JPS6133863A - 自走式吸着装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、例えば壁面に吸着して自走しながら、この壁
面に対して研掃作業や塗装作業を行なう吸着式作業装置
などに使用される自走式吸着装置に関するものである。

従来例の構吠とその問題点 第５図、第６図に従来の吸着式作業装置の一例である従
来の吸着自走式の研掃材投射装置−が示されている。す
なわち吸着自走式の研掃材投射装置（イ）は、自走台車
ｅ１）と、この自走台車（２１）に取付けられ且つ外周
に１吸盤シー／Ｌ’（イ）を有するカップフレ一ム（ハ
）とこのカップフレーム（イ）に取付けた投射ノズ）ｖ
ｃＡならびに回収管Ｉ２５１とから（イ６成される。前
記自走台車Ｑυは左右一対の車輪（２６１を夫々前後に
振分けて有し、これら車輪（２０は犬々正逆駆動可能な
モータに連動している。したがって自走台車ａｌ）は、
両モータの正逆同方向駆動や互いの逆方向駆動により、
前進左右の旋回などを行なう。截頭円錐筒体状の前記カ
ップフレーム（ハ）は自走台車←】）に取付けてあり、
その内面にはパツキン闘が貼付けである。前記カップフ
レーム（ハ）は端部外周に外方へのリング板（社）を一
体的に有し、このリング板ρａに断面椀状で且つ環状の
前記吸盤シール（イ）を取付けている。すなわち吸盤シ
ー／Ｌ／（イ）の外端部・（２２ｂ）は、リング板外縁
（２８ａ）から立設した環状板−に複数の固定具（ボル
ト・ナツト）（７）を介して固定してあり、また内端部
（２２ｃ）はバインダー３υと複数の固定具０′４を介
してリング板（２８）に固定しである。前記吸盤シー）
ｖ＠と一体的なパツキン曽は、リング板（２８１の残部
下面に取付けである。前記投射ノズル（至）は前記カッ
プフレーム（イ）の頂部に揺動自在に取付けである。Ｃ
→は前記投射ノズ／Ｖ（ハ）に接続する研掃材圧送ホー
ス、（至）は前記回収管［２５１に接続するサクション
ホース、（至）は被研掃面を示す。

上記構成のゲｒ挿材投射装置（ホ）によると、回収管（
２５１に作用する吸引力によってカップフレーム翰内が
負圧化され、吸盤シー／Ｌ’（ハ）が被研掃面（至）に
圧着されることから全体は吸着状態となる。したがって
両モータを任意な回転方向に駆動することによって、前
進、後進、左右旋回など任意な方向に吸着状態で自走し
得る。前述したような吸着によって吸盤シー）Ｖ（イ）
は圧接変形し、また被研掃面（ト）の凹凸に応じて変形
する。このような状態において、前記投射ノズ）Ｖｅ；
！４からカップフレーム（ホ）内に研掃材が投射され、
この研掃材は被研掃面（ト）に衝突して所期の研掃を行
なう。そして研掃材と除去物とは回収管し０を通して吸
引除去される。

このような構成、作用の従来例において、前記吸盤シー
／Ｌ／＠はその接触頂部が一箇所であることか゛ら、点
在している大きな凹凸によってシールが破られる恐れが
あり、その結果、シール漏れや落下を招くことになる。

このようなシール漏れや落下を防止するためには、負圧
化を高め、吸盤シ〜ｌｖ＠を大きく変形させなければな
らず、この状態で走行させたときには吸盤シール（支）
の大きなＭ擦抵抗によって該走行が円滑に行なわれない
ことになる。

発明の目的 本発明の目的とするところは、シール漏れの生じ々い確
丈な吸着でありながら、摩擦抵抗の少ない走行を可能に
し得る自走式吸着装置を提供する点にある。

発明の構成と作用 上記目的を達成するために本発明における自走式吸着装
置ｄは、被吸着面に対向自在な本体の外周に環状の吸盤
シー）Ｖを取付け、この吸盤シールは直径方向に複数の
接触頂部を形成している。

かかる構成によると、吸盤シールは基本的には最内側の
接触頂部によって所期の吸着シールを行なうが、例えば
点在している大きな凹凸によって最内側の接触頂部によ
るシールが破られたとしても、当該１）！１凸部に対し
て通過前または通過後の外側接触頂部がカバーしてシー
ル作用を行なうことになり、また、これによって負圧力
をさほど上げ々くてもよいことになり、走行時の摺接は
摩擦抵抗の少ない条件下で円滑に行なえる。

実施例 以下に本発明の一実施例を第１図、第２図に基づいて説
明する。（１）は被吸着面（被研掃面）（Ａ）に対向自
在な本体で、カップフレーム（２）と、このカップフレ
ーム（２）の端部外周から外方に一体的に連設したリン
グ板（３）とからなり、カップフレーム（２）の内面な
らびにリング板（３）の内面には夫々ウレタンゴムなど
からなるパツキン（４）　（５）が設けられる。

この本体（１）は、従来（第５図）と同様に、車輪やモ
ータなどを有する自走台車に取付けられており、ここで
自走台車はフレーム（６）のみを示して他は省略スる。

前記カップフレーム（２）の上端には、研掃材圧送ホー
ス（７）が接続する投射ノズ／ｌ／　（８）が配設され
、またリング板（３）には、サクションホース（９）が
接続する回収管００が連通連設されている。（１］）は
断面Ｗ状で且つ環状の吸盤シールで、その外端部（ｌｌ
ａ）は、リング板（３）の外縁から立設した環状板（２
）に複数の固定具（ボルト・ナラ）　）　（１３Ａ）を
介して固定してあり、また内端部（ｌｌｂ）は複数の固
定具（１３Ｂ）　ｆｆ：介してリング板（３）に固定し
である。

さらに吸盤シールαηは、中間に非固定で遊動自在な中
央凹入頂部（ｌｌｃ）を有せしめた状態で、内側接触頂
部（ｌｉｄ）と外側接触頂部（ｈｅ）　（複数の接触頂
部を有する一例）とを有し、両接触頂部（］、　１　ｄ
　）（１，１ｅ）は被吸着面（３）に圧着自在となる。

上記した実施例によると、本体（１）内の負圧時におい
て、吸盤シールαηはゴム材からなることからその弾性
変形によって両接触頂部（ｈｄ）（］１ｅ）が被吸着面
間に沿って圧着し、以ってシールし得る。

その際に基本的には内（１１１＋接触頂部（ｌｉｄ）に
よって所期の吸着シールを行なうが、例えば点在してい
る大きな凹凸によって内側接触頂部（ｌｉｄ）によるシ
ールが破られたとしても、当該凹凸部に対して通過前ま
たは通過後の外側接触頂部（ｌｉｅ）がカバーしてシー
ル作用を行なうことになる。すなわちダブルシール作用
によって常に確実なシールを期待できる。

なお第３図、第４図に示すように、パツキン（４）の固
定を、該パツキン（４）に埋設したナツトＱ７）に螺合
するポルトを介して行なうことにより、被吸着面（３）
側にナツトなどが露出しない状態で各部の固定を行なう
ことができ、研掃材による破損を防止できる。

発明の効果 上記構成の本発明による自走式吸着装置によると、吸盤
シールは基本的には最内側の接触頂部によって所期の吸
着シールを行なうが、例えば点在している大きな凹凸に
よって最内側の接触頂部によるシールが破られたとして
も、当該凹凸部に対して通過前または通過後の外側接触
頂部がカバーしてシール作用を行なうことにな９、シー
ル漏れの生じない確実な（吸着を期待できる。また、こ
れによって負圧力をさほど」二げなくてもよいことにな
り、走行時の摺接は摩擦抵抗の少ない条件下で円滑に行
なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図は本発明の一実施例を示し、第１図は縦
断正面図、第２図は要部の縦断正面図、第３図、第４図
はパツキンの別の実施例を示し、第３図は一部切欠き正
面図、第４図は一部切欠き側面図、第５図、第６図は従
来例を示し、第５図は概略側面図、第６図は要部の一部
切欠き正面図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、被吸着面に対向自在な本体の外周に環状の吸盤シー
   ルを取付け、この吸盤シールは直径方向に複数の接触頂
   部を形成したことを特徴とする自走式吸着装置。