JPS6130391A - マニプレ−タのジヨ−交換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 マニプレータのジョーを交換するための装置に関する。

原子力産業では、危険な放射性、或いは汚染された物体
を取扱うことが必要である。これは物体を収容するケー
プを包囲している遮蔽物質の壁を貫通するマニプレータ
によって行なうことができる。マニプレータはケープの
外部からオペレータによって制御され、マニプレータは
ケープ内でそれらの端部にジョー組立体をもっている。

使用にともない、ジョー組立体は損傷を受は或は故障す
ることがあり、取外し及び交換を必要とする。本発明は
ケープ内でジョー組立体を取外し、また交換するための
装置を提供する。

本発明によれば、マニプレータのジョー組立体を交換す
る装置は、少くとも第１位置と第２位置との間を移動す
ることのできる往復台をもつ支持フレームと、第１位置
及び第３位置でフレームに取付けられているジョー組立
体用の位置決めブロックとからなり、往復台は、ジョー
組立体を通すことのでき、かつマニプレータアームの端
部の変位可能な部材を受入れる開口部を有し、前記変位
可能な部材はジョー組立体とアームの端部との間の解放
自在な継手を取囲み、往復台を位置決めブロックに対し
て移動させがっジョー組立体に向ってマニプレータアー
ムにカを加えるとき、前記継手が着脱されることを特徴
とする。

解放自在の継手は・ジョー組立体に連結している第１部
品と、変位可能な部材内で移動できる第一部品とから成
る。

継手の第１部品が丁形断面要素から成り、又継手の第一
部品がチャネル形部材から成り、丁形断面要素のステム
はチャネル形部材のスロットで摺動することができる。

チャネル形部材は一端が閉じられているのがよい。

変位可能な部材は、マニプレータアームの端部で摺動す
ることのできるカラーから成るのがよい。

各位置決めブロックは、往復台に面している表面に十字
形の溝を有するのがよい。

十字形の溝は第１溝と、第１溝を横切υ且つ第１溝より
も幅の狭い第２Ｒとから成るのがよい。

往復台を、第７位置及び第２位置に解放自在に保持する
戻り止め装置ングあるのがよい。

戻多止め装置は、往復台の凹部と協働することカテキ、
且つマニプレータアームによって及ぼされる力によって
解放することのできるブール戻り止めから成るのがよい
。

本発明を、例として、添付図面を参照して説明する。

第１図はマニプレータアーム２の端部のジョー組立体１
を示す。組立体１は、互に移動して物体を間にはさむこ
とのできるジョー３を有し、ジョーの動きはアーム２の
遠い方の反対側の端部の作動手段によって制御される。

放射性物体を取扱うマニプレータのＳ合ｙは、、マニプ
レータアームは遮蔽物質の壁を貫通してオペレータ用の
手動制御装置に到る。゛ 第一図に概略的に示すように、ジョー組立体１は、アー
ム２の端部のチャネル形部材５と協働する１あご組立体
の丁形断面要素４によってマニプレータ７−ムの端部に
取付けることができる。チャネル形部材５は一方の端部
が閉じ、その反対側の端部が開放し、そしてその基部Ｋ
Ｔ丁形断面要素のステムを受入れるためのスロット６を
有する。

この構成は、要素４を部材５の開放端を通して移動させ
るため要素４と部材５との相対運動によって行なわれる
解放自在な継手を構成する。

部材５は通常はアーム２の端部で摺動でき、そしてコイ
ルばね８でジョー組立体に向って抑圧されるカシ−７内
に位置決めされている。

カラー７は先細まシ輪郭を持つ截頭円錐形である。

ソヨー組立体は、間隔を隔てた側板９を持つ本体を有し
、ジョー３は側板９間に回動自在に取付けられ、各側板
９は各側板がら外方に突出している位置決めリブ１２を
有する。

第３図、第ｙ図、及び第３図を参照すると、ジョー交換
装置は、ペース２１及びコっの端壁２２゜２３をもつフ
レーム２ｏを有する。往復台２４は、端壁２２，２３の
間に延びる一対の平行なシャフト２５に摺動自在に取付
られでいる。往復台２４は、シャフト２５上を摺動でき
る支持ハウジング２７に固定されている７Ｄ之ントホー
ム２６を有する。　− 往復台のプラットホーム２６には、はぼ円形の中央拡大
領域２９を有する矩形スロット２８の形態の開口部がプ
ラットホームを貫通して形成されてお夛、開口部の形状
はジョー組立体及びマニプレータアームの端部を受入れ
るようになっている往復台の開口部のまわシの表面を傾
斜させてジョー組立体及びマニプレータアームの端部が
開口部に入シ易いようにするのがよい。

プラットホームの開口部の中央拡大領域にはアームの端
部のカラー７のテーパと協働するようにチー）４がつけ
られている。チー１？付中央領域内にカラーが載るよう
にジョー組立体及びアームをプラットホーム２６の開口
部内へ降下する。

この位置では、ジョー組立体はプラットホーム２６よシ
下に延び、且つプラットホーム２６の下に露出する。

フレーム２０のペース２１はコっの位置決めブロック３
０．３１を支持し、これらの２四ツク３０．３１ｔ′ｉ
、往復台２４が端位置にあるとき、プラットホームの開
口部の真下にあるように位置決めされている。端位置で
は、往復台は端壁２２゜２３の停止装置３２に衝合し、
プラットホームの表面にある切欠き挿入体３４と協動す
るが−ル戻り止め３３によって所定位置に解放自在に保
持される。

各位置決めブロック３０，３１はジョー組立体１を受入
れる十字形開口部３５を有するっ組立体１の間隔を隔て
た側板９はフレーム２０の長さ方向に延びる開口部３５
の幅広い溝又はスロットの中に受入れられ、′またリブ
１２は開口部の幅狭い横溝又はスロットの中に受入れら
れる。リプ１２を受入れる横スロットの幅は開口部の幅
広いスロットの両側で異なってもよ＜、１７７’１２は
それに合った異なる厚さを有してもよく、それによって
、ジョー組立体は位置決めブ四ツク内で７つの姿勢だけ
をとることができる。

第３図及び第６図では、往復台を位置決めブロック３０
の上の端位置に位置決めされた状態で示す。マニプレー
タアームの端部に取付られているジョー組立体１は位置
決めブロック３０に位置決めされ、かつテーパや付カラ
ー７と往復台プラットホーム２６の開口部のテーノｆ付
中央領域とのくさび作用によって往復台から支持されて
いる図示のように、ジョー組立体の側板９及びリプ１２
はブロック３０の十字形開口部３５の床３５（１，’！
で延びない。第３図では、位置決めブロック３１は、側
板９を十字形開口部３５の床部に載せて交換ジョー組立
体を支持する。

ジョー組立体１をマニプレータアームがら解放するため
に、アームを介して下向きの力を加えて組立体１を位置
決めブロック３０のスロットの床部に押し当てる。カラ
ー７は所定位置に固定されたままであシ、下方に移動し
ない。その結果、ジョー組立体とマニプレータアームと
の間の解放自在の継手が現われる。下向きの力を維持【
−ながら、往復台を位置決めブロック３１に向けて摺動
させることによってアームをジョー組立体からに４脱さ
せる。往復台の移動は又マニプレータアーム忙よって行
々われる。

アームの端部がジョー組立体のＴ形断面要素４を離れる
とすぐにまた位置決めブロック３１への往復台の走行中
に、マニプレータアームによって加えられた下向きの力
を除くことができる。圧力を除去すると、アームの端部
のチャネル形部材５がコイルばね８の作用で截頭円錐形
の力２−７に再び入る。チャネル形部材が位置決めブロ
ック３０のジョー組立体を立ち去る際に一端部を先導端
で閉じられている場合には、チャネル形部材５の開放端
を位置決めブロック３１のジョー組立体のＴ形断面要素
４に向かって差し向けるために、アームの端部を／ｇ０
０回転させることが必要である。

部材５の端部の閉鎖はシャフト２５に平行な方向にジョ
ーとアームとの正確な整合を助ける。変形例として、ア
ームの端部のチャネル形部材が両端で開放していれば１
．この追加の工程を省略することができる。

位置決めブロック３１に近付くと、アームの端部に下向
きの圧力を再び加えてチャネル形部材を円錐形カラー７
の下に再び露出させる。往復台の移動は、往復台が端壁
２３の停止装置３２に衝合するまで続き、往復台が停止
装置に衝合した位置ではチャネル形部材はブロック３１
のジョー組立体のＴ形断面要素のまわりに配置される。

その後、アームに加えた下向きの圧力を除くとコイルば
ねがその通常の位置に戻り、相互に係合したＴ形断面要
素とチャネル形部材をカラーγ内に引込む。

次に、ジョー組立体を位置決めゾロツク３１から持上ケ
、マニプレータアームの端部にしっかりと取付けた状態
にすることができる。

ジョー交換ステーションはセル内で移動することができ
、ぎ−ル戻り止めはステーションの姿勢に関シ゛なく、
またマニプレータの一つの位置間での移動中往復台をそ
の端位置に保持する。往復台は、ジョー組立体の交換中
にマニプレータアームによって物理的に押されるときに
のみロッド２５に沿って摺動することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ハマニデレータアームの一端に取付けられたジョ
ー組立体の図であり、 第２図はジョー組立体とアームとの間の解放自在表継手
の概略図であり、 第３図はジョー交換装置の側面図であり、第４図はジョ
ー交換装置の平面図であり、第Ｓ図は第３図のＡ−Ａ線
での断面図である。 １・・・ジョー組立体　２・・・マニプレータアーム〜 ２４・・・往復台　３０．３１・・・位置決めプロック
手続補正書 ユ、イとｈ上。 １、事件の表示　　　　昭和６０年特許願第１３り８６
０号２、発明の名称　　　　マニプレータのジョー交換
装置３、補正をする者 事件との関係　　　出願人 ４、代理人

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. （１）少くとも第１位置と第２位置との間を移動できる
   往復台２４をもつ支持フレーム２０と、第１位置及び第
   ２位置でフレームに取付けられているジョー組立体１用
   の位置決めブロック３０、３１とから成り往復台は、ジ
   ョー組立体を通すことができ、且つマニプレータアーム
   の端部２の変位可能な部材７を受入れる開口部２８、２
   ９を有し、変位可能な部材７はジョー組立体とマニプレ
   ータアームの端部２との間の解放自在な継手４、５を取
   囲み、往復台を位置決めブロックに対して移動させ、か
   つジョー組立体に向ってマニプレータアームに力を加え
   るとき、前記継手が着脱されることを特徴とするマニプ
   レータのジョー組立体の交換装置。
2. （２）解放自在の継手が、ジョー組立体に連結している
   第１部品４と変位可能な部材７内で移動できる第２部品
   ５とからなることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
   記載の装置。
3. （３）継手の第１部品はＴ形断面要素４からなり、また
   継手の第２部品はチャネル形部材５から成り、Ｔ形断面
   要素のステムはチャネル形部材のスロット６で摺動する
   ことができることを特徴とする特許請求の範囲第２項に
   記載の装置。
4. （４）チャネル形部材は一端が閉じられていることを特
   徴とする特許請求の範囲第３項に記載の装置。
5. （５）変位可能な部材は、マニプレータアームの端部で
   摺動することのできるカラー７から成ることを特徴とす
   る、特許請求の範囲第１項乃至第４項のうちのいずれか
   １項に記載の装置。
6. （６）各位置決めブロックは、往復台に面している表面
   に十字溝３５をもっていることを特徴とする特許請求の
   範囲第１項乃至第６項のうちのいずれか１項に記載の装
   置。
7. （７）十字溝は第１溝と、第１溝を横切り且つ第１溝よ
   りも幅の狭い第２溝とから成ることを特徴とする特許請
   求の範囲第６項に記載の装置。
8. （８）往復台を第１位置および第２位置に解放自在に保
   持するための戻り止め装置３３、３４を有することを特
   徴とする特許請求の範囲第１項乃至第７項のうちのいず
   れか１項に記載の装置。
9. （９）戻り止め装置は、往復台２４の凹部３４と協動す
   ることができ且つマニプレータアームによって及ぼされ
   る力によって解放することのできるボール戻り止め３３
   から成ることを特徴とする特許請求の範囲第８項に記載
   の装置。