JPS6131004A - リ−ドロ−プ誘導型走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は２支点間に架張されたり一ドローブに誘導され
て地上を走行するリードロープ誘導型走行車に関する。

背景技術とその問題点 例えば林業においては苗木を植え付けした後これら苗木
が雑草等に抑されて成長が止まるとか、枯死するのを防
止するため下刈りが行われる。この場合これら体内作業
の機械化のため自走作業車を用いることが考えられるが
この場合、自走作業車を単にリモートコントロールによ
り柱内を走行させることは立木に衝突させるおそれがあ
る等操作技術上に問題がある。

そこで柱内は整然と植林されていることがらこの植栽列
間にリードロープを架張し、このリードロープに沿って
作業車を走行させれば立木等に衝突したり、また傷損を
与える等の危険性が減少できることになるが、作業車の
地上走行は棒内不整地等の諸影響を受け、その走行方向
を曲げられることが多く、このような方法でも実際上の
危険性は除去できず機械化の効果が少ない。

発明の目的 本発明は斯る点に鑑み２支点間に架張されたリードロー
プに誘導され不整地においても直線的に自動走行するこ
とが可能な誘導型走行車を提供するものである。

発明の概要 本発明は上記の目的を達成するために走行車を下部に、
左右走行体が別個に駆動される地上走行機構を、上部に
架線走行機構を夫々備えて構成し、架線走行機構のエン
ドレスウィンチドラムに２支点間に架張されるリードロ
ープを巻回しウィンチドラムの回動によりリードロープ
を一方からたぐり他方から巻き戻すことによる架線走行
と、地上走行機構の左右走行体を別個に駆動することに
よる地上走行とにより２支点間の直線的走行を行わせる
ようにしたものである。

実施例 以下本発明を山林作業車に通用した場合の一実施例を図
面を参照して説明する。

図において＋１１は車体で下部に地上走行機構としての
左右のカタピラ式の地上走行装置＋２１．　＋３１が備
えられ、この両走行装置（２１，＋３１は夫々の起動輪
（２ａ）　、　　（３ａ）に別個に連結した油圧モータ
（４）。

（５）により駆動される。

また車体（１）の上部には架線走行機構としての架線走
行袋Ｗ（６）が水平方向に旋回可能に装着されている。

この架線走行装置（６）は長方形状の一対の枠体＋７１
　、　＋８１間の中央部にその枠体（７１（８１上に装
着される油圧モータ（９）によってチェーン等を介して
正逆転駆動されるエンドレスウィンチドラムＱｌが備え
られ、このウィンチドラムα〔の前後側、即ち枠体（７
１＋８１間の前端部と後端部に上下及び左右一対づつの
ガイドローラ（１１）　、　　（１１’）及び（１２）
　、　　（１２’）と（１３）　、　　（１３’）及び
（１４）　、　　（１４’）を軸着して構成してあり、
そしてこの架線走行装置（６）は枠体（７１、＋８１が
中央部において車体＋１１に回転自在に立設される支柱
（１５）の上端に固定され車体（１）に対して水平方向
に旋回可能となされている。

また車体ｉｌｌの上面側には架線走行袋Ｗ（６）の枠体
（７）　、　（８１と対応して左右のスイッチ（１６）
　、　　（１７）が突設されており、車体（１）と架線
走行装置（６）との左右の旋回を検出し、地上走行装置
（２１，（３１の油圧モータ（４１、（５１を停止させ
るようになされている。

また車体（１１の前面側には作業用アタッチメントアー
ム（１８）が装着されており、本例ではこのアタッチメ
ントアーム（１８）に下刈り作業用の旋回歯（１９）が
装着されている。またこのアタッチメントアーム（１８
）は車体＋１１の前面側に左右方向に回転可能に取り付
けられたプラケッ）　（２０）に上下方向に回転可能に
取り付けられシリンダ（２１）により上下方向に回動操
作される。

尚、このアタッチメントアーム（１日）には植穴堀作業
を行う場合には堀り削具を装着する。

また車体（１）には走行装置（２）　、　＋３１及び（
６）の後述する動力伝達機構をリモートコントロールす
るための無線受信機Ｒが備えられている。

次に以上のように構成される地上走行装置（２）。

（３）及び架線走行装置（６）の油圧による動力伝達機
構を第３図について説明する。

図において（２２）はエンジンで３つの定容量の第１．
第２及び第３の油圧ポンプ（２３）　、　　（２４）及
び（２５）を駆動する。この各油圧ポンプ（２３）　。

（２４）及び（２５）は夫々両端ソレノイドばねセンタ
ー型のタンデムセンター４ボート３位置切り換え弁（以
下タンデムセンター切り換え弁と言う）（２６）　、　
　（２７）及びオープンセンター４ボート３位置切り換
え弁（以下オーブンセンター切り換え弁と言う）　　（
２８）を介して地上走行装置ｆ２１．（３１の起動輪（
２ａ）　、　　（３ａ）を起動する油圧モータ（４）。

（５）及び架線走行装置（６）のエンドレスウィンチド
ラムＯＩを駆動する油圧モータ（９）の作動油圧回路（
２９）　。

（３０）及び（３１）に接続されており、各切り換え弁
（２６）　、　　（２７）及び（２８）はセンター位置
において油圧ポンプからの圧油が作動油タンク（３１）
に戻る循環回路を構成する。

また地上走行装置（２１、（３）の油圧モータｆ４１　
、　＋５１には夫々ネガティブブレーキ（３２）　、　
　（３３）が備えられており、作動油圧回路（２９）　
、　　（３０）のカウンタバランス弁（３４）　、　　
（３５）とシャトル弁（３６）　。

（３７）を介してブレーキ解除動作が行われ、左側走行
装置（２）側のタンデムセンター切り換え弁（２６）は
上述した右側のスイッチ（１７）の作動により、また右
側走行装置（３）側のタンデムセンター切り換え弁（２
７）は左側のスイッチ（１６）の作動により夫々閉動さ
れ、これに対応する油圧モータ（４１、＋５）に対しネ
ガティブブレーキ（３２）　、　　（３３）が作動する
。

一方、架線走行装置（６）の作動油圧回路（３１）には
正逆のリリーフ弁（３８）　、　　（３９）が並列に接
続され、また、オープセンター切り換え弁（２８）のセ
ンター位置で作動油タンク（３１）と導通し、油圧モー
タ（９）は回動自在の状態に保持される。

次に以上のように構成される本発明の誘導型走行車の動
作を説明する。

先ず架線走行装置（６）のエンドレスウィンチドラムａ
〔に２支点間に架張されるリードロープ（４１）を前端
部と後端部の上下及び左右一対づつのガイドローラ（１
１）　、　　（１１’）及び（１２）　、　　（１２’
）と（１３）　、　　（１３’）及び（１４）　、　　
（１４’）を通した状態で１回または複数回巻回し、車
体（１１を地上走行装置＋２１．　＋３１が接地した状
態でリードローブ（４１）に対して懸架保持する。

そこでエンジン（２２）をリモートコントロールにより
駆動し、各油圧ポンプ（２３）　、　　（２４）及び（
２５）を駆動すると共に各切り換え弁（２８）　。

（２７）及び（２８）を一方向に切り換える。

すると各油圧ポンプ（２３）　、　　（２４）及び（２
５）により圧油が作動用油圧回路（２９）　、　　（３
０）及び（３１）に送られ、地上走行装置＋２１　、　
＋３１側の作動油回路（２９）　、　　（３０）におい
てはネガティブブレーキ（３２）　　、　　（３３）が
カウンターバランス弁（３４）　　。

（３５）とシャトル弁（３６）　、　　（３７）を介し
てブレーキ解除動作され、この状態で油圧モータｆ４１
　、　＋５１が駆動されて起動軸（２ａ）　、　　（３
ａ）が回動され地上走行装置（２１、（３１が駆動され
る。

一方、架線走行装置（６）側の作動油圧回路（３１）に
おいては油圧モータ（９）が駆動されこれとチェーン等
を介して連結状態にあるエンドレスウィンチドラムＯｍ
が回動される。

このようにして地上走行装置ｔｓ＋＋ｉ３１が車体ｉｌ
ｌを支えながら地上を転勤すると共に架線走行装置（６
）のウィンチドラムα呻がこれに巻き付けられたり−ド
ロープ（４１）を一方からたぐりよせ、他方から巻き戻
して行くことにより車体（１）は前進または後進する。

尚、この車体（１）の後進は切り換え弁（２６）　。

（２７）及び（２８）を前述の場合と逆方向に切り換え
ることによって行われる。そしてこの場合地上走行袋ｗ
（２１、（３１による走行速度と架線走行装置（６）に
よる走行速度は調和を図る必要がある。

このようにして車体（１）がリードロープ（４１）に沿
って走行される状態において地上走行装置（２）。

（３）による走行は走行面即ち柱内不整地の諸影響を受
けその走行方向が曲げられることが多い。一方リードロ
ープ（４１）による架線走行装置（６）はり一ドロープ
（４１）が架張されているためその架張方向に直線的に
進行する。

今、車体＋１１が何等かの原因例えば柱内不整地の切り
株等によって例えば右に曲がったとすると、車体（１）
に設けられた左右一対のスイッチ（１６）　。

（１７）の内、右側のスイッチ（１７）が架線走行装置
（６）の右側の枠体（８）によって押されて作動しく第
４図参照）、地上走行袋！（２＋、　（３１の左側の油
圧モータ（４）を停止させ、そのため左側の地上走行装
置（２）にブレーキが働く。この結果車体（１１は左側
に曲がりリードロープ（４１）の下側に戻る。

また車体（１）が左側に曲がったときも上述と逆の動作
、即ち左側のスイッチ（１６）が作動されて右側の地上
走行装置（３）にブレーキが働き車体（１）が右側に曲
げられることになり、リードロープ（４１）の下側に戻
る。このようにして常に車体（１）はリードロープ（４
１）の下側に沿って直進する。

また後進するときは上述のスイッチ（１６）　。

（１７）によるブレーキの動作が逆になり、この場合も
常に車体ｉｌ＋はリードロープ（４１）の下に戻るよう
にブレーキがかかり結局リードローブ（４１）の下側を
直進することになる。

また、架線走行装置（６）側のオープンセンター切り換
え弁（２Ｂ）がセンター位置の状態で地上走行装置（２
）側のタンデムセンター切り換え弁（２６）　。

（２７）を切り換え作動すると、油圧モータ（４１、（
５１が駆動されて地上走行装置（２１、（３１は起動さ
れるが、架線走行袋Ｗ（６）は油圧モータ（９ンが回動
自在の状態であるためエンドレスウィンチドラムＯＩに
よるリードロープ（４１）のたぐり動作は行なわれず、
従って車体（１）は地上走行袋Ｗｔ２１．（ａｌの駆動
力のみによって走行される。

以上のように車体＋１１は２支点間に架張されたリード
ローブ（４１）に誘導されて柱内の整地、不整地に関係
なく直線的に自動走行することが可能となり、また急傾
斜地の走行においては架線走行装置（６）のウィンチド
ラムＱｌに巻回されたリードローブ（４１）が車体ｉｌ
ｌを支持するサポートローブの役割を担い、従来機械の
導入が困難であった急傾斜地においても作業することが
可能になる。

即ちこのように整地、不整地或いは急傾斜地に関係なく
確実に走行できる車体ｉｌｌの作業用アタッチメントア
ーム（１８）に体内作業の目的例えは下刈り作業、植穴
堀り作業等に応じて作業機材を取り付けることにより体
内作業を自動的に容易に行うことができる。

なお、以上の構成において地上走行装置＋２１　、　（
３１としてはホイール系の多輪駆動装置により構成して
もよい。

応用例 本発明によるリードローブ誘導型走行車は棒内作業車に
限ることなく他の作業車或いは運搬車としても用いるこ
とができる。

発明の効果 以上のように本発明による走行車は２支点間に架張され
たり一ドローブに誘導され架線走行機構と地上走行機構
を併用して整地、不整地或いは急斜地に関係なく確実に
自動走行できるので柱内等の作業車としてはもとより運
搬車にも適用できる等、各種方面の自動走行車として用
いることができてその応用範囲は広い。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるリードローブ誘導型走行車の一例
の側面図、第２図は同平面図、第３図は本発明による走
行車に通用する一例の動力伝達系統図、第４図は本発明
による走行車の方向制御動作の説明図である。 図中、＋１１は車体、（２１，Ｔ３）は地上走行装置、
（４）。 ＋５１は油圧モータ、（６）は架線走行装置、Ｔｅｌ、
　１８１は枠体、（９）は油圧モータ、ＯＩはエンドレ
スウィンチドラム、（１６）　、　　（１７）はスイッ
チ、　（４１）はり一ドロープである。 ζ−１・・ 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　下部に左右走行体が別個に駆動される地上走行機構を
   、上部に架線走行機構を備えてなり、上記架線走行機構
   のエンドレスウィンチドラムに２支点間に架張されるリ
   ードロープを巻回し、上記ウィンチドラムの回動により
   上記リードロープを一方からたぐり、他方から巻き戻す
   ことによる架張走行と、上記地上走行機構の左右走行体
   を別個に駆動することによる地上走行とにより、２支点
   間の直線的走行を行わせるようにしたことを特徴とする
   リードロープ誘導型走行車。