機 | |
| JPH025149Y2 (ja) |