JPS6134610A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は、ロボットの制御装置に係り、特にロボット
を高精度に制御するためのロボットの制御装置に関する
。

「従来の技術」 ロボットの制御を高精度に行うために、アーム、手首部
、旋回台等のロボット要素の慣性モーメントを小さくし
たり、サーボ制御ループのゲインを上げて追従性を改善
することが従来から行われている。

「発明が解決しようとする問題点」 ロボット要素の慣性モーメントを小さくするのは物理的
に限界があり、またサーボ制御ループのゲインをあまり
上げると応答が振動的になってしまうから制限があり、
いずれにしても完全に追従性の遅れをなくすことはでき
ない。

しかし追従性の遅れがあると、たとえばある目的位置よ
り前は速くロボット要素を動かし、その後はゆっくりと
ロボット要素を動かしたい場合に、目的位置を過ぎても
前の速い速度でロボット要素がしばらくの開動いてしま
うことになるから、品質的にも位置精度的にも所望の作
業結果を得られないことがある。

［問題点を解決するための手段」 この発明のロボットの制御装置は、時間の進行にしたが
ってロボット要素に順に与えるべき一群の指令値を教示
されて記憶している指令値記憶手段、」−記の記憶して
いる指令値に基づいて、ロボット要素の移動速度がその
前後で所定のパターンに従った変化をする変速時点を算
出する変速時点算出手段、および上記変速時点の所定時
間前からその変速時点にかけての期間において、その期
間についての記憶した指令値をロボット要素に与える代
わりに、その変速時点より前の移動速度と後の移動速度
の間の移動速度でロボット要素を移動させるべく算出し
た指令値をロボット要素に与える変速先行手段を具備し
て構成される。

上記の各手段は、たとえばマイクロコンピュータシステ
ムを用いて構成することができる。

「作用」 この発明のロボットの制御装置では、ロボット要素の移
動速度を変更すべき時点より所定時間前から、変更前と
変更後の速度の間の中間的な速度で先行して速度を変更
する。したがって、ロボット要素の追従遅れは、このよ
うに先行して行われる速度変更で打ち消され、実際上、
はぼ教示された時点で速度変更が行われるようになる。

「実施例」 以下、図に示す実施例について説明する。ここに第１図
はこの発明の一実施例のロボットの制御装置とそれによ
り制御されるロボットの一例からなるロボットシステム
の構成説明図、第２図は第１図に示すシステムの作動の
原理的な説明図、第３図は第１図に示すロボットの制御
装置の作動の要部のフローチャー１・、第４図は各ロボ
ット要素の追従遅れ量が不一致の場合に生じる誤差の説
明図、第５図は遅れ量算出処理の説明図である。

さて第１図において、ロボット１０は、Ｘ軸１１、Ｙ軸
２１およびＺ軸３１の３つのロボット要素をもち、各軸
１１．２１．３１に対して駆動機構１２．２２．３２と
位置センサ１３．２３．３３と、検出回路１４．２４．
３４とをそれぞれ備えている。

ロボットの制御装置１は、指令値記憶手段２と、変速時
点算出手段３と、指令値出力手段４と、遅れ量算出手段
５とを具備している。

まず第２図を参照して、この制御装置１を原理的に説明
する。いまＸ軸１１について指令値記憶手段２に記憶さ
れている教示点がＱＩ２〜Ｑ２３のようであって、Ｑ１
０　〜Ｑ２ｏでは１制御周期当り＋５ポイントの速度で
、Ｑ、。〜Ｑ２３では１制御周期当り＋２０ポイントの
速度でＸ軸１１を移動したいものとする。

従来の場合は、教示点ＱＩ２〜Ｑ２３の位置データθが
そのままＸ軸１１への指令値りとされるため、変速点Ｑ
２ｏを越えてからＸ軸１１の速度変更が始まるが、Ｘ軸
１１の追従遅れのために速度変更は急には実現されない
から、第２図に２点鎖線で示すように、教示データの変
速点Ｑ２ｏより大分遅れて事実上の変速点Ｑ２ｏ′があ
られれる。そこで教示データと作業結果の間に時間的。

位置的な誤差を生じる。

一方、この発明の制御装置１では、変速時点算出手段３
が教示された位置データθから予め変速時点ｌ−２０を
算出し、指令値出力手段４がその変速時点１＝２０より
５制御周期前の時点１＝１５からその変速時点１＝２０
まで１制御周期当り８ポイントの速度となるような指令
値を出力する。

すなわち、記憶している教示点ＱＩ５”Ｑ２゜の代わり
に、先行変速点ＰＩ５〜Ｐ２゜がＸ軸１１に指示される
。そこでＸ軸１１は、先行変速点ＰＩ５〜Ｐ２゜をトレ
ースしようとするが、追従遅れがあるために、第２図に
一点鎖線で示すように、変速の実現が遅れてしまう。と
ころが、この遅れて実現される変速点ｐ／２゜は元々の
教示データの変速点Ｑ２゜にほぼ一致するものである。

結局のところ、教示点０１２〜Ｑ２３に忠実にＸ軸１１
を移動できることとなる。

さて第３図（ａ）〜（ｇ）は、制御装置１の作動のフロ
ーチャー１・である。ただし、ロボット要素数をＮとす
る等の一般化を行っている。

まず第３図（ａ）について説明すると、「開始」の前に
指令値記憶手段２には一群の指令値θ□１が教示され記
憶されている。ここでｍはロボット要素の番号、ｉは時
間を意味する変数であり、ｍ−１〜Ｎ、ｉ＝１〜Ｊとし
ている。

「開始」が行われると、「初期化」として全てのロボッ
ト要素の遅れ量ｄｍがＯにされ、また最大遅れ量ｄいお
よび仮最大遅れ量ｄ′いがＯにされる。次いで時刻ばｉ
＝１とされ、ロボット要素番号はｍ＝ｌとされる。

「変速時点算出」は、第３図（ｂ）に示すように、現在
時刻ｉよりもαだけ先の時点（ｉ＋α）でそのロボット
要素の進行に所定のパターンの速度変化があるか否かを
判定すると共に、速度変化がある場合にはそのパターン
の種類に応じた特別の処理を行うべき区間を設定するル
ーチンである。

速度変化があるか否かの判定は、現在時刻ｉよりもαだ
け先の時点（ｉ＋α）についての記憶した指令値θｍ　
（□＋、と、それより１制御周期だけ先の時点（ｉ＋α
＋１）についての記憶した指令値θ□（ｉ＋　ａ＋゛口
　との差Ａを求めて時点（ｉ＋α）以後の速度を算出し
、また同様にθ□（ｔ＋ｍ）とθｍ（１４，１−ｌ）と
の差Ｂから時点（ｉ＋α）以前の速度を算出し、これら
の差ＩＡ−Ｂ　１が所定の小さな値ε１より大であれば
６速度変化あり”、小であれば“速度変化なし”と決め
られる。

“速度変化あり”であれば、時点（ｉ＋α）は変速時点
である。このときＡ又はＢが所定の小さな値ε２又はε
３より小であるとすれば、ロボット要素が実質的に停止
する場合か又は停止状態から動き始める場合である。こ
れらの場合はそれぞれに適応した処理を行うために、特
別の区間すなわち“平坦入処理区間”又は“平坦比処理
区間”を定める。一方、Ａ又はＢがそれぞれε２又はε
３より大であって、かつ同符号であれば、それは速度の
増減が行われる場合であるから、それに適した処理を行
うために“増減速処理区間”を定める。

また異符号であれば、それはロボット要素の進行方向が
反転する場合であるから、それに適応した処理を行うた
めに“反転処理区間”を定める。

区間の定め方は多様であるが、たとえば“増減速処理区
間”の設定の一例を挙げれば、第３図（ｃ）に示すよう
に増減速処理区間の始点ｖ１３は変速時点（ｉ＋α）よ
りも（Ｋｍｌ”ｍ）だけ前に設定され、終点■ｍｅは変
速時点（ｉ＋α）に定められる。ここでＫｍｌはロボッ
ト各要素で予め設定される比例定数、ｄｌｌｌはそのロ
ボット要素の遅れ量であって、始点■４．はそのロボッ
ト要素の遅れ量ｄｍが大きいほど変速時点（ｉ＋α）よ
り前に定められることになる。なお、増減処理区間の設
定と同時に、この区間でロボット要素に出力すべきｆｆ
ｔ令値Ｄｍ工を算出するための補正量Ｇｍが（Ａ　　Ｂ
　）、　Ｘ　Ｋｍ　２により算出される。

ここでＫｍ２は予め設定される比例定数であり、通常、
ロボット各要素のゲインの大小により定まる。

“速度変化なし”であれば、時点（ｉ十α）は変速時点
ではないから、上記のような区間の設定は行われない。

次に［指令値Ｉ）ｍｔおよび遅れ量ｄｍの算出」は、ロ
ボット要素に出力すべき指令値Ｄｍ□を算出し、かつ遅
れ量ｄイを検出するルーチンである。

第３図（ｄ）に示すように、指令値Ｄｍｌの遅れを考慮
して仮想的に定めた時刻ｊが特別の処理を行うべき区間
に属する場合には、その区間ごとに定められた特別の処
理によりＤｍＬおよびｄｍが算出され、特別の処理を行
うべき区間に属していない場合には、「等速進行処理」
によりＩ）ｍｔおよびｄｍが算出される。

特別の処理によるり、ｌＩＬおよびｄｌｌｌの算出の内
容は、それぞれの区間の種類に対応して異なるが、この
発明の特徴が最も良くあられれている「増減速処理」に
ついて説明する。

この「増減速処理」では、第３図（ｅ）に示すごとく、
指令値Ｄｍ□は、現在時刻ｌよりも（ｄ　＋＋ａｘｄｍ
）だけ前の記憶指令値θｍ（Ｌ−ａ〜ヤＪ、ｌｌ）に補
正量Ｇ□のＮ−Ｖｍｓ）倍の値を加算して算出される。

ここでｄ−は、全てのロボット要素の遅れ量のうちの最
大値である。

現在時刻ｉにおいて、記憶指令値θｍｌを取り出さずに
何故にθｍ（１−Ｊい。＋ａｍ）を取り出すかについて
の理由は次のとおりである。

すなわち、第４図に示すように、ロボット要素がＸ軸と
Ｙ軸であり、これらを同時駆動して点Ｐ１から点Ｐ２へ
時間Ｔで移動させる場合を考えると、時間進行のまま指
令値りを与えるものとすれば、Ｘ軸およびＹ軸への指令
値Ｄ１およびり、は、γ＝　（Ｘ２　　ＸＩ　）／Ｔ、
　　β−（Ｙ２　　Ｙｌ　）　／Ｔとして、 Ｄ、＝Ｘ、　　＋γ・ｔ　　　　　　　　・・・■Ｄ、
　−Ｙ、　　＋β・ｔ　　　　　　　　・・・■となる
が、Ｘ軸に追従遅れ量ｄ１があり、Ｙ軸に追従遅れ量ｄ
２があれば、現実のＸ軸およびＹ軸の位置θ１′および
θ、′ば、 θＩ　’　＝ｘ、→−γ・　（ｔ　　ｄ＋）　　・・・
■θ２′−Ｙｌ　＋β・　（ｔ　　ｄｚ）　　・・・■
となる。

ここでｄ、＜ａ２とすると、Ｘ軸はＹ軸から見れば勝手
に先に進行していることになり、第６図で示すと点Ｐ、
と点Ｐ２とを直線（破線で示しである。）で結ばずに曲
線（２点鎖線で示しである。）で結ぶ結果となる。これ
は即ち意図している作業線から外れていることを意味し
ている。

そこでの、■式のり、、Ｄ２に代えて、Ｄ、’　＝Ｘ、
　＋７・　（ｔ−ｄ２＋ｄ、）・・・■′Ｄ２’　＝Ｙ
、十β・　（ｔ−ｄ、＋ｄ、）・・・■′をＸ軸１Ｙ軸
に与えるものとすれば、■、■式は、θＩ　’−ｘ、＋
γ・　（ｔ　　ｄ２　＋ｄ、−ｄ、）・・・■′ θ＊’−ｙ、＋β・　（ｔ　　ｄ２）　　　・・・■′
となる。０７式を整理すれば θｌ’　−ＸＩ　＋γ・　（ｔ　　ｄ２）　　　・・・
■“となるから、（ｔ−ｄ２）をｔ′とおけば、θｌ’
　−Ｘ２＋Ｔ−ｔ’　　　　　　　　・・・■θ２　’
　＝Ｙ１　＋β・ｔ′　　　　　　　・・・■となり、
時間の進行は時間ｄ２だけ遅れるけれどもＸ軸、Ｙ軸の
相互の位置関係が時間の進行とともに忠実に教示されて
いた指令値を実行できることになる。つまり、第４図で
例示する点Ｑ２′のように、意図している作業線（破線
）から外れないようになる。

これを実施例の制御装置１に適用すれば、各ロボット要
素の遅れ量ｄ、、ｄ、、・・・の最大値をｄ−としたと
き、各ロボット要素の時間の進行を（ｄ−。

−ｄ、ｎ）づつ遅らせてやればよいことになる。

以上の理由により、現在時刻ｉのときに０１□に代えて
θｍ（１−Ｊ　＋ｍ−１−Ｊ　ｍ　）を取り出すのであ
る。そこでｉは実時間の進行をあられし、（ｉ−ｄいｘ
”ａｍ）は遅れを考慮した時間（これは先述のｊである
。）の進行をあられしている。なお、そのロボット要素
の遅れ量ｄｍが最大値ｄ−に相当するときは、（ｄ−−
ｄｌｌｌ）−〇となるから、結果的にθｍｌが取り出さ
れることになる。

時間の遅らせ方の他の例としては、上記のようにＮ　　
’ｌ＋ａＸ＋ｄｍ）とする代わりに、そのロボット要素
に固有の値Ｓ、を定めて、（＋　　’＋＋ａｘ＋ｄｌｎ
−Ｓ、）のように遅らせるものが挙げられる。

このＳｍの定め方は、例えば一つのロボット要素のむだ
時間をＴｍ、遅れ要素の時定数をＴ、ｎ′　としたとき
、全ロボット要素のうちＴｌｌ１十Ｔｌ１ｌ′が最大の
ロボット要素についてはＳｍ−０とし、他のロボット要
素についてはそのロボット要素のＴｍ十Ｔｌｌ１′　と
最大のロボット要素のＴｌ１ｌ十Ｔｍ′の差をそのロボ
ット要素のＳｍと定めるものが挙げられる。

さらに他の例としては、時間の遅らせ方を（ｉｄｒｙ−
ｄｍ　　−８，ｎ、のごとく遅らせるようにしたものが
挙げられる。ここで←ａ−ｄｙは、例えば端数切り捨て
により整数化する。この例によれば、時間の遅らせ方を
（ｉ−ｄいう＋ｄ　ｍ　　Ｓ　ｍ　）とするときよりも
遅らせ量が小さくなるので、敏感性は小さくなるが、清
らな動作が得られる。

Ｄｍ□の算出の後“遅れの測定”が行われる。

“遅れの測定”は、時刻量が進行するたびに各ロボット
要素の遅れ量ｄｍを新たに算出する処理で、遅れ量算出
手段５において実行される。

まず、第３図（ｇ）に示すように、現在時点ｉよりｄｍ
だけ前の記憶指令値θｍ（１−ａｍ）　が取り出され、
推定位置Ａとされる。これは現在値θ□、′に最も近い
とされる値である。また推定位ｉｔｌより１制御周期前
の記憶指令値θｍ（□−ａｍ−１）が取り出され、移動
方向判別値Ｂとされる。

遅れ量算出の具体的処理においてｄｍＯ値を増減する方
向がロボット要素の移動方向によって異なるために、ｔ
ｌｌ’、定位置Ａと移動方向判別位置Ｂとが比較され、
第３図（ｇ）のフローが２つに分岐される。しかし、原
理的には同しなので、いまＡ〉ＢがＹｅｓである場合（
ロボット要素が増加方向に移動する場合）についてのみ
説明する。

第５図に示すように、Ａ＞Ｂであるということは、位置
データθｍ１が増加する方向に変化しているということ
である。したがって、１１１定位ｉＡと現在位置θ、□
′とを比較したとき、もしθ□１′が第５図に示すＣ１
又はＣ２の位置にあれば、Ａ≧θ、□′となるから、現
在位置θ□□′が推定位置Ａより遅れているか等しいこ
とを意味している。したがって遅れ量ｄ、、ｌを増加ま
たは保存する処理へ分岐する。一方、もしθｍＬ′が第
５図に示すＣ３の位置にあれば、Ａ〈θ□、′となり、
これは逆に遅れが小さくなっていることを意味している
から、遅れ量ｄｌ１１を減少させる処理へ分岐する。増
加または保存する処理と減少させる処理とは、原理的に
同じなので、いまＡ≧θ□１′がＹｅｓである場合につ
いてのみ説明する。

まずθｍｌ′が第５図に示すＣ１の位置にありＡ≧θｍ
ｔ′であるとすれば、ｄｍは１だけ増加される。遅れ量
ｄＩＮが現在時刻ｉまでの経過時間ｉを越えることは通
常ありえないが、もしも越えた場合は、例外的にｄｍを
１だけただちに減少させる。つまり、元のｄ□の値を保
持させる。また、ｄｍを１だけ増加させた時点の指令値
の変化をチェックし、変化がなければ例外的に上記と同
様に元のｄｍの値を保持させる。さらにまた、ｄｍが所
定の上限値を越えたときも同様に元のｄｍの値を保持さ
せる。遅れ量ｄｍが、現在までの経過時間ｉを越えず、
また上限値も越えないときは、増加したｄｍを用いて推
定位置Ａを定める。つまり、推定位置Ａを１制御周期だ
け前の位置すなわち第５図に示す位置Ｂへずらせる。

ここで再びＡとθ、□′を比較しくすなわち第５図でＢ
とＣＩを比較し）、もしＡ≧θイ□′であれば再びｄｍ
を１だけ増加する処理へ戻る。これを繰り返せば、Ａは
次第に減少するから、ついにはＡ≧θｍｌ′が成立しな
くなる。そこで、そのときのｄ。から１だけ引いたもの
を新たなｄｍとする。なお、はじめにＡ−θ□、′であ
ったときは、ｄ□が１だけ加算されることによってＡ≧
θｍｔ′が成立しなくなるから、すぐにそのｄｍから１
だけ引かれ、結局のところ元のｄｍの値が保存される。

以−１−のようにして指令値Ｔ）ｍｔ　と遅れ量ｄｍが
算出されると、再び第３図（ａ）のフローに戻り、次は
ｄｍが仮最大遅れ量ｄ′、８と比較され、大きければ仮
最大遅れ量ｄ′い、が更新される。この結果、ｍ＝１か
らｍ＝Ｎまで−通り処理が行われたとき、ｄ′い、は各
ロボット要素の遅れ量ｄｍのうち最大の値を保持してい
ることになる。仮最大遅れ量ｄ′、うば、次の時刻口＋
１）になる際に最大遅れ量ｄ−として設定される。

上記のように設定された指令値Ｄｍ□は、「サーボ制御
」の処理において対応するロボ・ント要素に出力される
。この「サーボ制御」処理は従来公知の処理と同様であ
るので、説明は省略する。

さて、以上の処理についての理解を助けるために数値例
を挙げる。ただし、ロボット要素はただ一つだけを考え
、そのロボット要素が最大遅れ量を有しくつまりｉ−ｊ
であるとする）、教示点は第２図に示すＱＩ２〜Ｑ２３
が教示され、α−７、Ｋｍ　＋−１，Ｋｍ２　＝１１５
．　　Ｃ１−Ｃ２−Ｃ３−２が設定されているものとす
る。

１−１３のときに、「変速時点算出」　［第３図（ｂ）
コにおいて０ｍ２゜−２００，０ｍ１９−１９５、θ１
１１２１−２２０が読み出され、Ａ＝＋２０、Ｂ＝＋５
が算出される。そこでＩＡ−Ｂｌ−１５となり、１Ａ−
Ｂｌ≧６１が成立する。また、ＩＡＩ≧８２＋　　ＩＢ
Ｉ≧８３が成立し、かつＡとＢは同符号であるから、「
増減速処理区間の設定」　〔第３図（ｃ）〕へ移行する
。

１−１２のときに、ｄｍ−５が得られていたとすると、
「増減速処理区間の設定」　［第３図（ｃ）］テ、Ｖ、
、＝１５．Ｖ、、＝２０が算出され、かつＧ　ｍ　−３
が算出される。

１−ｊ−１４までは特別の区間として設定されていない
から、「指令値ＤＩ、ｌ工および遅れ量ｄｍの算出」　
〔第３図（ｄ）〕において「等速進行処理」に移行する
が、１＝ｊ＝１５になると、これは設定された増減速処
理区間であるから「増減速処理」　［第３図（ｅ）］に
移行する。

「増減速処理」　［第３図（ｅ）］では、Ｄｍ１５＝θ
ｎ＋＋ａ＋３Ｘ（１５１５）＝１７５が算出される。ま
た同様に、Ｄｍ　Ｉ　Ｇ　”　１８．３．　　Ｄ、、　
ｌ　７＝１９１．Ｄｍ＋ｇ＝１９９．Ｄ、ｎ＋５＝２０
７、Ｄｍ２゜−２１５が算出される。

１＝ｊ＝２０からは特別の区間として設定されていない
から、「等速進行処理」に移行する。

ちなみに、「等速進行処理」について簡単に説明すると
、第３図（ｆ）に示すように、現在時刻量よりも（ｄｍ
ｘ−ｄｍ）だけ前の時刻すなわち時刻（”　、ａｘ＋ｄ
ｍ　）に対応して記憶されている指令値θｍ（Ｌ−Ｊい
□−Ｊ　ｍ）　　が読み出され、指令値Ｄｍよとされる
。もしも全てのロボット要素に遅れがなければ、ｄい。

−０，ｄｍ＝ｏだから、ＤｍＬ−θＩｎ□となり、記憶
していた指令値θ０、が通常の時間の進行にしたがって
順に取り出される。また、そのロボット要素が最も遅れ
量の大きいものである場合には、ｄ、、、−ｄｍだから
、Ｄｍ□−θ□、となり、この場合も通常の時間の進行
にしたがって記憶していた指令値θｍ□が順に取り出さ
れる。しかし遅れｉｔｄ’ｍが０でなく最大でもない場
合には上記のように（ｄ　、、、　−ｄ□）だけの時間
の進行が遅らされ、記憶指令値θｍ　（Ｌ−Ｊ　ｗｙｆ
Ｊ＋ｎ）が取り出される。

さて、ｍ＝ｌ〜Ｎ、ｉ＝１〜Ｊについて上記処理が−通
り終了したとき、遅れ量ｄｎ、が最大のロボット要素に
ついては、記憶してた指令値θｍ４の出力を全て完了し
ている。しかし、遅れ量ｄｍがそれより小さいロボット
要素については時間の進行を遅らせているから、まだ出
力していない記憶指令値θ□□を残している。そこで、
処理手続上、現在時刻ｉをＪとしたまま上記処理をさら
に繰り返す。これにより各ロボット要素の遅れ量ｄ□は
次第に小さくなるから、それをｄ　ｍｘによってチェッ
クし、ｄ−が所定の小さな値ε。より小さくなったら、
実質的に最終目的位置に到達したものとみなし、作動を
終了する。

「発明の効果」 この発明のロボットの制御装置は、時間の進行にしたが
ってロボット要素に順に与えるべき一群の指令値を教示
されて記憶している指令値記憶手段、上記の記憶してい
る指令値に基づいて、ロボット要素の移動速度がその前
後で所定のパターンに従った変化をする変速時点を算出
する変速時点算出手段、および上記変速時点の前および
／または後の所定期間において、その期間についての記
憶した指令値をロボット要素に与える代わりに、上記移
動速度の変化の方向と逆方向に変更した新たな指令値を
ロボット要素に与える逆指令手段を具備して構成され、
これによればロボット要素の変速が精度高く所定の時点
で実行されるから、作業精度を格段に向上することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例のロボットの制御装置とそ
れにより制御されるロボットの一例からなるロボットシ
ステムの構成説明図、第２図は第１図に示すシステムの
作動の原理的な説明図、第３図は第１図に示すロボット
の制御装置の作動の要部のフローチャート、第４図は各
ロボット要素の追従遅れ量が不一致の場合に生じる誤差
の説明図、第５図は遅れ量算出処理の説明図である。 （符号の説明） １・・・ロボットの制御装置 ２・・・指令値記憶手段 ３・・・変速時点算出手段 ４・・・指令値出力手段 ５・・・遅れ量算出手段　　　１０・・・ロボット１１
．２１．３１・・・ロボット要素 １３．２３．３３・・・位置センサ。 出側人　　株式会社神戸製鋼所

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、（ａ）時間の進行にしたがってロボット要素に順に
   与えるべき一群の指令値を教示されて記憶している指令
   値記憶手段、 （ｂ）上記の記憶している指令値に基づいて、ロボット
   要素の移動速度がその前後で所定のパターンに従った変
   化をする変速時点を算出する変速時点算出手段、および （ｃ）上記変速時点の所定時間前からその変速時点にか
   けての期間において、その期間についての記憶した指令
   値をロボット要素に与える代わりに、その変速時点より
   前の移動速度と後の移動速度の間の移動速度でロボット
   要素を移動させるべく算出した指令値をロボット要素に
   与える変速先行手段を具備し、これによりロボット要素
   で変速が実行される時の遅れを抑制したことを特徴とす
   るロボットの制御装置。