JPS6131902A - アブソリユ−ト位置検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は回転軸のアブソリュート位置を検出する検出装
置に係り、特に、回転軸上に減速器を取り付は且つ減速
器と同減速器軸上と回転軸上での夫々の回転を検出する
複数の検出器を備えたアブソリュート位置検出器に関す
る。

従来のアブソリュート位置検出器としては、減速器が同
一軸上にはなく、同一平面上に減速器を配置するか、ま
たは回転軸に対して同一軸上にあっても、例えば、モー
タの両側に夫々カップリングおよび減速器を介して検出
器を設ける方式であった。

第１図は前者の例で、モータ２１の出力軸に対して軸倍
角１Ｘのレゾルバ２６が取り付けられており、さらに同
モータの出力軸に対して減速歯車機構２２．２３および
２４．２５が夫々設けられており、歯車２４と一体に回
転する軸倍角１Ｘのレゾルバ２７および歯車２５と一体
に回転する軸倍角１Ｘのレゾルバ２８が図示の如（取り
付けられるように構成されている。

各レゾルバ２６．２７．２８に対してはコントローラ２
９から励磁信号が与えられ、従って、各レゾルバ２６．
２７．２８からは夫々の軸の回転角に対応した位相変調
信号がコントローラ２９に入力されている。参照符号３
０はドライブユニットを示し、コントローラ２９からの
信号を受けてモータ２１を駆動するものである。

さらに、後者の例としては、第２図に示すように、例え
ば、ロボットの腕の部分がその好適な例として挙げられ
る。すなわち、第２図において、モータ１１の右側には
カップリング１３を介してモータの回転軸と一体的に回
転する軸倍角１Ｘのレゾルバ１４が取り付けら材いる。

また、モータ１１の左側には、減速器１２を介して軸倍
角１Ｘのレゾルバ１５が取り付けられており、アクチュ
エータとしての把持部１６０回転を検出するものである
。レゾルバ１４およびレゾルバ１５に対してはコントロ
ーラ１７から夫々励磁信号が与えられ、従って、同レゾ
ルバ１４および１５からはモータ１１の回転角に対応し
た信号および把持部１６の回転角に対応した信号がコン
トローラ１７に位相変調信号として入力されるようにな
っている。

なお、参照符号１８はモータ１１を駆動するドライブユ
ニットを示す。

第１図に示すアブソリュート位置検出器の構成において
は、大きな減速器を採用する必要があるために、検出器
全体としての直径が大きくなり且つ慣性力も大きくなっ
て、特に、小型の検出器としては実用的に不便である。

一方、第２図に示す例においても検出器が夫々１倍角の
検出器であること、およびモータ１１の両側に夫々の検
出器１４および１５が配置されるようになっているため
に、小型化する上で空間的な制約がある。

従って、本発明は前記の問題点を克服するためになされ
たものであって、同一軸上に減速器とレゾルバやマグネ
スケール等の回転型検出器を複数個配置して小型で安価
なアブソリュート位置検出器を提供することを目的とす
る。

以下、本発明の実施例を第３図乃至第９図に基づいて説
明する。

第３図は、検出器ＤＣＴＲの入力軸３１の軸方向縦断面
図を示す。同図において、入力軸３１は軸受３４．３５
を介して前蓋３２およびケーシング３３の中に取り付け
られている。参照符号３６は入力軸３１の回転を差動的
に減速し、且つ同一軸上で減速する減速器であって、こ
の種のものとしては、例えば、ハーモニック（商標名）
減速器、あるいはトロコイド型減速器、さらにはサイコ
ロイド型減速器等が実用に供されている。

以下、ここではハーモニック型の減速器を用いた例とし
て説明する。

減速器３６の出力軸３７は軸受３８．３９を介して入力
軸３１上に相対的な回転が可能なように支持されている
。同出力軸３７の右端部にはキー４１Ａを介してレゾル
バ４１および４２のロータ側が取り付けられている。一
方、入力軸３１の右―側には他のレゾル六４３および４
４のロータ側がキー４２Ａを介して入力軸３１に取り付
けられている。

前記レゾルバ４１．４２．４３．４４のステータ側は前
記ケーシング３３に固定されている。レゾルバ４１．４
２は入力軸３１の回転を減速器３６の減速比だけ減速さ
れた回転量を検出するために設けられている。また、レ
ゾルバ４３および４４は入力軸３１の回転を検出する検
出′器として取り付けられている。第３図においては減
速器３６の出力軸３７上に２つのレゾルバ４１．４２が
取り付けられており、さらに入力軸３１に対応して２つ
のレゾルバ４３．４４が取り付けられている例を示して
いるが、本発明の主旨としては出力軸側３７上に１個の
レゾルバがあり、さらに入力軸３１上に１個のレゾルバ
が取り付けられている場合にも有効である。

第４図において、検出器ＤＴＣＨの入力軸３１はモータ
ＭＴＲの出力軸と一体的に構成されている。

一方、検出器０ＣＴＨの各レゾルバ４１乃至４４に対し
ては、励磁信号ｓｉｎωｔおよびｃｏｓωｔが発振器５
１から与えられている。各レゾルバ４１乃至４４の出力
である位相変調信号はコントロールユニットＣＵＯ人、
出力部６０から与えられるスイッチＳｋｉ乃至スイッチ
５ｌｔ４に関するオン、オフ信号によってスイッチＳｋ
ｉ乃至スイッチＳ−４，を介して夫々波形整形回路５２
へ入力されている。前記発振器５１から与えられている
励磁信号の一方であるｓｉｎωｔは波形整形回路５５を
介して矩形波信号に整形され、信号ａとしてカウンタ５
４に入力されている。一方、波形整形回路）２の出力信
号すはカウンタ５４に入力されている。カウンタ５４に
おいてはコントロールユニットＣＯの人、出力部６０か
ら与えられるリセット信号ＲＳＴに応答して前記信号ａ
と前記信号すとの間の時間差をパルス発生器５３からの
クロツクパルスＣＬの数で計数するものである。

レジスタ５６乃至５９は、前記スイッチ針１乃至スイッ
チＳＷ４がオン状態にある時に対応してカウンタ５４で
計数される計数値を夫々入力するレジスタ群である。コ
ントロールユニットＣυは人、出力部６０、中央演算処
理部６１、プログラムメモ１Ｊ６３、データメモリ６２
によって構成されており、データメモリの中にはアブソ
リュート位置をストアするメモリエリアＡＢＳＲが設け
られ、その値がディスプレイ装置６４で表示されるよう
になっている。コントロールユニットＣＵに対して測定
指令ＭＩＮＳが与えられると、ＣＰＵ　６１は人、出力
部６０を介してスイッチ舖１乃至スイッチ５Ｉ４４に対
して順次所定の時間間隔でこれらをオン、オフし、レジ
スタ５６乃至５９に夫々レゾルバ４１乃至４４のロータ
の位相角を各レジスタへストアするようになっている。

前記コントロールユニットＣＵの中のプログラムメモリ
６３にはこれらスイッチｓｈｉ乃至スイッチｓｈ４に対
する切換信号およびレジスタ５６乃至５９に対するスト
ア指令をＣＰＵ　６１を介して指令する命令がストアさ
れている。

°　さらに、同プログラムメモリ６３には得られた測定
値をレジスタ５６乃至５９からデータメモリ６２に取り
込み、これらの数値から一定の演算を行ってアブソリュ
ートメモリエリアＡＢＳＨに貯蔵するよう指令する一連
の処理プログラムがストアされている。なお、第４図に
おいては、レジスタ５６乃至５９はコントロールユニッ
トＣＵの外部に設けられている例を示しているが、本発
明においては必ずしもコントロールユニットＣＵの外部
に設ける必要はなく、例えば、データメモリ６２の共通
メモリエリアの中にレジスタ５６乃至５９に対応するレ
ジスタ部分を確保してもよい。な基。

第４図においてはディテクタの入力軸３１がその回転を
停止した状態で一定の周期で各レゾルバ４１乃至４４の
ロータの回転角位置を測定するものである。

第５図は、ディテクタＤＣＴＨにおいて減速軸側および
入力軸側に夫々１個の軸倍角１Ｘのレゾルバを設けた場
合におけるカウンタ５４の計数値を示す。同図ａはディ
テクタＤＣＴＲの入力軸と一体的に回転するレゾルバの
計数値を示す。この・例ではカウンタ５４の計数値はＯ
から９９９までの値を計数する。同図すは、減速軸側の
出力軸と一体的に回転するレゾルバに対応するカウンタ
５４の計数状態を示す。同図におＣ）ては減速比は３に
設定されている。第５図に示す例では、従って、モータ
ＭＴＨの出力軸が３回転までの間のアブソリュート値が
計数される。例えば、今、測定の結果が同図ａで点Ｐ１
の値をとり、さらに同図すに対応するレゾルバの値は領
域上の点Ｐ１＋にあるとすれば、そのアブソリュート値
はθ２が２４０°以上回転されているので、２回転子Ｐ
１の値となる。

また、他の例として同図のａ側に対応するレゾルバの計
数値がＰ２であり、ｂ側に対応する軸倍角ｌＸのレゾル
バに対応する係数値がＰｌ１であるとすれば、この場合
はまだ１回転以内の値であって値Ｐ２となるのである。

第６図の例では、Ｎ１、すなわち、検出器ＤＣＴＲの入
力軸３１上に２つのレゾルバ、換言すれば、軸倍角１０
Ｘのレゾルバと軸倍角１Ｘのレゾルバが取り付けられて
おり、さらに、Ｎ２）すなわち、減速側に軸倍角１０Ｘ
のレゾルバと軸倍角１Ｘのレゾルバが取り付けられてい
る例の場合であって、今、第４図のレジスタ５６乃至５
９に夫々値Ｐｉ、Ｐｉ　“、Ｐ１′°、Ｐ　１　”’が
測定値として貯蔵されている場合においては、先ず、第
６図ｄにおいて値ｐ　１　”’が領域（ｄＯ）−１にあ
ることが確かめられている。また、同図Ｃでは値Ｐ１″
がＣＯにあることが確かめられる。

従って、入力軸３１側にあるレゾルバがらの得られる値
Ｐ１、Ｐｌ　′はθ１が最初ノ３６０″ノ中にあること
がわかり、それゆえ、Ｐｌ　°は領域ｂｏの２乃至ｂＯ
の５にはなくて、ｂｏの１にあることが示される。また
、同図ａの値Ｐ１は同図すのＰｌｏにより最初の状態が
ら５っめの０がら９９９の中の値であることがわかる。

同図のａおよびＣに対応するレゾルバの値ｐ　ｔ　、ｐ
　ｔ　１１は、また、夫々に対応する同図すおよびｄに
対応する値Ｐ１　°、ＰＩ”’＋７１値を１　／１０（
７）精度で確定するために用いられている。同図におい
て、さらに他の測定例を同図ａ乃至ｄに対応して値Ｐ２
）Ｐ２°、ｐ２”’として示す。この例の場合では、同
図ｄに対応する値Ｐ２′″′によってＰ２”’が領域ｄ
’０−４にあること藩”示されており、さらに同図Ｃの
値Ｐ２°′によって値Ｐ　２　”’が１／１０の精度で
確定され、これに対応して同図すに対応する値Ｐ２″が
領域ｂｏの４にあることが確定され、さらに、値Ｐ２°
に対応する同図ｂＯ上の値Ｐ２が軸倍角１０Ｘの係数の
最初の１サイクル、すなわち、ａＯ上の値として示され
ている。従って、この例では同図す上の値Ｐ２′はｂＯ
−４にあるので、入力軸３１は３回転＋値Ｐ２というこ
とになる。

第７図は、減速比が４の場合であって、同図ａ、ｂはレ
ゾルバ４１．４２が、同図ｄｓｅにはレゾルバ４３．４
４が対応している場合を示しており、各レゾルバ４１．
４２および４３．４４は夫々軸倍角が３Ｘ、２Ｘの例を
示している。同図Ｃおよびｆは夫々同図ａ、ｂおよびｄ
、ｅから補正１倍角信号が得られていることを示す。こ
の補正１倍角なる信号は、第８図に示すように、軸倍角
３Ｘおよび軸倍角２Ｘの各計数値の差に対してこの差を
第８図のＣで示す（同図Ｃの差の値が負の時には、カウ
ンタの係数値１０００を加えたちのとして得られるので
ある）。

第７図に戻り説明すると、同図Ｃに示す補正１倍角出力
と同図ｆに示す補正１倍角出力とによってアブソリュー
ト位置が決定されるのである。すなわち、同図Ｃおよび
同図ｆにおいて、補正１倍角信号が、今、値Ｐ１および
Ｐｌｌとして得られている場合は値Ｐ１′が領域ｆｏ−
３にあることが示されているので、これにより軸３１は
θ１として示されるように２回転をし、さらに値Ｐ１だ
けその方向に回転した状態にあることが示されるのであ
る。

補正１倍角出力信号は、第８図に示されるように、軸倍
角が１だけ相違するレゾルバを用いて作られるのである
が、この特徴としては第８図のｂおよびＣに示すように
、破線の如く軸倍角２Ｘの値がδだけずれた場合でも、
このδが＋６００、−６０”の範囲内で実際の正確な値
からずれた場合でも、同図ｄに示すように補正１倍角の
出力は領域を判定するにあたって１２０　’から２４０
　”の間にあることが正しく決定されるのである。

なお、第８図に示す補正１倍角出力の詳細については特
願昭５９−８９５２５　（回転位置検出装置および方法
）の中に詳細に示されるものである。

以上、第４図のコントロールユニットＣＵ中のプログラ
ムメモリ６３における演算プロセスを一般的に説明した
が、これらを要約すると次のよ４うである。すなわち、
第５図に示すように減速軸ｍｂのカウンタ出力の１サイ
クルを検出器ＤＣＴＲの入力軸の１回転に対応する毎に
領域をｂｏ−１、ｂＯ−２）ｂＯ−３の如くカウンタの
値の区間、この場合は、ｂＯ−１はＯから３３３に、ｂ
Ｏ−２は３３３から６６６　、ｂＯ−３は６６７から９
９９の如く区間領域を対応させる。従って、この場合は
ｂｏ−１は同図ａにおいてａＯ，ｂＯ−２はａｌ、ｂＯ
−３はａ２に対応しているのである。

このように、減速軸側のカウンタの値の区間領域を入力
軸側の各１サイクル毎に対応させることによって、減速
軸側の測定値が、先ず、ｂ。

からｂＯ−３のどの領域にあるかを定め、それに対応し
て入力軸側の測定値がａＯにあるのか、ａｌＯ中にある
のか、ａ２の中にあるのかを定める。

第６図の例では、同図ａおよび同図Ｃは夫々同図すおよ
び同図ｄの区間の精度を上げるために利用される。同第
６図の場合も第５図と同様に同図すと同図ｄとの間にお
いては減速比５に対応して夫々の区間が、例えば、同図
ｄのｄＱ−１、ｄＯ−２）ｄＯ−３、ｄＯ−４、ｄＯ−
５に対応して同図すにおいて、領域が５回転中の何番目
の回転にあるかということ、すなわち、ｂＯ−１、ｂＯ
−２）ｂＯ−３、ｂｏ−４、ｂＯ−５が夫々対応してい
る。従って、本発明の変形例としては、例えば、第６図
において同図ａと同図Ｃは軸倍角１０Ｘが用いられてい
るが、必ずしも同じ軸倍角とする必要はない。

また、同第６図において、例えば、同図ｄの範囲の確定
に対して各区間ｄＯ−ｌ乃至ｄＯ−５の区間の精度が高
い場合には必ずしも同図Ｃが必要であるわけではない。

同様にまた、同第６図において、同図すの精度が高い場
合には、あるいは要求される精度が同図ａを必要としな
い場合には、同図ａに対応するレゾルバ４１が必要であ
るわけではない。また第７図において、入力軸側のレゾ
ルバの軸倍角は同図ａ、ｂに示すように、夫々３Ｘ、２
Ｘであり、減速軸側のレゾルバの軸倍角も同図ｄ、ｅに
示すように３Ｘ：、２Ｘとなっているが、これも必ずし
も入力軸側と減速軸側とが同じ軸倍角の値をとる必要は
なく、例えば、同図ａ、ｂに対応するレゾルバ４１．４
２の軸倍角が３Ｘ、２Ｘであって、減速軸側のレゾルバ
４３．４４の軸倍角が例えば夫４９Ｘ、８ｘの如（であ
ってもかまわない。要するに、それらの各レゾルバによ
って得られる補正１倍角によって与えられる１サイクル
が減速軸側の補正１倍角の出力のどの領域に対応してい
るか、この場合でいえば同図Ｆに示すように領域ｆＯ−
１、ｆＯ−２）ｆｏ−３、ｆＯ−４が夫々入力軸側の補
正１倍角出力ｃｏ−１、ｃｏ−２）ｃｏ　−３、ｃＯ−
４に対応していればよいのである。さらに、これまでの
説明では第４図のブロックダイヤグラムにおいてはモー
タＭＴｉ？の出力軸、すなわち、検出器ＤＣＴＲの入力
軸３１が停止している状態で一定のサンプリング的な操
作、すなわち、スイッチＳ−１乃至スイッチＳＷ４を順
次切り換えて検出器の入力軸の回転状態をレジスタ５６
乃至レジスタ５９にストアし、この値に基づいてアブソ
リュート値を演算するものとして説明したが、各検出器
ＤＣＴＲ中の各レゾルバ４１乃至４４の値をスイッチ５
Ｗ、乃至スイッチＳＷ４でサンプリング的に順次カウン
タ５４に取り込む方式でなくて、カウンタ５４を夫々レ
ゾルバ４１乃至４４に対応して夫々設け、且つ各カウン
タの値を夫々レジスタ５６乃至５９にストアするように
すれば、−回の測定指令に対してその瞬間のレゾルバ４
１乃至４４の回転角状態に対応する信号が得られる。

このように、スイッチＳＷｊ乃至スイッチＳＷ４を設け
ないで同時に夫々のレジスタ側の出力をレジスタ５６乃
至５９へ取り込むようにするならば、モータＭＴＲの出
力軸、すなわち、検出器Ｄ（１：ＴＲの入力軸が回転中
であってもその瞬間の値がアブソリュート値として検出
出来るのである。

さらに、第４図ではレゾルバ４１乃至４４の出力は位相
変調出力として取り出すようにしであるが、本発明はこ
のようなものに限られない。例えば、第９図のＡに示す
ように、レゾルバ１０１を一層励磁方式として、その入
力側にＡ　ｓｉｎωｔを励磁信号として与え、夫々ｓｉ
ｎ側の巻線、ｃｏｓ側の巻線からの出力をアナログ掛算
器１０３および１０４を用いて処理することも可能であ
る。すなわち、アナログ掛算器１０３および１０４には
アップダウンカウンタ１０９からの出力φが入力され、
このφはｓ　ｉ　ｎ　ｔＩｖＡおよびｃｏｓ巻線からの
入力信号ｖ１、ｖ２と夫々φの余弦、すなわちｃｏｓφ
およびφの正弦、すなわち、ｓｉｎφによって夫々掛算
され、信号ｖ３およびｖ４と形成される。信号ｖ３およ
びｖ４は誤差アンプ１０５によって増幅され、信号ｖ５
、すなわち、 ＫＶＯ５ｉｎａ＋ｔ　ｘ　ｓｉｎ　（θ−φ）となる。

信号ｖ５は、リファレンス信号として与えられるνＯｓ
ｉｎωｔによって位相を検出され、位相検出部１０６に
おいて位相を検出され、出力Ｖ６、すなわち、ｓｉｎ　
（θ−φ）となる。

同体量ｖ６は周波数整形されて、すなわち、一種の積分
器１０７によって積分され、この信号がＶ、Ｃ，０１０
Ｂすなわち電圧制御発振器によってパルス列化される。

このパルス列は前述したアップダウンカウンタ１０９に
入力される。第９図Ａに示すデジタルコンバータ１０２
によると、信号ｖ６、すなわち、ｓｉｎ　（θ−φ）の
値がＯとなるように、すなわち、φ−θとなるようにル
ープが形成されている。従って、φΦ値がθすなわちレ
ゾルバのロータ回転角θと一致するわけである。

第９図Ｂは、同図への各信号の内容を示すテーブルであ
る。従って、第９図Ａに示すデジタルコンバータ１０２
の中のアンプダウンカウンタ１０９の値φを第４図のカ
ウンタ５４に対応させることが出来れば、第９図Ａに示
すような振幅変調方式によるレゾルバの回転角位置を検
出することが出来るわけである。

なお、第１０図並びに第１１図に本発明のさらに別の実
施例を示す。この実施例では軸倍角３Ｘと軸倍角５Ｘの
レゾルバを用いて、先ず補正２倍角を得、この補正２倍
角からさらに補正１倍角を得てアブソリュート位置を検
出する方法が示されている。このように軸倍角がＮＸ。

（Ｎ＋２）Ｘのレゾルバを用いても前記と同様に容易に
アブソリュート位置の検出が可能である。すなわち、第
１０図は減速比が２でレゾルバの出力ＦＢＩ、ＦＢ２の
軸倍角３Ｘ、５Ｘの例を示しレゾルバＦＢＩは入力軸を
レゾルバＦＢ２は減速軸を１回転以内でアブソリュート
位置を検出することにより入力軸の２回転以内をアブソ
リュート位置検出する。レゾルバの出力ＦＢＩ、ＦＢ２
を１０００分割した例で示すと軸倍角５Ｘ、３Ｘの差を
演算、補正し補正軸倍角２Ｘを求め、さらに軸倍角３Ｘ
と補正軸倍角２Ｘの差を演算、補正して補正軸倍角１Ｘ
を求める。補正軸倍角１Ｘにより軸倍角５Ｘの相判別を
して１回転を１０００Ｘ　５　＝５０００分割する。出
力ＰＢ２は出力ＦＢＩの〃回転を演算処理により判別し
ＦＢＩの回転数を２回転以内で検出することが可能とな
る。

以上説明したように、本発明は回転軸のアブソリュート
位置を同軸上に設けた差動的な減速器を用いて同減速軸
の出力側と回転軸側とに夫々設けたレゾルバを位相変調
方式または振幅変調方式によりその出力を演算処理する
ことによって回転軸のアブソリュート値を検出すること
が出来るものである。このような構成によれば、コンパ
クトな位置検出器を構成することが可能となり、第１図
および第２図に示すような従来方式の欠点を克服するこ
とが出来る。さらに、このような構成において、減速出
力軸側および入力回転軸側に、夫々、あるいは、単独に
複数の軸倍角の異なるレゾルバを設け、ることによって
、検出精度を向上させることが出来る。さらに、第７図
に示すように、一対の減速軸側、あるいは入力軸側め一
対のレゾルバをそれらの軸倍角が互いに連続する整数値
とすることによって、それらのレゾルバの出力から補正
１倍角信号を形成し、これを用いることによってアブソ
リュート値を演算処理するようにすれば、レゾルバ自体
の誤差に影響されないで演算結果を出力出来るというメ
リットがある。

さらに、本発明においては第４図に示すカウンタ５４を
夫々のレゾルバに対応して設けることにより検出器０Ｃ
ＴＨの入力軸が回転中であっても瞬時にそのサンプリン
グ時点でのアブソリュート値を検出することが出来る。

また、本発明の実施例としては、レゾルバを用いている
例を説明したが、必ずしもレゾルバを用いることに限ら
れない。例えば、第５図に示すように減速軸側と入力軸
側からの出力が夫々１回転中のアブソリュート値として
与えられるようなものであれば、本発明の方式が適応さ
れることは明らかである。このような検出器としては、
例えば、アブソリュートエンコーダを用いることが出来
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の歯車列とレゾルバとを組み合わせたモー
タＭＴＨのアブソリュート回転位置を検出する例を示す
図、第２図はロボット等の腕の回転角を制御するために
取り付けられるレゾルバとモータとの配列を示す図、第
３図は本発明による検出器の軸方向の縦断面図、第４図
は本発明による検出器と制御ユニットとの結合関係を示
すブロック線図、第５図は減速器とモータ検出器入力軸
とに夫々１個のレゾルバを取り付けた場合のカウンタの
状態における測定のプロセスを説明する図、第６図は検
出器ＤＣＴＲの入力軸側と減速比が５の場合の減速器の
出力側とに夫々２個のレゾルバを取り付けた場合のアブ
ソリュート値の演算プロセスを説明する図、第７図は検
出器ＤＣＴＲの入力軸および減速器出力軸上に夫々２個
のレゾルバを取り付は且つそれら各レゾルバから補正１
倍角信号を出力形成してこれら補正１倍角信号に基づい
てアブソリュート値を演算するプロセスを示す説明図、
第８図は補正１倍角出力を説明する説明図、第９図Ａは
振幅変調方式でレゾルバのロータの回転角を検出するデ
ジタルコンバータの制御ブロック図、同図Ｂは同図Ａ中
の信号の説明図、第１０図並びに第１１図は検出器ＤＣ
ＴＨの入力軸および減速器出力軸上に夫々軸倍角５と軸
倍角３の２個のレゾルバを取り付は且つ各レゾルバから
補正１倍角信号を得てアブソリュート値を演算するプロ
セスを示す説明図である。 ３１・・入力軸　　　　３２・・前蓋 ３３・・ケーシング　　３４．３５・・軸受３６・・減
速器　　　　３７・・出力軸３８．３９・・軸受　　　
４１〜４４・・レゾルバ４１Ａ、４２Ａ・・キー　５１
・・発振器５２・・波形整形回路　５３・・パルス発生
器５４・・カウンタ　　　５５・・、波形整形回路５６
〜５９・・レジスタ　６０・・人、出力部６１・・中央
演算処理部 ６２・・データメモリ　６３・・プログラムメモリ６４
・・ディスプレイ装置 １０１・・レゾルバ １０２・・デジタルコンバータ １０３．１０４　　・・アナグロ掛算器１０５・・誤差
アンプ　１０６・・位相検出部１０７・・積分器　　　
１０８・・電圧制御発振器１０９・・アップダウンカウ
ンタ 特許出願人　　　東芝機械株式会社 出願人代理人　弁理士　千葉　剛、宏、−゛１゛；；ノ ＲＥＦ　　　Ｖ　＝Ｖ□　５ｉｎｕ＋ ｓｉｎ　　：　　Ｖ１＝＝　Ｋ・Ｖ　５ｉｎｅ　　　　
−１−Ｖｃｏｓ　　：　　Ｖ２：　Ｋ−Ｖ　ｃｏｓｅ　
　　　−＋　　ＶＶ５＝Ｖ３−　Ｖｚ＝ＫＶ、ｓｉｎ　
（ｅ−φ）Ｖａ＝ｓｉｎ（ｅ−φ） ｅ−φ＝ｏ　　　　　　、’、θ＝ψ ３　＝　Ｋ’Ｖ−ｓｉｎｅ−ｃｏｓφ ｓ　　＝　　Ｋ−Ｖ−ｃｏｓｅ・ｓｉｎにｔ）ＫｒＪる
ようにノＶ−プ升ｄ茂

Claims (13)

【特許請求の範囲】
1. （１）同一軸上に差動減速器と位相変調方式または振幅
   変調方式の検出器を複数個配置して多回転のアブソリュ
   ート位置を検出することを特徴とするアブソリュート位
   置検出器。
2. （２）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々１Ｘ、
   １Ｘに構成することを特徴とするアブソリュート位置検
   出器。
3. （３）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々１Ｘ、
   １Ｘ−ＮＸと構成することを特徴とするアブソリュート
   位置検出器。
4. （４）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々１Ｘ；
   ＮＸ、（Ｎ＋１）Ｘと構成することを特徴とするアブソ
   リュート位置検出器。
5. （５）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々１Ｘ、
   ＮＸ；１Ｘと構成することを特徴とするアブソリュート
   位置検出器。
6. （６）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々１Ｘ、
   Ｎ＿１Ｘ；１Ｘ、Ｎ＿２Ｘと構成することを特徴とする
   アブソリュート位置検出器。
7. （７）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々１Ｘ、
   Ｎ＿１Ｘ；Ｎ＿２Ｘ、（Ｎ＿２＋１）Ｘと構成すること
   を特徴とするアブソリュート位置検出器。
8. （８）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、検
   出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々ＮＸ、
   （Ｎ＋１）Ｘ；１Ｘと構成することを特徴とするアブソ
   リュート位置検出器。
9. （９）特許請求の範囲１項記載の検出器において、検出
   器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々Ｎ＿１Ｘ
   、（Ｎ＿１＋１）Ｘ；１Ｘ、Ｎ＿２Ｘと構成することを
   特徴とするアブソリュート位置検出器。
10. （１０）特許請求の範囲第１項記載の検出器において、
    検出器の入力軸側、減速軸側の検出器軸倍角を夫々Ｎ＿
    １Ｘ、（Ｎ＿１＋１）Ｘ；Ｎ＿２Ｘ、（Ｎ＿２＋１）Ｘ
    と構成することを特徴とするアブソリュート位置検出器
    。
11. （１１）特許請求の範囲第１項乃至第１０項記載の検出
    器において、検出器としてアブソリュートエンコーダを
    使用することを特徴とするアブソリュート位置検出器。
12. （１２）モータのロータ軸上に差動減速機と位相変調方
    式または振幅変調方式の検出器を複数個配置して組み込
    み、多回転に亘るモータ軸のアブソリュート位置を検出
    することを特徴とするアブソリュート位置検出器。
13. （１３）特許請求の範囲第１２項記載の検出器において
    、検出器としてアブソリュートエンコーダを使用するこ
    とを特徴とするアブソリュート位置検出器。