JPS6130143B2 - - Google Patents

Description

請求の範囲 １ 噴出流を放出する噴射ノズルを有し主として
垂直に方位決めされたロケツト式乗物の飛行を、
実質的に水平平面内の飛行を含めて、制御する方
法であつて、乗物の揚力および方向を制御するた
めに噴射ノズルの周りに略対称的に離隔して配置
されて内方向けかつ後方向けに突出可能な複数個
のスポイラ傾斜タブを集合的または別々に噴射ノ
ズルからの噴出流内に突出させる操作と、乗物の
長手軸の周りにおける乗物の回転を乗物の揚力お
よび方向の制御とは無関係に制御するために上記
スポイラ傾斜タブの間で回転発生用翼タブ手段を
上記噴射ノズルからの噴出流内に突出させる操作
と、を含むことを特徴とするロケツト式乗物の飛
行を制御する方法。

２ 本体と、運転時に噴出流を放出する噴射ノズ
ルと、上記噴射ノズルの周りに略対称的に互に離
隔して上記本体に取付けられそれぞれ内方向きか
つ後方向きに坂道状に傾斜していてスポイラおよ
び姿勢制御効果を達成するために上記噴出流内に
突出可能な一連のスポイラ傾斜タブと、上記噴出
流内に突出せしめられた時に上記本体にその長手
軸の周りで所望方向の回転を生ぜしめるような角
度を有し上記本体に取付けられた回転発生用翼タ
ブ手段とを、具備することを特徴とする揚力およ
び回転の制御された修正が可能なロケツト式乗
物。

明細書 本発明は、地球の大気中を制御しながら飛行す
ることのできる飛行乗物に係る。この乗物は、機
体に取付けられた１つの固体又は流体推進ロケツ
トモータを用いて垂直及び水平の両平面内で安定
した飛行を行なう。羽根や安定板のような付属品
は不要であり、制御素子は噴射ノズルの噴出流内
の制御面だけである。

多くのロケツト式乗物には、所望の飛行路をた
どるに必要な推力ベクトル及びスピン制御を得る
ために色々な形状のジンバルノズル、スポイラタ
ブ及び翼タブが設けられている。主としてこれら
は高速乗物に用いられるが、その多くはブースト
段階中にしか使用されない。これら乗物の主な飛
行方向はロケツト乗物のノズル軸に沿つた方向で
ある。

本発明の目的は、乗物の主軸を垂直又はほぼ垂
直にした状態で推力の垂直成分によつて垂直方向
の運動を与えて乗物全体を所望の高度に支持しな
がら低速度の水平飛行を達成し得るロケツト式乗
物の制御方法およびロケツト式乗物を提供するこ
とである。典型的な飛行路としては、所望の高度
まで上昇し、次いで水平面内の制御された飛行路
をたどり、そして必要に応じて制御された下降を
行なつて飛行を終了することである。

本発明の目的は、飛行荷重のバランスをとるよ
うに乗物の姿勢が非常に正確に制御される場合に
のみ達成される。この制御を行なう方法は、所望
の飛行に対して正規に必要とされる推力以上の過
大推力を発生し、そして噴射ノズルの噴出流中へ
挿入されるタブ及び翼の組合せ体を用いて自動操
縦装置の制御下で実効推力を調整することであ
る。

傾斜タブ及び翼タブの制御された作動により４
成分制御系、即ち乗物の３つの軸に対するモーメ
ント並びに推力のきさの制御系が与えられる。所
望の飛行経路の横顔は、ノズル出口の周りに略対
称的に配置された最低３個の後述の傾斜タブを用
いて得ることができる。乗物の飛行方向は１対の
翼タブによつて制御される。

本発明によるロケツト式乗物の制御方法は、
略々対称的に離間されたスポイラ傾斜タブを噴射
ノズルの噴出流中へ集合的又は差動的に突出させ
て揚力及び方向を制御し、そして互いに双対方向
を向いた回転発生用翼タブを噴出流中へ交互に突
出させて乗物の長手軸の周りのスピンすなわち回
転を制御することにより成る。

揚力及びスピンを制御しつつ修正されるロケツ
ト式乗物は、略々対称的に離間して配置された一
連のスポイラ傾斜タブと、回転発生用翼タブとを
具えており、スポイラ傾斜タブは噴射ノズルから
の噴出流中へ突出し得るように乗物に取り付けら
れると共にスポイラ及び姿勢効果を得るように噴
出流に対して後方に傾斜させられ、そして回転発
生用翼タブはその一方又は他方が噴出流中へ突出
された時に乗物の長手軸の周りに一方向又は他方
向にスピンを生じるような角度にされている。

本発明の特徴を充分に理解できるようにするた
め、添付図面を参照して本発明の実施例を説明す
るが、本発明は必ずしもここに示すものに限定さ
れる必要がないことを理解されたい。

添付図面において、 第１図は一般的に水平の飛行が必要とされる時
に飛行荷重をいかにしてバランスが達成されるか
を示した概略図、 第２図は乗物の軸に対するタブの好ましい配置
を示した乗物の概略図、 第３図は噴射ノズルのまわりに配置された傾斜
タブ及び翼タブ構成体を示すロケツトの後面図、 第４図はロケツトの後端の長手方向中心断面図
であつて、特に傾斜タブの取り付け及び作動手段
を示した図、 第５図は第３図と同様の後面図であるが、翼タ
ブと、それらの取り付け及び作動手段のみを示し
た図、 第６図は第４図と同様の長手方向断面図である
が、形状の変更された傾斜タブを１個だけ示した
図、そして 第７図は種々のタブをいかに制御するかを示し
たブロツク図である。

第１図に示されたように、飛行荷重は次のもの
より成る。

(a) 乗物の重心CGから垂直軸に沿つて下向きに
働く重力Ｗ。

(b) 圧力の中心を通して乗物本体の中心線CLに
直角に働く風力WF。この力は空気中での乗物
本体の略々水平方向の運動に抵抗する。

(c) 乗物の中心線に対してわずかな角度で働くロ
ケツトモータの実行推力Ｔ。

或る所与の空気速度においては、推力の水平成
分HTが風力WFの水平成分に等しくなるまで乗
物１を傾斜することによつて飛行荷重のバランス
どりが行なわれる。

この位置でバランスをとるためには、推力の垂
直成分VTは重力Ｗから風力の垂直成分VFを減し
た力と等しくなるよう調整されなくてはならない
と共に重心CG周りの風力WFのモーメントとバ
ランスするようなモーメントがロケツトモータの
実効推力Ｔによつて与えられるように推力線の方
向が調整されなくてはならない。

従つて、所望速度の水平飛行に対しては、乗物
の姿勢（垂直に対する傾斜角）並びに推力の大き
さ及び方向がセツトされ制御されねばならない。

これは、特に第２図に示すように、ロケツト式
乗物１の噴射ノズル２からの噴出流Ｅ中へ色々な
距離又は色々な角度で突出されて乗物の揚力を制
御するように配置された少なくとも３個の傾斜タ
ブＲ１，Ｒ２及びＲ３から成る多傾斜タブ組立体
と、スピン軸SAに対するロケツト式乗物の向き
を制御する２個の翼タブＶ１及びＶ２から成る翼
タブ組立体を用いることにより達成される。

多傾斜タブ構成体は、図示されたように対称的
に離間された３個の傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３
より成り、これらは乗物本体１の噴射ノズル２か
らの噴出流Ｅに対して後方に傾斜されスポイラと
して働くのが好ましい。傾斜タブＲ１，Ｒ２及び
Ｒ３は、乗物本体の中心線CLと合致するスピン
軸SAに直角であると共に互いに直角であるよう
な２つの軸−ここでは横揺れ軸RA及び縦揺れ軸
PAと称する−の周りの回転を制御する。

スピン軸SAの周りの乗物本体の回転は２つの
翼タブＶ１及びＶ２によつて与えられるもので、
これらの翼タブＶ１及びＶ２は、第３図から解か
れるように傾斜タブＲ１の内方両側に対称的に配
置されて、その後端縁が後方に向つて拡がるよう
に斜めに切断されている。これらの翼タブＶ１及
びＶ２は通常は噴出流Ｅの外部に配置されるが、
その一方又は他方を噴出流中へ所要の程度まで突
出させるように動かすことができ、翼タブＶ１及
びＶ２は、その一方がスピン軸SAのまわりで本
体１に時計方向回転を与えそしてその他方がスピ
ン軸のまわりでの本体１に反時計方向回転を与え
るようにスピン軸SAに対して或る角度を有せし
められている。翼タブＶ１及びＶ２は、第３図お
よび第４図に示すように傾斜タブＲ１の取付部の
反対側において本体１に取付けたピボツト４に枢
着されたリング３に、噴出流Ｅの外側に位置させ
て取付けることができる。

これらの翼タブを別個に作動させることもでき
るし、或いはそれに代えて、その角度を変える手
段を設けた１つの翼タブを用いることもできる。

各々の傾斜タブＲ１，Ｒ２およびＲ３はそれぞ
れ電気モータ手段によりタブの傾斜方向に沿つて
或いはほぼ傾斜方向に噴出流の内部に向けて動か
される。この作動は直線運動で行なわせることも
できるが、第４図に示されたように、各傾斜タブ
に対するガス圧力荷重がピボツト６に負荷される
ように各傾斜タブを支持する支持アーム５をピボ
ツト６に回動可能に枢着することにより行なわれ
るのが好ましい。従つて各傾斜タブに対するこの
ガス圧力荷重は乗物の本体１に伝達されて作用荷
重は小さく保たれる。

翼タブＶ１及びＶ２は、本体１に枢着されてそ
の作動ロツド８がピボツトピン９によつてリング
３に連結された電気モータ手段７によつて動かさ
れ、一方傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３はそれぞれ
その各々に対して１つづつ設けられその作動ロツ
ド１１が、ピボツトピン１２により、傾斜タブの
支持アーム５に連結された電気モータ手段１０に
よつて動かされる。

運転中、傾斜タブが噴出流内に挿入された時に
は、噴出流の境界とタブ表面との接合点から斜め
方向の衝撃が発生される。この斜め衝撃力による
後方の傾斜タブ上のガス圧力荷重は２つの効果的
な制御成分を有しており、その一方はこの傾斜タ
ブの平面内で乗物の軸方向推力に対抗する成分で
あり、そしてその他方はこの傾斜タブの平面にお
いて乗物の重心CGの周りに或るモーメントを発
生する成分であり、即ちタブの平面内において、
推力の大きさ及び乗物の姿勢を制御する。

噴出流に対して傾斜タブ表面を傾斜させる効果
は次の通りである。

(1) スポイチ作用及び姿勢制御力の比率を設計に
より変えることができる。

(2) 傾斜タブが形成された材料の耐久性が、或る
所与の高温ガス流においては、噴出流に垂直に
タブを挿入した場合よりも大きい。他の既知の
装置の通常の構成ではスポイラタブが噴出流に
垂直に挿入される。

(3) ノズル出口と傾斜タブの表面との間のギヤツ
プに流れるスポイル流は、低速度においては、
スポイチタブが噴出流に垂直な場合のギヤツプ
に流れるスポイル流よりも非常に少ない。

傾斜タブは所望の挿入作動特性を与えるような
形状にすることができるが、噴出ガス流の境界に
対するタブ表面の角度は50゜を越えないのが好ま
しい。傾斜タブが枢着されている場合には、タブ
がちようど噴出流に挿入された時にこの最大値と
なる。有効な作動を得るための最小角度は20゜で
ある。それ故、考えられるノズル形状の範囲とし
ては、第４図及び第６図に角度Ａで示されたノズ
ル軸に対するタブ表面の角度範囲は50゜ないし10
゜となる。

傾斜タブとノズル出口との間のギヤツプの間隙
幅はあまり厳密なものではないがロケツトモータ
の噴出流圧力及び熱作用によつてこれらが互いに
動くことができると共に傾斜タブの全運動範囲に
わたつて両者間にギヤツプ間隙を確保するに充分
なものでなければならない。このギヤツプは、ヒ
ンジ止めされた平らな傾斜タブの場合には、タブ
がちようど噴出流に入りかけた時又は完全に入つ
た時に最小となる。傾斜タブの表面は第６図に示
すようにピボツト６を軸として或る半径でカーブ
していてもよい。この構成では、全てのタブ位置
に対して傾斜タブとノズル出口とのギヤツプが一
定の間隙幅となり、タブの主表面に対する噴出ガ
ス流の全ての静圧力荷重がピボツト点に集中され
る。この集中により、ピボツトの周りのガス圧力
荷重モーメントが除去され、従つて傾斜タブを作
動させるためには、単にタブ表面に沿つたガスの
流れにより生じる粘性力（タブの他の表面に対す
る若干の小さい圧力を含む）に打ち勝つだけでよ
くなる。

挿入される３個の傾斜タブの組合せを変えるこ
とにより、乗物本体に作用する推力の大きさを制
御できると共に、互に垂直な２つの軸PA及びRA
の各々の周りにおいて乗物の姿勢を別々に制御で
きる。

前記したように、２つの翼タブＶ１及びＶ２は
１つのリング３に取り付けけられ、その中性位置
では噴出流の外に置かれるが、ピボツト４の周り
でリング３を回動させることによりこれらタブの
一方又は他方がノズルの噴出流内に挿入される。
各翼タブは噴出流に対して一定の角度にあり、そ
の鋭い後端に発生される衝動力により、翼タブの
片面に効果的に作用するガス圧力荷重が形成され
る。このガス圧力荷重は乗物本体のノズル軸の周
りの回転力成分を与える。これらの翼タブは異な
つた方向に角度付けされているので、一方又は他
方の翼タブが噴出流内に挿入されると、時計方向
又は反時計方向の回転制御力が発生される。翼タ
ブの後端縁は前に述べたように噴出流に対して後
向き外方に拡がつている。

この構成では、これらの翼タブを噴出流内に間
欠的に挿入するだけとして翼タブの後端縁の先端
を噴出流に対し鋭く後退すなわち外方に拡がらせ
たことによつて、所与の高温度を有するガス流に
対する翼タブの耐久性が改善されるる。

３個の傾斜タブ及び２個の翼タブを組合わせる
ことにより、それら各タブに加えられる衝撃力が
干渉するおそれを制御範囲内で最小限にするよう
な幾何学的な構成体がもたらされる。これは、翼
タブの下端の先端を後退させること、及び傾斜タ
ブに対する翼タブの位置によつて助長される。然
し乍ら、マツハ円板流状態が確立される程度まで
傾斜タブ衝撃流の境界が互いに干渉し合うように
傾斜タブを過剰挿入させることにより、推力スポ
イル成分を著しく増加させることができる。

上記した多傾斜タブ及び翼タブ構成体の作動
は、電気アクチユエータ、空気アクチユエータ、
又は液圧アクチユエータによつて制御できるが、
ここに示す制御システムの態様は電気式のもので
あり、ネジ切りされたシヤフトに作用する電気モ
ータを備えている。

第７図を参照して以下に説明する。この制御シ
ステムは、乗物の姿勢を制御し、ひいては規定の
飛行路に沿つた乗物の安定性を与える自動操縦装
置である。乗物の姿勢は、例えば振子又は姿勢ジ
ヤイロスコープのような色々な手段によつて感知
することができる。好ましい方法は、乗物軸に沿
つた２つの平面の各々において姿勢を制御するよ
うに比率ジヤイロスコープ及び加速度計を使用す
ると共に、ノズル軸に沿つて気圧センサ及び／又
は加速度計を使用することである。

種々の要素は第２図に点線で示されたように配
置することができる。乗物は図示のようにペイロ
ード（有効積載部）２０、電源２１、サーボ機構
２２、自動操縦装置２３、通信リンク兼メモリ２
４を収容している。乗物の下部にあるロケツトモ
ータ２５は噴射ノズル２を通して噴出流Ｅを噴射
し、傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３並びに翼タブＶ
１及びＶ２は噴射ノズル２の周りの本体１の延長
部２６内に収容されている。

通信リンク２４は所要の飛行経路を決定するデ
ータを注入及び記憶するのに用いられる。乗物の
飛行条件は、自動操縦装置２３において、姿勢セ
ンサ、加速度センサ及び速度センサの組合せ体の
出力と比較されて、乗物の操縦条件が与えられ、
計画飛行経路を得ることができる。これは、自動
操縦装置により所望の推力スポイル作用、横の力
及び回転またはスピンモーメントを生じさせるよ
うに、推力制御機構を駆動するアクチユエータを
制御することによつて達成される。

第６図に示した態様においては、カーブした作
用表面部材２７とアーム５との間に絶縁シールド
２９を入れて作用表面部材２７がボルト２８によ
りアーム５に保持された状態で傾斜タブＲ１が示
されている。作用表面の実際の形状は、３個以上
の充分な個数の傾斜タブを噴射ノズル２の周りに
離間して配置し得るならば、傾斜タブの個数に応
じて変えることができる。

図示されたような弧に沿つた弓形運動が実際的
な解決策ではあるが、傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ
３を平面に沿つたやり方で動かすこともできる
し、或いは余計な作動力をなくすようなやり方で
傾斜タブが噴射ノズル２からの噴出流Ｅのさえ切
り程度を変えるように傾斜タブを動かすこともで
きる。

第７図に示されたブロツク図は傾斜タブ及び翼
タブをいかに作動するかを示している。

３個の傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３は、縦揺れ
軸PAに直角に縦揺れ平面内で作動する姿勢セン
サ３０と、横揺れ軸PAに直角に横揺れ平面内で
作動する姿勢センサ３１と、高度センサ３２とを
含む制御装置によつて作動させられるが、これら
各センサはそれぞれ安定性を制御する各アルゴリ
ズム３３に接続され、そしてこれら各アルゴリズ
ムはそれぞれ縦揺れ制御装置３４、横揺れ制御装
置３５及び高度制御装置３６に接続される。そし
て、これら各制御装置はそれぞれ命令装置３７，
３８及び３９によつて指示を受けるが、これら各
命令装置の目的は乗物が縦揺れ及び横揺れに関し
て所望の姿勢を有し、かつ所要の高度を有するこ
とを確保することである。命令装置３７は縦揺れ
に関する所望の姿勢を決定し、命令装置３８は横
揺れに関する所望の姿勢を決定し、そして命令装
置３９は所望の飛行高度を決定する。

高度制御装置３６は姿勢制御のロスを最小限に
するリミツタ４０を介して作動し、縦揺れ制御装
置は傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３の各々のアクチ
ユエータに接続される。横揺れ制御装置は傾斜タ
ブＲ２及びＲ３のアクチユエータのみに接続され
る。

高度制御装置３６はリミツタ４０を介して３個
全部の傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３のアクチユエ
ータに接続される。これらのアクチユエータはそ
れぞれアクチユエータ４１，４２及び４３として
示されている。

翼タブＶ１又はＶ２は、その機構自体の説明か
ら明らかなように、長手軸の周りで必要とされる
修正方向に基いて、Ｖ１又はＶ２のいずれかが偏
揺れ制御装置４８の制御下でアクチユエータ４４
により動されて噴出流の流路へ突出される。偏揺
れ制御装置４８には偏揺れセンサ４６によつて信
号が供給され、このセンサはスピン軸SAのまわ
りの乗物の回転運動を検出するもので、他のセン
サの場合と同様にアルゴリズム４７に接続され、
命令装置４９により定められた方向を得るに要す
る修正値を供給する。

前記した制御システムは、乗物の姿勢及び高度
を制御すると共に規定の飛行路に沿つた乗物の安
定性を与えるような自動操縦装置である。乗物の
姿勢の感知は色々な方法で行なうことができ、例
えば、振子又は２軸の垂直ジヤイロスコープを用
いて縦揺れ及び横揺れ平面の垂線からの角度の大
きさを各々感知することもできるし、気圧カプセ
ルを用いて気圧高度の尺度を作り出すこともでき
る。これらセンサの出力は自動操縦装置内で所望
の姿勢角度と比較されて、所要の力を発生するた
めの信号がアクチユエータに送られる。ここに述
べる例では、傾斜タブＲ１を或る方向に駆動しな
がら傾斜タブＲ２及びＲ３を反対方向に駆動する
ことにより、縦揺れ角に対する修正が行なわれ
る。この姿勢制御ループの安定性は、この例で
は、擬似比率修正を果たすように縦揺れ角信号を
或る限定された帯域巾にわたり電子的に微分する
ことによつて得られる。横揺れ角を修正する場合
には、傾斜タブＲ２が或る方向に駆動されそして
傾斜タブＲ３が反対方向に駆動される。そして、
横揺れ角の電子的な微分を用いて安定性が与えら
れる。高度制御に対しては、高度センサの出力が
所要高度を表わす信号と比較され、これを用い
て、傾斜タブＲ１，Ｒ２及びＲ３を制御するアク
チユエータに真の信号が発生され、乗物が所要高
度より低い場合には、推力を増加する位置に傾斜
タブが駆動する。高度ループの安定性を与える上
昇率信号は、スピン軸に沿つた乗物の加速度を測
定するために取り付けられた装置で電子的な積分
を行なうことによつて得ることができる。

スピン軸に対して乗物の姿勢を制御するには、
第１軸の比率ジヤイロスコープを用いてスピンの
度合いが測定される。角度位置情報は、ジヤイロ
スコープの出力を電子的に積分することにより得
ることができる。この場合もこの位置情報は自動
操縦装置において所要の角度位置を表わす信号と
比較され、これを用いて、翼タブＶ１及びＶ２の
位置を制御するアクチユエータに信号が与えら
れ、スピン軸に対してトルクを与える位置に所要
の翼タブが駆動されて、乗物がその所要の角度位
置に復帰される。この場合も、比率ジヤイロスコ
ープからの出力を用いて所要の安定性が与えられ
る。

好ましい自動操縦装置では、比率ジヤイロコー
プを用いて縦揺れ軸及び横揺れ軸に対するスピン
の度合いが感知され、自動操縦装置はこれらの信
号と、更に別の加速度データとを用いて、乗物の
位置及び姿勢を制御する。

上記したもの以外の測定基準角度並びにトラン
スジユーサの別の組合せによつて乗物を制御でき
ることに注意されたい。例えば、傾斜タブＲ１の
運動と同じ平面内に縦揺れ角をとる必要はない。
傾斜タブ及び翼タブの運動と測定角度との間の関
係が分つている限り、乗物の姿勢及び位置を時間
に対して制御するように自動操縦装置を構成する
ことができる。

本発明の制御方法およびロケツト式乗物は、下
記のような態様で実施することができる。

(1) ３個のスポイラ傾斜タブを使用して、 (a) 上記３個のスポイラ傾斜タブの全部を作動
させるように接続された縦揺れ制御装置によ
つて縦揺れ平面内の乗物の姿勢を制御し、 (b) 上記３個のスポイラ傾斜タブの２個を作動
させるように接続された横揺れ制御装置によ
つて横揺れ平面内の乗物の姿勢を制御し、 (c) 高度制御のロスを最小ならしめるように配
置されたリミツタ手段を介して上記３個のス
ポイラ傾斜タブの全部を作動させるように接
続された高度制御装置によつて乗物の高度を
制御する、請求の範囲第１項記載のロケツト
式乗物の飛行制御方法。

(2) 選択された制御を与えるために噴出流内に突
出するように配置された少くとも１個の翼タブ
に接続された偏揺れ制御装置によつて乗物の長
手軸の周りの回転を制御する、請求の範囲第１
項または前掲第(1)項記載のロケツト式乗物の非
行制御方法。

(3) １個のスポイラ傾斜タブの近辺で噴出流の両
側に乗物の長手軸の周りの反対方法の回転を修
正するように配置された１対の翼タブに接続さ
れ所望される修正に従つて一方または他方の翼
タブを噴出流内に突出させる偏揺れ制御装置に
よつて乗物の長手軸の周りの回転を制御する、
請求の範囲第１項記載のロケツト式乗物の飛行
制御方法。

(4)(a) 縦揺れ制御装置が、縦揺れ感知用姿勢セン
サからの入力および所望縦揺れ命令を用いて
縦揺れに関する所望姿勢を達成し、 (b) 横揺れ制御装置が、横揺れ感知用姿勢セン
サからの入力および所望横揺れ命令を用いて
横揺れに関する所望姿勢を達成し、 (c) 高度制御装置が、高度センサからの入力お
よび所望高度命令を用いて所望の高度を達成
する、 前掲第(1)項記載のロケツト式乗物の飛行制御方
法。

(5) 偏揺れ制御装置が、偏揺れセンサからの入力
および所望乗物方位命令を用いて乗物の所望方
位を達成する、前掲第(3)項記載のロケツト式乗
物飛行制御方法。

(6) 対称的な３個のスポイラ傾斜タブが設けら
れ、これら３個のスポイラ傾斜タブの１個の近
辺に２個の回転発生用翼タブが対称的に配置さ
れている、請求の範囲第２項記載のロケツト式
乗物。

(7) ２個の回転発生用翼タブが、噴出流に対して
互に反対の角度を有していて、乗物の長手軸の
周りの乗物の回転を得るために選択された翼タ
ブを噴出流内に突出させ得るよう取付手段に取
付けられている、請求の範囲第２項記載のロケ
ツト式乗物。

(8) ２個の回転発生用翼タブが、一方の位置では
時計方向反作用角を有する翼タブが噴出流内に
突出され、他方の位置では反時計方向反作用角
を有する翼タブが噴出流内に突出され、中性位
置ではいずれの翼タブを噴出流内に突出されい
ように、ピボツトの周りで互に反対方向に回動
可能に取付けられている、前掲第(7)項記載のロ
ケツト式乗物。

(9) ２個の回転発生用翼タブが、噴出流に対して
横方向に運動するように乗物本体に枢着された
支持部材上に、噴出流の両側に位置させて取付
けられ、上記両翼タブのいづれか一方の翼タブ
を噴出流の流路内に突出させるように上記支持
部材を運動させる手段が説けられている、前掲
第(7)項記載のロケツト式乗物。

(10) 各スポイラ傾斜タブが、それぞれ乗物本体上
の支持子に枢着されたアーム上に、噴射ノズル
からの噴出流を角度を有せしめて偏向させるよ
うに取付けられ、各アームは上記支持子えの枢
着部から離れた点でアームに連結された電気モ
ータ手段によつて回動せしめられる、請求の範
囲第２項記載のロケツト式乗物。

(11) 噴出流を偏向させる各スポイラ傾斜タブの表
面が、カーブしている、前掲第(10)項記載のロケ
ツト式乗物。

(12) 乗物本体の姿勢、高度および偏揺れを感知す
るために本体内に配置された複数個の制御用セ
ンサと、本体の一部を形成していて噴射ノズル
を取囲み、かつ噴射ノズルの周りに対称的に配
置された一連のスポイラ傾向タブを内部に収容
している後向きに開口した延長部と、上記各ス
ポイラ傾斜タブを噴射ノズルから放出される噴
出流内に突出させたり噴出流から引込めたりさ
せるように位置させた枢着されたアームによつ
て各スポイラ傾斜タブを上記開口延長部から支
持する手段と、上記各アームをそれぞれ運動さ
せる電気モータ手段と、上記開口延長部に枢着
され１対の回転発生用翼タブを取付けられてい
て乗物の長手軸の周りの回転を所望の方向に制
御するために上記回転発生用翼タブの一方また
は他方を噴出流内に突出させる支持部材と、乗
物の飛行を制御するために上記制御用センサを
電気モータ手段に接続する手段と、を備えてい
る請求の範囲第２項記載のロケツト式乗物。