JPS61277565A - マルチ移載装置の集積台 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 り産業上の利用分野Ｊ 本発明は、例えば紡績工程におけるチーズ等の筒状物に
ついて、一度に複数個を、例えば巻取り位置から集積位
置へ移載する場合等に用いられるマルチ移載装置に関す
る。

［従来の技術］ 従来、垂直方向及び水平方向に移動可能な、一定間隔で
設けられた複数のチャックによって、一度に複゛数の筒
状物を保持して集積台へと移載することのできるマルチ
移載装置が知られている。

［発明が解決しようとする間゛照点コ ところで、例えば紡績工程におけるチーズ等の筒状物の
場合、通常、台紙に形成された差込孔に、上−下に突出
した芯部の一端を差し込んで、直立して集積させている
。

しかしながら、従来のマルチ移載装置では、集積台上に
置かれる台紙と、チャックに保持されて運ばれて来る筒
状物との位置合せができず、目動的に筒状物を台紙の差
込孔にはめ込むことができない問題がある。従って、°
チーズ等の筒状物を台紙の差込孔へ差し込んで集積する
場合、いちいち手作業で行っているのが現状である。

し問題点を解決するための手段」 上記問題点を解決する゛ために講じられた手段を、本発
明の一実施例に対応する第１図及び第４図で説明すると
、受テーブル１Ｂ上に、載置される台紙１５の差込孔位
置に合わせて蕾形の芯体１９が突出しており、芯体１９
の周壁には、芯体への筒状物６のはめ込み時に弾性的に
押し込み可能なスプリング２８が膨出しており、膨出し
たスプリング２８を結ぶ外径は台紙１５の差込孔の内径
と略一致し、芯体１９の受テーブル１Ｂ上突出部分下部
の外径は筒状物６の内径と路一致しているマルチ移載装
置の集積台８とすることによって前述の問題点を解決し
たものである。

［作　用］ 台紙１５は、その差込孔位置に合わせて芯体１８が受テ
ーブル１６上に突出しているので、差込孔に芯体１９を
挿入するようにして置くことによって、正しく受テーブ
ル１６上に載置される。

次いで、上述のようにして正しく載置された台紙１５の
差込孔の位置に合わせて、チャック３に保持された筒状
物６を上方から下す。このとき、差込孔と筒状物６の位
置が多少ずれていても、先細の蕾形となっている芯体１
９の先端に筒状物６の内周部がはまり込めば、後は芯体
１８に沿って正しい位置へと導かれることになる。しか
も筒状物６がスプリング２８を押し込んで台紙１５の差
込孔内にはまり込む直前まで、膨出したスプリング２８
によって台紙１５は正しい位置に保たれるので、一旦台
紙１５を正しい位置に置いた後の台紙１５の位置ずれに
よる移載不備を生ずることがない。

［実施例］ 第１図において、筒状物６は、紡績工程におけるチーズ
等で、巻取り動作等に適した間隔で作業台７上に直立し
て並べられている。この作業台７に隣接して集積台８が
設けられており、作業台７上で所要の作業を経た筒状物
６は、集積台８の受テーブル１６に載置された台紙１５
上へ間隔をつめて直立して移載集積されるものである。

上記作業台７と集積台８の上方には走行レール９が設け
られており、走行レール９上を走行する架台型１０ａに
、上向きに配置された油圧シリンダー１１ａを介して架
台１が吊設されている。従って、この架台１は、架台型
１０ａが走行レール９上を走行すると水平方向に移動さ
れ、油圧シリンダー１１ａが作動すると垂直方向に移動
されるものとなっている。

上記架台１には、平面上の一点に向う複数の幅寄せレー
ル２が設けられている。谷幅寄せレール２には、各々幅
寄せレール２に沿って摺動自在にチャック３が設けられ
ている。架台１は中抜きの枠状を成すもので、各チャッ
ク３は、下向きに架台１の下方に窯出している。

架台１を吊っている油圧シリンダー１１ａの上部には、
固定台１２が取付けられており、この固定台１２に、下
向きに配置された油圧シリンダー１１ｂを介して連接棒
駆動台４が吊設されている。従って、連接棒駆動台４は
、架台１の移動と共に水平方向及び垂直方向へ移動する
一方、油圧シリンダー１１ｂが作動すると架台ｌに対し
て垂直方向へ、移動されるものとなっている。

連接棒駆動台４の下面には取付片１３が突出しており、
この取付片１３と、チャック３の基部との間に連接棒５
がピン着されている。この連接ｓ５は、各々幅寄せレー
ル２と同方向に向いて傾斜して設けられている。連接棒
駆動台４の上下動と各チャック３の移動方向は連接Ｊｉ
ｔＳ５の傾斜方向によって相違して来るが１本実施例で
は、各チャック３は、連接棒駆動台４が上昇すると、各
連接棒５の起立方向の傾動によって、谷幅寄せレール２
が向けられている平面上の一点への集束方向へ移動し、
連接棒駆動台４が下降すると、逆に連接棒の倒伏一方向
の傾動によって拡散方向へ移動するものとなっている。

上述の連接棒駆動台４の上下に伴なうチャック３の幅寄
せ機構を更に説明する。

第２図においては、チャック３が３本×４列設けられて
いるものとし、その位置をＯ印（Ａｌ　〜Ｄ３　）及び
０印（’Ａ’＋〜４Ｄ　’３）で示しである。

Ｏ印（Ａｌ　−０３）は作業台７上の筒状物６の間隔に
合わせた位置、０印（Ａ′１〜Ｄ′２）は集積台８上へ
筒状物６を集積させるためにチャック３を幅寄せした位
置を示す。

図からも明らかな通り、図示されるものに郁いては、Ｂ
２の位置にあるチャック３を中心にして求心的に幅寄せ
が行われるようになっている。即ち、Ｂ２点におけるチ
ャック３は架台ｌに固定されていて、このＢ２点を除＜
Ａ＋　〜Ｄ３点におけるチャック３が、連接棒駆動台４
の上昇に伴なう連接棒５の傾動によって各々Ａ’ｌ〜Ｄ
’３点へと移動し、各チャック３の間隔が均等につめら
れる。

また、幅寄せレール２は、図示されるチャック３の摺動
方向、即ちＢ２点から他のＡ１〜Ｄ３点へと延びる放射
線上に設けられて、上記各チャ、ツク３の移動を誘導す
るものである。更に集積台８上へ移載する筒状物６の間
隔をつめたい場合には、更に連接棒駆動台４を上昇させ
れば、図中Δ印（Ａ″１〜Ｄ″３）で示される位置へと
各チャック３を移動させることができる。

ここで、第３図に示されるように、チャック３側の連接
棒５の支点１４ａが、連接棒駆動台４側の連接棒５の支
点１４ｂから、水平方向にＡ、垂直方向にＢだけ離れた
位置にあり、連接棒駆動台４を上昇させて支点１ａｂｔ
−ｙだけ引き上げたときに、チャック３が幅寄せレール
２に沿って摺動して支点１４ａがＸだけ移動するものと
する。このときの連接棒５の長さを文とすると、次式が
成立する。

文２．．．Ａ２＋Ｂ２　　　　　　　　　　　・・・（
１）１２＝　（Ａ−ｘ）２　＋　（Ｂ＋ｙ）２　　・−
・（２）連接棒５の傾動は、全て同じ連接棒駆動台４で
行われるもので全てのチャック３についてのｙは同一と
すると、位置の相違するチャック３間の帽寄せ量Ｘの相
違は、連接棒５の長さ文と、二つの支点１４ａ　、　１
４ｂの初期位置の設定で調整できる。例えば、あるチャ
ック３について、第２図の０印までの幅寄せ量をＸＩ　
、Δ印までの幅寄せ量をｘ２とし、各々に対応する連接
棒駆動台４の引き上げ量をｙ＋＋７２とすると、前記（
１）及び（２）式より、次の連立方程式（３）が成立す
る。

上記（３）式より、Ａ、Ｂ及び文はＸＩ＋７＋。

Ｘ２．’７２の関数として得られ、これに基づいて求め
られる各チャック３についてのＡ、Ｂ及び文から連接棒
５の長さ及び両支点１４ａ、　１４ｂの位置を調整すれ
ばよい。

第１図に戻って更に説明すると、まず各チャック３の間
隔を作業台７上の筒状物６の間隔に合わせると共に、架
台１を正しく作業台７の真上に位置させた後、油圧シリ
ンダー１１ａを作動させて架台１を降下させる。これに
よって各チャック３の先端部が筒状物６頭部内に挿入さ
れるので、各チャック３の先端部を広げるようにして筒
状物６を保持させる。

このようにして各チャック３に筒状物６を保持させた後
、再び油圧シリンダー１１ａを作動させて架台工を上昇
させる。架台ｌが十分上昇した後、今度は油圧シリンダ
ー１１ｂを作動させて連接棒駆動台４を上昇させ、前述
の幅寄せ機構によってチャック３の幅寄せを行う、この
幅寄せ後、又は幅寄せを行いながら架台型１０ａを走行
させ、架台１を水平方向に移動させて集積台８の真上に
位置させる。このとき、集積台８上に台紙１５を供給す
るための架台型１０ｂは、邪魔にならない位置へ移動さ
れているものである。

架台ｌが集積台８の真上にまで移動したら架台型１０ａ
を停止させ、油圧シリンダー１１ａを作動さ−せて再び
架台１を降下させる。各チャック３に保持されている筒
状物６が集積台８の受テーブル１Ｂ上の台−紙１５に正
しく受は取られたら、チャック３の先端をつぼめ、架台
１を上昇させて移載が完了する。台紙１５上に移載され
た筒状物６は、台紙１５ごと次段の工程へと送られ、集
積台８の受テーブル１６上には、吸引ノズル１７に吸着
されて架台型１０ｂで運ばれて来た新たな台紙１５が、
油圧シリンダー１１ｃの作動によって下され、置き直さ
れることになる。

ところで、例えばチーズ等の筒状物６は、通常、受テー
ブル１Ｂ上の台紙１５に設けられた差込孔にその芯部が
挿入されて直立状態で集積される。

従って、台紙１５が受テーブル１６上のましい位置へ置
かれ、多少のずれにも拘らず筒状物６の芯がこの台紙１
５の差込孔へと導かれるようにする必要力くある。

上記台紙１５との芯合せを行う集積台８について第１図
及び第４図で説明する。

集積台８の受テーブル１６には、一度に移載される筒状
物６の数に応じた開口１８ａが形成されており、この各
開口１８ａから受テーブル１６上に、蕾形の芯体１８が
突出している。この芯体１９の基部には鍔体２０が取付
けられている。鍔体２０の上面は、受テーブル１６の上
面と略一致した位置にある。

鍔体２０の下部には支持体２１が取付けられている。ま
た、この下方には、固定テーブル２２に上向きに設けら
れた油圧シリンダーｌｉｄに支持されて架テーブル２３
が位置しており、この架テーブル２３上に、前述した幅
寄せレール２と同様に、平面上の一点に向ってガイドレ
ール２４が設けられている。前記鍔体２０の下部に取付
けられた支持体２１は、このガイドレール２４に沿って
摺動自在に取付けられている。従って、油圧シリンダー
ｌｉｄが作動して架テーブル２３が垂直方向へ移動する
と、これに伴って芯体１９は、受テーブル１６から引込
んだり突出したりするものである。

架テーブル２３には、下向きに油圧シリンダーｌｉｅが
取付けられており、この油圧シリンダーｌｉｅによって
連接棒駆動テーブル２５が吊設されている。架テーブル
２３には、前記受テーブル１６の開口１８ａに対応する
開口１８ｂが形成されている。この開口１８ｂを介して
、支持体２１と連接棒駆動テーブル２５間に、ガイドレ
ール２４方向に向いて傾斜して設けられた連接棒２６が
ピン着されている。従って、芯体１８の突出位置は、前
述の幅寄せ機構と同様にして、油圧シリンダーｌｉｅで
連接棒駆動テーブル２５を垂直方向に移動させることに
より、開口１８ａ、　１８ｂの範囲内で、チャック３の
幅寄せ量に応じて調節することができる。但し、例えば
第２図で説明した３２点に位置するような芯体１８は、
架テーブル２３に固定されていて、連接棒駆動テーブル
２５の移動に伴なう水平方向の移動はなさないものであ
る。

芯体１８の周壁には、上下方向に複数条の条溝２７が形
成されており、この各条溝２７から、６字形に屈曲され
て、筒状物６のはめ込み時に弾性的に押し込み可能なス
プリング２８が膨出している。スプリング２８は、上端
が芯体１８の頭部に固定され、下部の湾曲部が条溝２７
から膨出しているものである。また、この膨出したスプ
リング２８を結ぶ外径は、台紙１５の差込孔内径並びに
筒状物６の芯部外径にほぼ一致し、芯体１９の受テーブ
ル１６上突出部分下部外径は、筒状物６の芯部内径（筒
状物６の内径）と略一致している。

まず、移載される筒状物６の幅寄せ移載位置に相応する
位置に、芯体１９を受テーブル１６上に突出させておく
。そして、この真上に架台車１０ｂを位置させて台紙１
５を供給すると、供給される台紙１５の位置が多少ずれ
ていても、台紙１５の差込孔が先細の蕾形を成す芯体１
９にはまり込んでこれに案内されることによって、自動
的に正しい位置に修正されて受テーブル１６上に置かれ
ることになる。

次いで、架台車１０ｂに代って架台車１０ａを集積台８
上へ移動させて来て、その架台１を受テーブル１６の真
上に位置させ、筒状物６を保持したチャック３を下降さ
せる。このとき、各チャック３に保持された筒状物６と
突出している芯体１９の位置が多少ずれていても、やは
り先細の芯体１３に筒状物６の内周がはまり込んでこれ
に案内されることになる。しかも、筒状物６の芯部がス
プリング２８を押し込んでその芯部が芯体２７と鍔体２
０の間にはま−り込む直前まで、膨出したスプリング２
８によって台紙１５は正しい位置に保たれるので、一旦
台紙１５を正しい位置に置いた後の台紙１５の位置ずれ
による移載不備を生ずることがない。

上述のようにして、台紙１５の差込孔に筒状物６の芯部
を差し込んで移載した後、油圧シリンダーｌｉｄを作動
させて架テーブル２３を下方へ下げ、芯体１８を受テー
ブル１６上から引込めば、移載された筒状物６を台紙１
５ごと容易に次工程へ送ることができる。

「発明の効果」 本発明によれば、例えばチーズ等の筒状物を台紙の差込
孔にはめ込んで集積する場合に、正確な位置合せによっ
てこれを全て自動的に行い得る。

従って、上記のような作業に人手を要さず、集積作業を
著しく簡略化できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る集積台を有するマルチ移載装置の
一実施例を示す正面図、第２図及び第３図は各々幅寄せ
機構の説明図、第４図（ａ）は集積台の芯体付近の一部
正面図を残した拡大縦断面図、同（ｂ）は芯体の拡大縦
断面図である。 ｌ：架台、２：幅寄せレール。 ３：チャック、４：連接棒駆動台、 ５：Ｍ接接、６：筒状物、７：作業台、８：集積台、９
：走行レール、 １０ａ、　１０ｂ：架台車、 １１ａ’　〜Ｉｌｅ　：油圧シリンダー、１２：固定台
、１３：取付片、１４ａ、　１４ｂ：支点、１５：台紙
、１６：受テーブル、１７：吸引ノズル、１８ａ、　１
８ｂ：開口、１９：芯体、２０：鍔体、２１：支持体、
２２：固定テーブル、 ２３：架テーブル、２４ニガイドレール、２５：連接棒
駆動テーブル、２６：連接棒、２７：条溝、２８ニスプ
リング。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）受テーブル上に、載置される台紙の差込孔位置に合
   わせて蕾形の芯体が突出しており、芯体の周壁には、芯
   体への筒状物のはめ込み時に弾性的に押し込み可能なス
   プリングが膨出しており、膨出したスプリングを結ぶ外
   径は台紙の差込孔の内径と略一致し、芯体の受テーブル
   上突出部分下部の外径は筒状物の内径と略一致している
   ことを特徴とするマルチ移載装置の集積台。