JPS61288207A - 車輪型移動ロボツトの制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔目次〕 概要 産業上の利用分野 従来の技術 発明が解決しようとする問題点 問題点を解決するための手段 作用 実施例 （１）本発明の構成 （２）本発明の動作 八、方向検出動作 Ｂ、走行制御 ａ、２輪車の進出方向の導出 す、２輪車の駆動速度の導出 Ｃ８検出方向角度の変換 ｄ、駆動速度値の変換 ｅ、走行制御のフロー 発明の効果 〔（既習］ 独立した２個の駆動輪を有する移動ロボットに、複数の
受光素子をその周辺に配置し、発光素子を備えた対象物
とこの移動ロボットの相対方向を検出し、検出方向から
移動ロボットを対象物の存在゛　する方向へ導くために
２個の駆動輪の速度を求める演算機能を備え、これにも
とづき移動ロボットを制御するようにしたものである。

〔産業上の利用分野〕

本発明は自由に移動する対象物を追跡できる移動ロボッ
トに係り、特にその２個の駆動輪の個々の駆動速度の制
御方式に関する。

［従来の技術］ 現在の移動ロボットは王として工場内の部品の搬送を行
うものが多い。その移動経路は、移動面上の反射テープ
や金属面、又は移動面下の金属などにより設定されるの
で、一定である。この種の移動ロボットは静止している
対象部品を搬送するには有用であるが、移動経路が一定
のため、対象物体が自由に動く場合には不適当である。

自由に移動する物体を追跡するロポントには、第１２図
に示すように一対のテレビカメラＴＶを用い、このテレ
ビカメラを回転させて目標を捜し追跡するものがある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

この型のロボットは目標物が例えば人間のように形が大
きく、その大きさに比べて移動速度がそれほど速くない
対象に対しては有効（追跡が可能）である。しかし、速
度の大きい対象に対しては、カメラを動かしていては間
に合わないなどの理由により不適当である。

本発明の目的は、速度の速い、発光体を有する若しくは
取付けることができる対象物を追跡して追いつくことが
できる移動ロボットを提供することである。

〔問題点を解決するだめの手段〕

前記の目的を達成するため、本発明の車輪型移動ロボッ
トの制御方式では、第１図に示す如く、センサＳＱ、Ｓ
　１−３ｎを駆動車本体の周辺に配置し、目標物の発光
体７からの光を受光したときそのセンサＳ　Ｑ　−Ｓ　
ｎの接続されたセンサ回路５Ｃ−Ｑ−５Ｃ−ｎより例え
ば「１」を出力させ、これらセンサｓ　ｏ　−ｓ　ｎの
受光状態によりサブプロセッサ１は対象物の方向を検出
する。サブプロセッサ１からこの方向位置信号を受けた
とき、メインプロセッサ２はこれにより左輪の駆動速度
と右輪の駆動速度を演算し、これらの値によりサーボ回
路３．４がそれぞれ左輪駆動部５および右輪駆動部６を
制御するものである。

〔作用〕

これにより速度の速い発光体を備えた対象物を正確に、
追跡することができる。

〔実施例〕

本発明の一実施例を第２図〜第１Ｉ図にもとづき説明す
る。

第２図は本発明の一実施例構成図、第３図は機構部と光
センサの概略図、第４図は進行方向説明図、第５図は光
センサの配置及び方向検出番号説明図、第６図はセンサ
テスト例、第７図は検出方向の受信手順説明図、第８図
は駆動速度の送信手順説明図、第９図は速度カウンタ、
第１Ｏ図は走行制御動作フロー、第１１図は移動体ロボ
ットの移動状態説明図である。

ｆｉ１本発明の構成 第２図において、第１図と同符号部は同一部分を示すも
のであり、１はサブプロセッサでセンサ回路５ｃ−ｏ−
ｓｃ−ｎの出力に応じて後述するように検出方向信号を
出力するものであり方向横出部１−１を有するもの、２
はメインプロセッサでサブプロセッサｌから伝達された
検出方向信号により後述するように駆動速度を演算する
ものであり駆動輪速度演算部２−１を有するもの、サー
ボ回路３はメインプロセッサ２から伝達された左輪駆動
速度を実際の駆動信号に変換するものであり速度カウン
タ８を有するもの、サーボ回路４はメインプロセッサ２
から伝達された右輪駆動速度を実際の駆動信号に変換す
るものであり速度カウンタ９を有するもの、５は左輪駆
動部であってサーボ回路３から伝達された駆動信号によ
り左輪を駆動するもの、６は右輪駆動部であってサーボ
回路４から伝達された駆動信号により右輪を駆動するも
の、７は発光源であって目標物に設けられており、例え
ば赤外線を発光するもの、８はサーボ回路３に設けられ
た速度カウンタであってメインプロセッサ２から出力さ
れた左輪の駆動速度がセットされるもの、９はサーボ回
路４に設けられた速度カウンタであってメインプロセッ
サ２から出力された右輪の駆動速度がセットされるもの
、１０はインタフェース・ボードであってセンサ回路５
ｃ−ｏ−ｓｃ−ｎに対するサブプロセッサｌのインタフ
ェース部である。

第３図において、２０は本発明の移動ロボットの基台で
あり、この基台２０には２個の駆動輪２１ａ、２１ｂが
設けられ、これらはそれぞれモータ１２ａ、１２ｂによ
りギヤｍ、横２３２．２３ｂを介して駆動される。基台
２０には安定のために２個の自由軸（キャスタ）２４が
設けられる。基台２０の周囲には多数のセンサ２５　（
第１図、第２回のＳＯ〜ｓｎに相当）が配置されている
。これらのセンサの出力により、第２図のサブプロセッ
サｌ、メインプロセッサ２が後述するような演算処理を
行ない、左輪駆動部５および右輪駆動部６によってモー
タ２２ａ、２２ｂを制御する。

（２）本発明の動作 次に本発明における主要構成部の動作について順次説明
する。

Ａ、方向検出動作 追跡対象物の方向検出は、該対象物に具備された発光源
７から出力された例えば赤外線をセンサＳ　Ｑ　−Ｓ　
ｎの受光状態を判別することにより行われる。各センサ
ＳＯ〜３ｎが赤外線を受光したときその導電状態が変化
するので、これによりセンサ回路がｒｌＪを出力する。

サブプロセッサｌはこのセンサ回路５Ｃ−Ｑ〜５ｃ−ｎ
の出力状態を一定時間毎に順次走査してそのｒｌＪ、「
０」の状態をよみとる。各センサは、例えば第５図に示
ず如く、１５゛間隔で配置されている。

例１　例２　例３　例４　例５　例６ ｓｏｏｏｏｏｏ。

５１００ＯＩＩＯ Ｓ４００１０００ Ｓ５０００１１０ Ｓ７０００１００ 第１表 各センサが、第５図に示す如く、１２個配置されている
ときに、例えば第１表の如きセンサの検知出力がセンサ
回路より得られたとき（第１表では３８以下は常時０の
ため省略）、サブプロセッサ１内の方向検出部１−１は
次の如く判別する。

例１の如く、１個のセンサからのみセンサ信号「１」が
検出されたとき、該センサの位置方向をセンス方向とす
る。例１の場合は、第５図より検出方向番号は４と判定
される。

例２、例３の如く、複数のセンサよりセンサ信号「１」
が検出されたとき、それらの中心をセンス方向とする。

したがって例２の場合は検出方向番号５、例３の場合は
検出方向番号６となる。

例４の如＜、離れた位置のセンサからセンス信号「１」
が検出されたとき、そのセンス信号「ｌ」の連続センサ
数の大きい方を正しい信号として判断する。したがって
例４の場合では検出方向番号１２となる。

例５、例６の如く、離れた位置のセンサからそれぞれ同
じ数のセンス信号「１」が検出されたとき、エラーと判
別する。

すなわち、サブマイクロプロセッサｌ内の方向検出部１
−１は、例えば次のフロー〇〜■により対象物のセンス
方向を検出する。

■センサ出力の分布表を作る。

センサ番号を指定してセンサ信号を読み込み変化を調べ
ながら連続しているオン信号（ｒｌＪ）の個数とその最
初のセンサ番号を表へ書く。第６図はセンサ番号がＯ〜
３１つまり３２個のセンサを使用した場合の書き込み状
態図である。

■エラーチェック センサ信号が全てオン又はオフならエラーとする。第６
図においてＥＸＰＩ及びＢＸＰ８がこれに該当し、エラ
ーとされる。

■分布表の最大個数とそのセンサ番号をみつける。

テーブル中の連続しているオン信号の個数を比較して最
大値とそのグループの最初のセンサ番号を取り出す。

■エラーチェック 最大値が複数個見つかった（連続しているオン信号の個
数に同数のものが複数個あった）場合、または最大値が
指定数より大きい場合はエラーとする。第６図のＥＸｒ
’７はマルチ・マキシマムの例である。

■方向を計算する 最大値とセンサ番号から方向を計算する。この方向は、
連続したオン信号の中間位置とする。第６図においてＥ
ＸＰ２は方向番号Ｏであり、ＥＸＰ４は方向番号が１５
である。計算式は次式である。

（センサ番号）＊２＋　（（最大値）　＊２ｄｉｖ２）
　　１ここでセンサ番号は連続してオンのとき最小のも
のであり、最大値は連続数である。（センサ番号）＄２
、（最大値）傘２は分解能による倍数を示し、ｄｉｖ２
は連続オンセンサの真中の位置を求めることを示してい
る。

■方向をメインプロセッサに転送する メインプロセッサがデータを読み終えるまで待ら、演算
した方向を転送する。

エラーの場合、それ以下の処理は行わずただちにエラー
を示すコードを転送する。第６図においてＥＸＰＩ、７
．８はいずれもエラーを示す「６３」を送出する。

また第６図において上段の番号０〜３１はセンサ番号を
示し、３２個のセンサが使用される例である。方向は、
各センサの方向と、センサ間の中間の方向が検出可能な
ので、検出方向は方向番号０〜６２で示ず６３方向であ
る。

ＥＸＰＩに示す如く、全センサの出力が零のときくオー
ル０エラー）は存在しない方向番号６３を出力し、エラ
ーであることを示す。またＥＸＰ８に示ず如く、全セン
サの出力が１のときくオール１エラー）も方向番号６３
を出力し、ＥＸＰ７に示す如く、最大値が複数存在する
マルチ・マキシマム・エラーも方向番号６３を出力し、
それぞれエラーであることを示している。

Ｂ、走行制御 ここでは、まず走行制御の準備として、指示した左右輪
の駆動速度によって、ある時間後にロボットの進行方向
がどれだけ変化するのかを求める式を説明し、次にこれ
とは逆にある時間後に移動ロボットの進行方向を指示角
度だけ変化させるための左右の駆動速度を求める方法に
ついて説明し、それから走行制御のフローチャートを示
し、走行制御の説明とする。そしてこれらの記述をａ、
２輪車の進出方向の導出 す、　　２輪車の駆動速度の導出 Ｃ１検出力向角度の変換 ｄ、駆動速度値の変換 ｅ、走行制御のフロー 等の項目により説明する。

ａ、２輪車の進出方向の導出 左右輪１１ａ、ｌｌｂが時間へし、駆動速度■ｌ、Ｖｒ
で移動する距離θｌ、θｒはそれぞれとなるが、第４図
（ｂｌに示す如く、左輪２１ａと右輪２１１）の移動距
離が異なると、２輪車の進行方向が変わる。いまその方
向変化量をθｒａｄとすると、 Ｌ−θ−ｓｇｎ　　（θ）−△ＬＩＶＥ−Ｖｒ１−　■
（ｓｇｎは符号関数） Ｌ となる。」二式でＤは、第４図に示す如く、駆動輪であ
る左輪２１．．１、右輪２１ｂの直径（ｓｍ）　、Ｌは
車輪間の距離である。

ｂ、２輪車の駆動速度の導出 対象物の追跡に必要な左輪２１ａと右輪２１ｂの駆動速
度ＶＸ、Ｖｒを求めるには、方向変化量θが既知であっ
ても先に求めた式だけでは不充分である。そこで次の走
行規約を設ける。なおこの２輪車の駆動速度の演算はメ
インプロセッサ２の駆動輪速度演算部２−１が行う。

（イ）後退動作は行わない。

（ロ）求める駆動速度の大きい方の車輪は、とりあえず
指示最高速度とし、一方の車輪は前弐より求める。そし
て両輪とも速度変化が急激な場合、後述する速度補正を
促す。

（ハ）前記（ロ）において求めた一方の車輪の駆動速度
がマイナス（反輪）の指示最高速度を越えた場合、マイ
ナスの指示最高速度とする。つまり２輪車は回転動作だ
けを行う。

両輪の速度差が指示最高速度の２倍となる方向変化θｖ
ｃは次式により求めることができる。

Ｌ ここでＶｍａ　ｘ　（ｒ　ａ　ｄ／ｓ　ｅ　ｃ）は車輪
の指示最高速度であり、したがって上式は左右の車輪が
指示最高速度でしかも互に反対方向に回転する場合であ
り、当然移動ロボットは回転するのみで進行しない。こ
のθｖｃはＶｍａ　ｘの値により決るが、例えば４５゛
のように設計することができる。

逆に方向変化がθｖｃより小さい場合には進行動作を行
うことができるので、方向変化がθ■ｃより大きいか小
さいかにより回転動作か進行動作を含むものか区別する
ことができる。指示最高速度により進行動作か回転動作
かを区別する方向変化量を」１八により求めることがで
きる。

この規約により方向変化量θの値から駆動速度Ｖｅ、Ｖ
ｒを求めることができる。

■θ＝０のとき 前記０式より Ｌ 、、■β＝ｖｒ　　　　　　　　　　　　　　−■また
前記（ロ）より■βはＶｍａｘであり、したがって Ｖ１＝Ｖｒ＝Ｖｍａｘ となり、真直に最高速度で進行する。

■０〈θ≦θｖ（ θは正なので符号関数ｓｇｎ（θ）も正である。

２■、 前記（ロ）よりＶ／＝Ｖｍａｘ　　　　　　−■Ｌ ■）へも ■θ〉θｖ（のとき 各車輪はＶｍａｘより速く駆動できないのでこの場・合 Ｖｆｆｉ＝Ｖｍａｘ Ｖｒ＝−Ｖｍａｘ ■０〉θ≧〜θｖ（のとき Ｖ　ｒ　＝　Ｖ　ｍ　ａ　ｘ　　　　　　　　　　　　
　−一■Ｄ△ｔ ■θく−θｖｃのとき ■ｒ＝Ｖｍａｘ Ｖ１＝　−Ｖｍａｘ しかしこの処理だけでは移動ロボットが動作を始めると
きと、θの符号が変化するとき、両輪とも速度変化が急
となる。そこで次のような速度補正を施す。

サンプル時点にとその１つ前のサンプル時点に−１にお
ける各車輪の速度差ΔＶｎ、△Ｖｒを求める。

△Ｖ１＝Ｖｅ、に−Ｖｆｆ、に−，−■△Ｖｒ＝Ｖｒ、
に−Ｖｒ、に−１−＠ＩＶ Ｖｍａｘ Ｖ／、に−νｅ　、ｋ　−１＋５ｚｎ（△Ｖｌり　−−
−＠Ｖｍａ　　ｘ Ｎｖ ＮＶ ここでＮＶは静止時から指示最高速度Ｖｍａ　ｘに達す
るまでのサンプルステップ数であり、例えば３である。

すなわち、これら０式、■弐により明らかな如く、速度
変化はＶ　ｍ　ａ　ｘ　／　Ｎ　ｖを限度としている。

Ｃ１検出方向角度の変換 ところで、サブプロセッサ１が検出した方向番号θ■は
、第５図に示す如きものであり、メインプロセッサ２が
必要とする方向変化量θはその移動ロボットの真正面を
基串に算出するので、サブプロセッサｌから伝達された
検出方向番号θＮをメインプロセッサ２は移動ロボット
の進行方向、つまり方向変化量θを求めるため検出方向
角度の変換か必要であり、この変換を次式により行う。

θ−△θ　（θｏｒｆｓｅｔ−θＮ）　　　　　−０こ
こで△θ（ｒ　ａ　ｄ）は方向分解能であり、第５図の
例では △θ−０，１３ｒ　ａ　ｄ　＝７，５゜である。θｏｆ
ｌｓｅＬは中央の検出方向番号、つまり検出方向番号の
オフセット値であり、第５図の例ではθｏｒｆｓｅｔ−
１１である。したがってサブプロセッサＩから検出方向
番号５が伝達されたとき、メインプロセッサ２は ７．５°　ｘ　（１１−５）　＝７．５　ｘ６＝４５゜
という変換演算を行い、方向変化量が４５°であること
を認識する。

勿論センサの数は変更することができ、例えば３２個ま
で増設できるが、移動ロボットは後退しないという前提
のため、後真正面にはセンサを配置しない方がよい。

メインプロセッサ２における検出方向の受信手順を第７
図に示す。

メインプロセッサ２はサブプロセッサ１に対し検出方向
のホールドコマンドを送信し、これによりサブプロセッ
サ１は検出方向を一時保持する。

メインプロセッサ２はこの一時保持された検出方向番号
θＮを受信する。メインプロセッサ２はサブプロセッサ
ｌに対し一時保持された検出方向番号を解除するための
リリースコマンドを送信し、次の方向検出に備える。メ
インプロセッサ２は受信した検出方向番号θＮを解読す
る。このとき、サブプロセッサ１から受信した検出方向
番号が、例えば第６図のＥＸＰＩやＥＸＰ７．８のケー
スのように、エラーを示す番号であればエラー処理とし
て移動ロボットを止めるような制御を行う。

しかしエラーでなければ、受信した検出方向番号θＮに
より１）：１記■式にて方向変化量θを求める。

ｄ、駆動速変値の変換 １１；■記Ｃにおいて求めた方向変化量θにより、メイ
ンプロセッサ２ばさらに前記すの■〜■等の演算及び必
要な補正を行ったものを、サーボ回路３．４に送出する
。サーボ回路３．４には、それぞれ速度カウンタ８．９
が設けられる。これらの速度カウンタは第９図に示す如
く８ビツトで構成され、速度の大きさを示す速度ビット
０〜６と、正又は負、の符号ビット７を有する。メイン
プロセッサ２はサーボ回路３．４に対し前記Ｖｌ、Ｖｒ
をそれぞれ速度分解能△ｖ（ｒａｄ／５ｅｃ）で商した
下式の左輪の速度カウント値ＶＣρ及び右輪の速度カウ
ント値Ｖｅｒと正、負の符号を出力する。

ＶＣ／＝ａｂｓ　（Ｖｌ／Δ■） ＶＣｒ＝ａｂｓ　（Ｖｊ！／■） ここでａｂｓは絶対値を得る絶対値関数である。

速度カウンタ８．９の符号ビットは、正の時「０」、負
の時ｒｌＪであるので、サーボ回路３．４は、 Ｖｆｆｉ＜ＱならばＶＣｒの７１号ビットをセットＶｒ
＜ＱならばＶＣｒの符号ビットをセットし、これにもと
づき左輪駆動部５、右輪駆動部６を制御する。

メインプロセッサ２における駆動速度の送信手順を第８
図に示す。

メインプロセッサ２はサーボ回路３．４に対してリセッ
トコマンドを送信する。サーボ回路３．４はこれにより
それまでのデータをリセットする。

それからメインプロセッサ２は左輪の速度カウント値Ｖ
Ｃβ、右輪の速度カウント値Ｖｅｒと符号情報を出力す
るので、サー９ポ回路３．４はこれらに応じて速度カウ
ンタ８．９をセットする。次にメインプロセッサ２はサ
ーボ回路３．４に対しリスタートコマンドを送信するの
で、これによりサーボ回路３．４は左輪駆動部５及び右
輪駆動部６を制御する。

なお、センサの検出範囲θｒａｎｇｏを第５図に示ず如
く１６５°とし、センサ数Ｎｓを１２、定格最高速度Ｖ
Ａ　ｉｍｉ　ｔ　　（ｃｍ／５ｅｃ）を３００ｃｍ／ｓ
ｅｃ、速度カウントの最大値■Ｃ１ｉ　ｍ　ｉ　Ｌを１
２７としたとき、 方向分解能△θ＝７．５°＝Ｏ，］３ｒ　ａ　ｄ速度分
解能 △ｖ＝２．３６ｃｍ／５ｅｃ＝０．０４５　ｒａｄ／ｓ
ｅｃとなる。

ｅ、走行制御のフロ一 本発明の全体的な走行制御手順を第１０図により説明す
る。

■　まずセンサ回路５Ｃ−Ｏ〜５ｃ−ｎとサブプロセッ
サｌとのインタフェースであるインタフェース・ボード
１０をリセットしてこれまでのセンサ情報をクリアする
等の初期化を行う。この初期化信号は、移動ロボットに
接続された電源ケーブル、制御線（いずれも図示省略）
より使用者が入力する。この初回化信号はメインプロセ
ッサ２にもゼロ速度信号として伝達され、これによりメ
インプロセッサ２は移動ロボット（２輪車）を停止する
ように制御する。この停止制御はパラメータ等を人力す
るときの安全化のために行う。

■　使用者は制御線を経由してコンソールよりパラメー
タを設定入力する。このバラメークとしては例えば指示
最高速度Ｖｍａ　ｘ、方向検出のサンプル周ｊＩＪｌΔ
ｔ、指示最高速度Ｖｍａｘに達するまでの→」°ンプル
・ステップＢＮＶ等である。これらのパラメータは勿論
コンソールより適宜変更できる。

■　コンソールより実行開始信号が伝達されたとき、メ
インプロセッサ２は内蔵するタイマ（図示省略）にサン
プル周期△Ｌをセットする。そしてこの設定したサンプ
ル周期△ｔが経過すると再びサンプル周期△ｔをセント
する。

■　このサンプル周期△むをセットしたとき、メインプ
ロセッサ２は、第７図に示す如き制御によりサブプロセ
ッサ１からその方向検出部１−１が演算した進行方向を
定めるため検出方向番号θＮを受信する。もしこの検出
方向番号θＮが、方向検出エラーを示すものでなければ
、メインプロセッサ２は、前記の如く、検出方向番号θ
Ｎから進行方向の変化量θを求め、これより駆動速度Ｖ
／、Ｖｒを演算する。もし検出方向番号θＮが、例えば
第６図のＥＸＰＩ、７．８の如く、「６３」のような方
向検出エラーを示すものであれば、メインプロセッサ２
は方向検出エラー処理として移動ロボットの停止処理を
行うことになる。このため移動中のものであれば減速処
理を施す。

■　したがって方向検出エラーの有無に応じて、メイン
プロセッサ２は駆動速度Ｖｔ！、Ｖｒまたは減速速度を
演算し、それからこれらに対応する左輪の速度カウント
値■Ｃ１及び右輪の速度カウント値ＶＣｒを演算し、こ
れらをサーボ回路３．４に送信する。このとき、ストッ
プキー（例えばコンソール、移動ロボット上に設けであ
るもので図示省略）が押されていなければ、移動ロボッ
トは追跡動作を行うものであり、サンプル周期Δを毎に
前記制御が行われ前記サーボ回路３．４に送信された駆
動速度ＶＣ１、Ｖｅｒによる走行制御が行われる。しか
しストップキーが押されていれば下記の如く走行停止制
御が行われる。

■　すなわち、ストップキーが押され、サンプル周期Δ
ｔがタイムオーバになれば、再びタイマにサンプル セッサ２はそのときの駆動状態から以下に述べるように
例えば３段階で停止処理を行うことになる（ＮＶ＝３）
。このため現駆動速度を減速するが、最初の減速制御で
は２／３の速度を算出してこれを駆動速度としてサーボ
回路３、４に送信し、２回目の減速制御ではそのときの
１／２つまり最初の１／３の駆動速度を算出してサーボ
回路３、４に送信する。そして３回目にメインプロセッ
サ２はゼロ速度を送信し、これにより移動ロボットは・
停止する。

第１１図は上述した制御で移動するロポ・７トの動きを
示すものであって、（ａｔは対象物が直線状に移動する
場合、（ｂｌは曲線状に移動する場合、（Ｃ１は静止し
ている場合をそれぞれ示す。

なお、本発明では、追跡対象物の発光源の位置バ一定で
、かつ、移動ロボットの受光センサの位置と同程度の高
さでなければならない。

〔発明の効果〕

本発明によれば体積の割りに速度が急に変動するような
対象物でも、発光源を有していれば、敏連にそれを追跡
して追いつくことができる移動ロボットを提供すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の原理説明図、 第２図は本発明の一実施例構成図、 第３図は機構部と光センサの配置図、 第４図は進行方向の説明図、 第５図は光センサの配置及び検出方向番号説明図、 第６図はセンサテスト例、 第７図は検出方向の受信手順説明図、 第８図は駆動速度の送信手順説明図、 第９図は速度カウンタ、 第１０図は走行制御動作フロー、 第１１図は移動ロボットの移動状態説明図、第１２図は
従来の移動ロボットを示す。 ■−サブプロセッサ　　２　・メインプロセッサ３．４
−サーボ回路　　５−左輪駆動部６　右輪駆動部　　　
　７−発光源 ８．９−速度カウンタ ｌＯインタフェース・ボード

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 回転軸が同一直線上にありそれぞれがモータにより独立
   に駆動する駆動輪と、全方向に回転可能な１個以上の自
   由輪と、上記駆動輪を制御するサーボ制御部と、車体の
   周辺に配置された複数のセンサを備えた移動ロボットに
   おいて、 発光源を備えた対象物体と移動ロボットとの方向を検出
   する方向検出手段と、 検出方向から移動ロボットを対象物体の存在する方向に
   導くために駆動輪の速度を求める駆動輪速度算出手段を
   有し、 対象物体へ接近することを特徴とする車輪型移動ロボッ
   トの制御方式。