JPH0649470B2 - チューブ式負圧シール - Google Patents
チューブ式負圧シールInfo
- Publication number
- JPH0649470B2 JPH0649470B2 JP63186956A JP18695688A JPH0649470B2 JP H0649470 B2 JPH0649470 B2 JP H0649470B2 JP 63186956 A JP63186956 A JP 63186956A JP 18695688 A JP18695688 A JP 18695688A JP H0649470 B2 JPH0649470 B2 JP H0649470B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- negative pressure
- tube
- suction
- type negative
- pressure seal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
- Hooks, Suction Cups, And Attachment By Adhesive Means (AREA)
- Sealing Devices (AREA)
Description
本発明は、負圧吸着式壁面走行ロボットのような壁面移
動機構の吸盤装置に用いられるチューブ式負圧シールに
関する。
動機構の吸盤装置に用いられるチューブ式負圧シールに
関する。
原子力発電所内のライニング槽や廃液用の大型タンクの
壁面清掃などの作業に当って、吸盤装置により壁面に吸
着して移動する壁面移機構が用いられている。一般にこ
れらの吸着面は平滑であるが、溶接ビードなどが走行移
動の際に障害となることがある。 このような壁面移動機構の吸盤装置を壁面に吸着させる
ための負圧室を形成する負圧シールとしては、従来から
さまざまなものが知られている。 そのひとつは繊維状物質を一方向に多数配置してなるブ
ラシを環状枠に取り付けて構成し、ブラシの内部に非通
気性シールのスカートを取り付けて、吸着面とのシール
性を高めたものである（特開昭６２−２２１９８１
号）。 いまひとつの負圧シールは、ピアノ線などの線材を心線
として、フィルムとブラシを小さなチャンネルで束ねた
ものである。このシールは、従来のブラシ型シールにフ
ィルムを挿入してシール性を高めたもので、摩擦抵抗が
少なく吸着面の凹凸に対してもある程度対応できるブラ
シ型シールの特徴を活かしたものといえる。 しかし、ブラシ型の負圧シールは、上記いずれの態様に
おいても、摺動摩擦抵抗は小さいが、走行方向が変化し
た際にブラシ部にまくれが生じてシール性能が変化して
しまうことと、さらには吸着面の大きな凹凸に乗り上げ
たときに負圧の維持が難しいという欠点がある。シール
性能を維持するためには、比較的強いシール押付け力が
必要である。 別のタイプの負圧シールにチューブ式のものがあって、
ゴム製の薄膜からなるチューブを吸着盤を一周する環状
の枠に取り付けてシールとして用いる。チューブ内部は
大気圧以上（０．２kgf/cm2Ｇ以下）に保たれ、空気バ
ネの作用によって吸着面の凹凸に対して高い追従性を
得、シールの接触部での押付け力をほぼ一様にすること
ができる。シールからの空気漏洩量はシール押付け力に
深く依存していることから、シール全体が一様な力で押
付けられるチューブ型シールは、構造的に有利である。 チューブ式負圧シールの問題点は、吸着面との接触が面
接触であり、材質もゴムのように摩擦係数の高い材料を
用いているため、シールに生じる摩擦抵抗が大きいこと
と、使用中に生じる小さな傷などが原因となってパンク
し、シール性能が著しく低下する危険があることであ
る。 パンクの危険を避けるため、ソリッドゴム（ウレタンゴ
ム）製のタイヤ（ノーパンクタイヤ）を用いた負圧シー
ルも試みられているが、ソリッドゴムはスプリング効果
（弾力性）が低いという欠点がある。
壁面清掃などの作業に当って、吸盤装置により壁面に吸
着して移動する壁面移機構が用いられている。一般にこ
れらの吸着面は平滑であるが、溶接ビードなどが走行移
動の際に障害となることがある。 このような壁面移動機構の吸盤装置を壁面に吸着させる
ための負圧室を形成する負圧シールとしては、従来から
さまざまなものが知られている。 そのひとつは繊維状物質を一方向に多数配置してなるブ
ラシを環状枠に取り付けて構成し、ブラシの内部に非通
気性シールのスカートを取り付けて、吸着面とのシール
性を高めたものである（特開昭６２−２２１９８１
号）。 いまひとつの負圧シールは、ピアノ線などの線材を心線
として、フィルムとブラシを小さなチャンネルで束ねた
ものである。このシールは、従来のブラシ型シールにフ
ィルムを挿入してシール性を高めたもので、摩擦抵抗が
少なく吸着面の凹凸に対してもある程度対応できるブラ
シ型シールの特徴を活かしたものといえる。 しかし、ブラシ型の負圧シールは、上記いずれの態様に
おいても、摺動摩擦抵抗は小さいが、走行方向が変化し
た際にブラシ部にまくれが生じてシール性能が変化して
しまうことと、さらには吸着面の大きな凹凸に乗り上げ
たときに負圧の維持が難しいという欠点がある。シール
性能を維持するためには、比較的強いシール押付け力が
必要である。 別のタイプの負圧シールにチューブ式のものがあって、
ゴム製の薄膜からなるチューブを吸着盤を一周する環状
の枠に取り付けてシールとして用いる。チューブ内部は
大気圧以上（０．２kgf/cm2Ｇ以下）に保たれ、空気バ
ネの作用によって吸着面の凹凸に対して高い追従性を
得、シールの接触部での押付け力をほぼ一様にすること
ができる。シールからの空気漏洩量はシール押付け力に
深く依存していることから、シール全体が一様な力で押
付けられるチューブ型シールは、構造的に有利である。 チューブ式負圧シールの問題点は、吸着面との接触が面
接触であり、材質もゴムのように摩擦係数の高い材料を
用いているため、シールに生じる摩擦抵抗が大きいこと
と、使用中に生じる小さな傷などが原因となってパンク
し、シール性能が著しく低下する危険があることであ
る。 パンクの危険を避けるため、ソリッドゴム（ウレタンゴ
ム）製のタイヤ（ノーパンクタイヤ）を用いた負圧シー
ルも試みられているが、ソリッドゴムはスプリング効果
（弾力性）が低いという欠点がある。
本発明の目的は、上記した従来の技術の問題点を解決
し、壁面移動機構に用いるチューブ式負圧シールにおい
て、壁面移動機構の走行方向が変化したときや吸着面の
凹凸に乗りげたときにも高いシール性能を維持すること
ができ、しかもパンクしてもシール性能が失なわれない
ようなチューブ式負圧シールを提供することにある。
し、壁面移動機構に用いるチューブ式負圧シールにおい
て、壁面移動機構の走行方向が変化したときや吸着面の
凹凸に乗りげたときにも高いシール性能を維持すること
ができ、しかもパンクしてもシール性能が失なわれない
ようなチューブ式負圧シールを提供することにある。
上記の目的を達成する本発明のチューブ式負圧シール
は、吸着面に対し吸盤装置により吸着して移動する壁面
移動機構の吸盤装置に取り付け、吸盤装置と吸着面との
間に形成される負圧空間を密閉するためのチューブ式負
圧シールにおいて、柔軟な弾性体で製作したチューブの
内部に、吸盤装置本体側から吸着面側へ延びるが正常な
シール時にはチューブ内面に達しない高さの突出部を柔
軟な弾性体をもって設け、チューブを突出部の背後でバ
ネを介して吸盤装置に取り付けて使用することを特徴と
する。 パンクや破損の危険を少なくするために、チューブを保
護カバーで覆うことが望ましい。
は、吸着面に対し吸盤装置により吸着して移動する壁面
移動機構の吸盤装置に取り付け、吸盤装置と吸着面との
間に形成される負圧空間を密閉するためのチューブ式負
圧シールにおいて、柔軟な弾性体で製作したチューブの
内部に、吸盤装置本体側から吸着面側へ延びるが正常な
シール時にはチューブ内面に達しない高さの突出部を柔
軟な弾性体をもって設け、チューブを突出部の背後でバ
ネを介して吸盤装置に取り付けて使用することを特徴と
する。 パンクや破損の危険を少なくするために、チューブを保
護カバーで覆うことが望ましい。
本発明のチューブ式負圧シールの一実施例を示す第１図
にみるように、このチューブ式負圧シール１は、吸着盤
を一周する環状の枠６に取り付けたゴム製のチューブ４
（以下、「チューブ」という）からなり、このチューブ
４は、ゴム製薄膜２およびその内部でチューブの全長に
わたって吸着面５の方向に延びる突出部３から構成され
る。 第１図のチューブ式負圧シールを用いた壁面移動車の動
作を、第２図（ａ）および（ｂ）に示す。壁面移動車７
は図示してない駆動手段により駆動される車輪８によっ
て、吸着面５上を移動する。吸着面５に対する吸着は、
壁面移動車本体９に対しユニバーサルジョイント１０を
介して取り付けた吸盤装置１１により行なう。この吸盤
装置１１は吸着面５との間に負圧空間１２を形成するこ
とにより吸着面５に吸着するものであって、吸着面５と
の間に第１図のチューブ式負圧シール１をそなえ、負圧
空間１２を摺動可能にシールしている。チューブ式負圧
シール１は第１図に１４で示したバネを介し、吸盤装置
１１に取り付けてある。チューブ式負圧シール１の摺動
面はテフロンなどでコーティングして、滑りやすくする
のが好ましい。また、吸盤装置１１は示してない真空発
生装置を備えている。この構成により、壁面移動車７
は、吸着面５に凹凸のない場合は同図（ａ）に示すよう
な状態で走行し、同図（ｂ）に示すように溶接ビード１
３などに乗り上げた場合には、バネが若干伸びるととも
に、チューブ式負圧シール１が変形して、吸着面５に対
して追従する。ユニバーサルジョイント１０は、これを
助ける。 チューブと吸盤装置をつなぐバネの伸縮動作を、第３図
に示す。同図（ａ）は通常の使用状態であり、同図
（ｂ）は使用中パンクが発生した状態である。通常使用
時には（ａ）にみるようにチューブ内突出部３と吸着面
５とは接していないが、パンクしてチューブ内の空気が
抜けると、（ｂ）にみるようにバネ１４が伸び、チュー
ブ内の突出部３が吸着面５に押付けられ、チューブに代
ってシールの役割をすることにより、シール性能が維持
される。 本発明のチューブ式負圧シールの好ましい態様は、第４
図に示すもである。この態様においては、チューブ２の
側面および吸着面との接触面を覆う。ケブラー（デュポ
ン社登録商標）繊維を代表とする、強靭で滑りのよい材
料で製作した保護カバー１５を設けてある。これにより
吸着面の小突起物からチューブを守り、保護カバー自体
の摩擦係数がチューブより低いこともあいまって、パン
クを防止しやすくなり、さらに、シール性能を低下させ
ずに滑りやすくすることが可能になる。
にみるように、このチューブ式負圧シール１は、吸着盤
を一周する環状の枠６に取り付けたゴム製のチューブ４
（以下、「チューブ」という）からなり、このチューブ
４は、ゴム製薄膜２およびその内部でチューブの全長に
わたって吸着面５の方向に延びる突出部３から構成され
る。 第１図のチューブ式負圧シールを用いた壁面移動車の動
作を、第２図（ａ）および（ｂ）に示す。壁面移動車７
は図示してない駆動手段により駆動される車輪８によっ
て、吸着面５上を移動する。吸着面５に対する吸着は、
壁面移動車本体９に対しユニバーサルジョイント１０を
介して取り付けた吸盤装置１１により行なう。この吸盤
装置１１は吸着面５との間に負圧空間１２を形成するこ
とにより吸着面５に吸着するものであって、吸着面５と
の間に第１図のチューブ式負圧シール１をそなえ、負圧
空間１２を摺動可能にシールしている。チューブ式負圧
シール１は第１図に１４で示したバネを介し、吸盤装置
１１に取り付けてある。チューブ式負圧シール１の摺動
面はテフロンなどでコーティングして、滑りやすくする
のが好ましい。また、吸盤装置１１は示してない真空発
生装置を備えている。この構成により、壁面移動車７
は、吸着面５に凹凸のない場合は同図（ａ）に示すよう
な状態で走行し、同図（ｂ）に示すように溶接ビード１
３などに乗り上げた場合には、バネが若干伸びるととも
に、チューブ式負圧シール１が変形して、吸着面５に対
して追従する。ユニバーサルジョイント１０は、これを
助ける。 チューブと吸盤装置をつなぐバネの伸縮動作を、第３図
に示す。同図（ａ）は通常の使用状態であり、同図
（ｂ）は使用中パンクが発生した状態である。通常使用
時には（ａ）にみるようにチューブ内突出部３と吸着面
５とは接していないが、パンクしてチューブ内の空気が
抜けると、（ｂ）にみるようにバネ１４が伸び、チュー
ブ内の突出部３が吸着面５に押付けられ、チューブに代
ってシールの役割をすることにより、シール性能が維持
される。 本発明のチューブ式負圧シールの好ましい態様は、第４
図に示すもである。この態様においては、チューブ２の
側面および吸着面との接触面を覆う。ケブラー（デュポ
ン社登録商標）繊維を代表とする、強靭で滑りのよい材
料で製作した保護カバー１５を設けてある。これにより
吸着面の小突起物からチューブを守り、保護カバー自体
の摩擦係数がチューブより低いこともあいまって、パン
クを防止しやすくなり、さらに、シール性能を低下させ
ずに滑りやすくすることが可能になる。
本発明のチューブ式負圧シールは、チューブ内部に柔軟
な弾性体で突出部を設け、チューブを突出部の背後でバ
ネを介して吸盤装置に取り付けるようにしたため、パン
クして空気が抜けてもバネが伸びてチューブ内の突出部
を吸着面に押付け、シール性能の著しい低下を防ぐこと
ができる。 チューブの周囲を保護カバーで覆った態様は、吸着面の
表面に存在することのある小突起物からチューブを保護
してパンクを防止し、またシール性能を低下せずに低い
摩擦係数を得ることができる。
な弾性体で突出部を設け、チューブを突出部の背後でバ
ネを介して吸盤装置に取り付けるようにしたため、パン
クして空気が抜けてもバネが伸びてチューブ内の突出部
を吸着面に押付け、シール性能の著しい低下を防ぐこと
ができる。 チューブの周囲を保護カバーで覆った態様は、吸着面の
表面に存在することのある小突起物からチューブを保護
してパンクを防止し、またシール性能を低下せずに低い
摩擦係数を得ることができる。
第１図は、本発明のチューブ式負圧シールの一実施例を
示す断面図である。 第２図（ａ）および（ｂ）は、本発明のチューブ式負圧
シールを用いた壁面移動車の動作を示す説明図である。 第３図（ａ）および（ｂ）は、本発明のチューブ式負圧
シールの上端に備えたバネの伸縮動作を示す説明図であ
る。 第４図は、本発明のチューブ式負圧シールを好ましい状
態を示す断面図である。 １……チューブ式負圧シール ２……ゴム製薄膜 ３……突出部 ４……ゴムチューブ ５……吸着面 ６……環状枠 ７……壁面移動車 ８……車輪 ９……壁面移動車本体 １０……ユニバーサルジョイント １１……吸盤装置 １２……負圧空間 １３……溶接ビード １４……バネ １５……保護カバー
示す断面図である。 第２図（ａ）および（ｂ）は、本発明のチューブ式負圧
シールを用いた壁面移動車の動作を示す説明図である。 第３図（ａ）および（ｂ）は、本発明のチューブ式負圧
シールの上端に備えたバネの伸縮動作を示す説明図であ
る。 第４図は、本発明のチューブ式負圧シールを好ましい状
態を示す断面図である。 １……チューブ式負圧シール ２……ゴム製薄膜 ３……突出部 ４……ゴムチューブ ５……吸着面 ６……環状枠 ７……壁面移動車 ８……車輪 ９……壁面移動車本体 １０……ユニバーサルジョイント １１……吸盤装置 １２……負圧空間 １３……溶接ビード １４……バネ １５……保護カバー
Claims (2)
- 【請求項１】吸着面に対し吸盤装置により吸着して移動
する壁面移動機構の吸盤装置に取り付け、吸盤装置と吸
着面との間に形成される負圧空間を密閉するためのチュ
ーブ式負圧シールにおいて、柔軟な弾性体で製作したチ
ューブの内部に、吸盤装置の側から吸着面の側へ延びる
が正常なシール時にはチューブ内面に達しない高さの突
出部を柔軟な弾性体をもって設け、チューブを突出部の
背後でバネを介して吸盤装置に取り付けて使用すること
を特徴とするチューブ式負圧シール。 - 【請求項２】前記チューブを保護カバーで覆った特許請
求の範囲第１項に記載のチューブ式負圧シール。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63186956A JPH0649470B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | チューブ式負圧シール |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63186956A JPH0649470B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | チューブ式負圧シール |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0237091A JPH0237091A (ja) | 1990-02-07 |
| JPH0649470B2 true JPH0649470B2 (ja) | 1994-06-29 |
Family
ID=16197668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63186956A Expired - Lifetime JPH0649470B2 (ja) | 1988-07-28 | 1988-07-28 | チューブ式負圧シール |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0649470B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE19958890C1 (de) * | 1999-12-07 | 2001-02-15 | Bsh Bosch Siemens Hausgeraete | Sicherheitseinrichtung für eine auf einer Fläche beweglichen Vorrichtung |
| WO2020043276A1 (en) * | 2018-08-29 | 2020-03-05 | Abb Schweiz Ag | Robot joint and method for sealing a joint gap of a robot joint |
| CN115402435A (zh) * | 2022-07-05 | 2022-11-29 | 港珠澳大桥管理局 | 爬壁机器人及自动修复设备 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6028715B2 (ja) * | 1976-05-21 | 1985-07-06 | 不可止 浦上 | 壁面に吸着し−ナ且つそれに沿って移動可能な装置 |
| JPS62279176A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-04 | Fuji Electric Co Ltd | 真空吸着走行装置 |
-
1988
- 1988-07-28 JP JP63186956A patent/JPH0649470B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0237091A (ja) | 1990-02-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |